CN212892618U - 移载装置及点料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种移载装置及点料机。移载装置包括悬臂、夹爪机构、旋转机构及升降机构。夹爪机构设于所述悬臂一端的用于抓取物料。旋转机构设于悬臂另一端。旋转机构带动所述悬臂转动。悬臂带动所述夹爪机构搬运所述物料。升降机构与悬臂连接，带动所述悬臂升降运动。上述移载装置能够实现自动移载物料，有助于点料机实现自动点料，提高点料机的工作效率。

Description

移载装置及点料机

技术领域

本实用新型涉及一种加工设备，特别涉及一种移载装置及点料机。

背景技术

在电子设备的生产过程中，电子设备的多种电阻、晶体管等电子元器件目前大多会通过表面组装技术(Surface Mount Technology)SMT技术制作成SMT物料盘进行收纳。SMT物料盘会将大量零件规律地粘贴在物料带上，该物料带卷绕成物料盘的形式。

在对SMT物料盘上的物料进行计数清点的时候，操作人员往往需要手动将物料在上料工位、下料工位之间进行移载搬运。因此上述移载搬运过程需要消耗大量时间，占用较多人力，并且容易造成延误，不利于实现自动点料，降低点料效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种能够实现自动移载物料的移载装置及点料机。

一种移载装置，用于移载物料，包括：

悬臂：

夹爪机构，设于所述悬臂一端的用于抓取物料；

旋转机构，设于悬臂另一端，所述旋转机构带动所述悬臂转动，所述悬臂带动所述夹爪机构搬运所述物料；及

升降机构，与所述悬臂连接，带动所述悬臂升降运动。

可选的，所述夹爪机构包括多个夹爪及用于驱动所述多个夹爪伸缩的夹爪驱动件，所述夹爪驱动件分别与多个所述夹爪驱动连接。

可选的，所述夹爪设有凸柱，多个所述夹爪的凸柱能够拼成与物料穿孔相适配的形状。

可选的，所述凸柱的外侧面设有防滑纹。

可选的，所述旋转机构包括转轴、旋转驱动件，所述悬臂可转动设于所述转轴上，所述旋转驱动件驱动所述转轴转动。

可选的，所述旋转机构还设有支撑板，所述旋转驱动件设于所述支撑板上，所述转轴可转动穿设于所述支撑板上。

可选的，所述升降机构固定设于所述支撑板，所述升降机构驱动所述悬臂沿所述转轴的轴向升降运动。

可选的，所述升降机构包括驱动电机及丝杆，所述驱动电机与所述丝杆的一端驱动连接，所述丝杆的另一端通过一定位板与所述转轴连接。

可选的，还包括缓冲结构，所述缓冲结构用于缓冲所述悬臂沿所述转轴的升降运动。

可选的，所述缓冲结构包括上轴承、下轴承，所述上轴承通过上轴承固定件于所述悬臂的上方与所述转轴可转动连接，所述下轴承于所述悬臂的下方与所述转轴可滑动连接，所述上轴承固定件与所述悬臂之间设有连接柱及弹性件，所述连接柱的一端与所述悬臂固定连接，另一端与所述上轴承固定件可滑动连接，所述弹性件套设于所述连接柱上，所述上轴承固定件向下运动的时候，所述上轴承固定件压缩所述弹性件。

可选的，所述连接柱包括柱体及螺帽，所述螺帽限位于所述上轴承固定件的上方。

可选的，还包括到位检测单元，所述到位检测单元用于检测所述悬臂是否运动到预定位置。

可选的，所述到位检测单元包括检测片及检测器，所述悬臂升降，所述检测片相对于所述检测器发生位移。

一种点料机，包括框架及移载装置，所述移载装置设置于所述框架上。

上述点料机通过上述移载装置通过夹爪机构可以实现自动抓取物料，并通过旋转机构及升降机构可以实现将物料盘在上料工位及下料工位等多个工位之间自动搬运移载。因此，上述点料机无需使用人工对物料进行搬运移载，操作方便，自动化较高。并且，上述点料机利用移载装置还可以保持较高效率的工作，准确率较高。

附图说明

图1是本实施方式的点料机具体结构示意图；

图2为本实施方式的点料机的拆去框架的结构示意图；

图3为图2所示的点料机的俯视图；

图4为图2所示的点料机的移载装置的结构示意图；

图5为图4所示的移载装置的局部放大图；

图6为图4所示的移载装置的另一角度的结构示意图；

图7为图4所示的移载装置的另一局部放大图；

图8为图2所示的点料机的成像装置的结构示意图；

图9为图8所示的成像装置的成像模块的结构示意图；

图10为图8所示的成像装置的成像模块与成像升降模块的结构示意图；

图11为图1所示的点料机的电学模块化示意图。

附图标记说明如下：1、移载装置；2、成像装置；3、信息采集装置；4、框架；6、显示输出装置；8、主控板；9、物料盘；

101、上料工位；102、下料工位；103、成像工位；105、成像平台；

1a、第一移载装置；1b、第二移载装置；11、悬臂；12、夹爪机构；13、旋转机构；121、夹爪；122、夹爪气缸；123、凸柱；124、防滑纹；131、转轴；132、驱动装置；133、支撑板；14、升降结构；141、驱动电机；142、丝杆；143、固定板；15、缓冲结构；151、上轴承；152、下轴承；153、下轴承固定件；154、上轴承固定件；155、连接柱；156、弹性件；157、柱体；158、螺帽；16、到位检测单元；161、检测片；162、检测器；163、凹槽；

21、射线发生器；22、射线屏蔽罩；23、成像模块；231、成像屏蔽罩；2311、开口端；2312、封闭端；232、成像旋转单元；2321、旋转驱动电机；2322、旋转轴；2323、传动带；2324、支臂；233、扫描仪；24、成像升降模块；241、固定架；2411、定位板；2412、升降导向板；242、升降驱动件；243、连接板；244、导向柱。

具体实施方式

体现本实用新型特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本实用新型能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本实用新型的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本实用新型。

请参阅图1及图2，一种点料机包括移载装置1、成像装置2及信息采集装置3。移载装置1用于物料在多个工位之间进行移动。当需要采集物料的图像信息的时候，则该物料位于成像工位，通过成像装置2完成成像，根据图像信息可以得到物料的个数。因此上述点料机，可以不需要拆解物料的包装，根据获取的图像信息，即可完成点料计数功能。上述点料机可以实现方便点料，大大提高点料效率。

请同时参阅图2及图3，移载装置1用于将物料于上料工位101、下料工位102及成像工位103之间进行搬运。上料工位101及下料工位102分别位于点料机的两侧，成像工位103位于上料工位101与下料工位102之间。上料工位101、下料工位102及成像工位103呈三角形布置。因此，通过移载装置1将物料盘9在上述三个工位之间进行搬运，使点料机能够实现自动点料，点料效率较高。并且，移载装置1将物料在上料工位101、下料工位102及成像工位103之间搬运，可以节省点料机的空间布局，避免在布置上述工位时，各个工位之间需要无障碍衔接而使点料机占用较大空间。

具体在本实施方式中，请参阅图1，点料机还包括框架4。移载装置设于框架4内。上料工位101、下料工位102相对设于框架4的两侧。即物料料盘从位于框架4一侧的上料工位101上料，完成成像采集之后，被搬运至位于框架4另一侧的下料工位102进行下料。

并且，具体在本实施方式中，上料工位101、下料工位102及成像工位103之间呈三角形分布。上述三个工位的三角状分布，可以最大程度的利用点料机的空间，从而达到提高空间利用率的目的。

具体地，移载装置1于上料工位101处设有一上料盘。该上料盘可以为一可折叠的承载板。该承载板可以用于承载上料物料。成像工位处设有一成像平台105。成像平台105用于承载待成像物料。同样，下料工位处也设有一下料盘。因此，操作人员或者机械悬臂可以将物料提前放置于上料盘，以方便移载装置1下一次搬运。并且，下料盘可以承载下料物料，以供操作人员或机械悬臂下料后收纳。

并且，上料盘及下料盘可以为可折叠的承载板。该承载板可以用于支承载上、下物料。承载板为可折叠设于框架4上。当需要点料机工作时，则打开承载板，以供使用。当不需要使用点料机的时候，可将承载板收折起来，减小点料机的占用空间。

请参阅图2，具体在本实施方式中，移载装置1包括第一移载装置1a及第二移载装置1b。第一移载装置1a靠近上料工位101设置，其用于将物料从上料工位101搬运至成像工位103。第二移载装置1b靠近下料工位102设置，其用于将物料从成像工位103搬运至下料工位102。其中，第一移载装置1a与第二移载装置1b的结构大致相同，下文以第一移载装置1a为例进行说明，第二移载装置1b不再赘述。

可以理解，第一移载装置1a与第二移载装置1b还可以为结构形式相同的机械悬臂结构，也可以为结构形式不同的机械悬臂结构，只要能够实现搬运功能即可。

请参阅图4，其中，移载装置1包括悬臂11、设于悬臂11一端的用于抓取物料的夹爪机构12及设于悬臂11另一端的旋转机构13。旋转机构13用于转动悬臂11，从而带动夹爪机构12在各个工位之间转动。

夹爪机构12包括多个夹爪121及用于驱动多个夹爪121伸缩的夹爪驱动件122。夹爪驱动件122驱动夹爪收缩。具体地，夹爪机构12包括两个相对设置的夹爪121。两个夹爪121相对设置，两个夹爪121可相对远离或靠近。两个夹爪121以夹持该物料。具体在本实施方式中，夹爪121可通过夹爪驱动件122驱动两个夹爪121相互靠近或远离。夹爪驱动件122可以为开合气缸。

请参阅图2，并且，物料的具体形状可以为物料盘9。该物料盘9的盘中心设有穿孔。则夹爪121可以伸入到穿孔内，夹爪驱动件驱动夹爪撑开，并锁定物料盘。当物料盘搬运完成之后，夹爪驱动件收缩，夹爪闭合，夹爪从物料盘中解锁，释放物料盘。

请参阅图5，具体地，夹爪121设有凸柱123。多个夹爪121的凸柱123能够拼成与物料穿孔相适配的形状。两个夹爪121的凸柱123相对设置，夹爪驱动件122驱动两个夹爪121开合运动。穿孔为圆形。凸柱123的横截面形状为半椭圆形。两个凸柱123相互拼接，呈近似圆形的结构。并且，两个凸柱123的半径大小小于穿孔的半径大小，以使两个凸柱123能够顺利穿入到穿孔内。在其他实施方式中，该穿孔还可以为矩形、椭圆形等，相应的，多个夹爪121的凸柱123拼成与穿孔相适配的形状即可。

并且，凸柱123的外侧面设有防滑纹124。该防滑纹124可以保证凸柱123能够与物料盘的穿孔内侧壁保持稳定接触，保证物料盘在搬运过程中，物料盘与凸柱123之间保持锁定状态。

在其他实施方式中，夹爪121还可以为其他多个，例如三个、四个、五个等。多个夹爪121的凸柱123拼接形成的形状与穿孔的形状相适配。多个夹爪121的凸柱123伸入穿孔内，多个凸柱123可以相对远离或靠近，同样可以达到锁定物料盘或松放物料盘的目的。

请同时参阅图4及图6，旋转机构13包括转轴131、旋转驱动件132。该悬臂11可转动设于转轴131上。旋转驱动件132驱动转轴131转动。例如，转轴131可以通过旋转驱动件132带动传动带进行转动。

并且，旋转机构13还设有支撑板133。该支撑板133与该点料机的固定连接。该支撑板133为上述移载装置1提供一固定支撑界面的作用。旋转驱动件132设于该支撑板133上，转轴131可转动穿设于支撑板133上。

移载装置1还包括升降结构14。升降机构14驱动悬臂11沿转轴131的轴向升降运动。悬臂11带动夹爪121沿转轴131进行升降运动，可以将夹爪121能够进出物料盘9的穿孔，实现对物料盘的搬动。具体地，转轴131可以为花键轴。花键轴在轴的外表有纵向的键槽，套在轴上的旋转件也有对应的键槽，可保持跟轴同步旋转。在旋转的同时，有的旋转件还可以在轴上作纵向升降滑动。

因此，悬臂11还可以通过升降机构14驱动悬臂11沿花键轴的轴向升降运动。该升降机构14固定设于支撑板133上。该升降机构14可以包括驱动电机141及丝杆142。丝杆142的一端与驱动电机141驱动连接，另一端通过一定位板143与花键轴实现连接。

具体地，悬臂11设于花键轴的一端，定位板143设于花键轴的另一端。悬臂11与花键轴的一端连接。因此，当驱动电机141驱动丝杆142升降运动的时候，则定位板143升降运动，从而带动悬臂11相对于支撑板，沿花键轴进行升降运动。

悬臂11相对于支撑板133升降运动，实现悬臂11相对于上料盘的升降运动。请参阅图7，并且，该移载装置1还包括缓冲结构15。悬臂11与花键轴的一端通过缓冲结构15连接。该缓冲结构15用于缓冲悬臂11沿花键轴的升降运动。当悬臂11沿花键轴下降，夹爪121取放物料盘9的时候，缓冲结构15可以缓冲悬臂11下降运动，避免悬臂11下降过度，会压坏物料盘。

缓冲结构15包括上轴承151、下轴承152。上轴承151于悬臂11的上方与花键轴连接，下轴承152于悬臂11的下方与花键轴连接。悬臂11与花键轴通过上轴承151与下轴承152连接，悬臂11可以实现与花键轴保持一致运动。

下轴承152设于悬臂11的上方。下轴承152通过下轴承固定件153与花键轴实现可滑动连接。下轴承152与下轴承固定件153在旋转运动上与花键轴同步运动，在升降运动上与花键轴自由运动。即，下轴承与下轴承固定件可随该花键轴旋转而旋转，但不随该花键轴升降而升降。

上轴承151相对于下轴承152设于悬臂11的另一侧。上轴承151通过上轴承固定件154与花键轴实现可转动连接。上轴承151与上轴承固定件154在升降运动上与花键轴同步运动，在旋转运动上与花键轴自由运动。即，上轴承151与上轴承固定件154可随该花键轴升降而升降，但不随该花键轴旋转而旋转。

上轴承固定件154与悬臂11之间设有连接柱155及弹性件156。连接柱155连接上轴承固定件154及悬臂11。弹性件156套设于该连接柱155上。具体地，该弹性件156可以为等径弹簧、橡胶管等。

连接柱155的一端与悬臂11固定连接，另一端与上轴承固定件154可滑动连接。具体地，连接柱155为轴肩螺钉。轴肩螺钉包括柱体157及螺帽158。并且，柱体157的自由端可以设有螺纹段。该螺纹段用于轴肩螺钉与悬臂11之间螺纹连接。并且，柱体157的其他位置不设有螺纹，则该柱体157的外表面为光滑表面。上轴承固定件154上开设有通孔。轴肩螺钉的自由端穿过该通孔，并与悬臂11螺纹连接。轴肩螺钉的螺帽158限位于上轴承固定件154的上方。该柱体157可相对于通孔滑动。

由于轴肩螺钉的柱体157可以相对于上轴承固定件154滑动，则当上轴承固定件154向下运动的时候，上轴承固定件154与悬臂11之间的距离缩小，上轴承固定件154压缩弹性件156。则弹性件156被压缩发生形变，产生弹性势能。通过弹性件156可以将上轴承固定件154的下压传动转化为弹性件156的弹性传动。因此，当上轴承固定件154运动到该预定位置，则上轴承固定件154停止下压运动，避免带动悬臂11过度下压，导致物料盘被压坏。

并且，上述移载装置1还包括到位检测单元16。到位检测单元16用于检测悬臂11是否运动到该预定位置。到位检测单元16包括检测片161及检测器162。该检测片161安装于上轴承固定件154上，检测器162安装于悬臂11上。当上轴承固定件154相对于悬臂11靠近运动的时候，则检测片161会伸入到检测器162内，并且，检测器162检测出检测片161向下运动的位移。检测片161的运动位移即为悬臂11向下运动的位移。当检测器162检测到运动位移为物料盘的厚度的时候，即上轴承固定件154运动到预定位置，则检测器162会控制升降机构14停止下降，以避免悬臂11过度压损物料盘。同时，弹性件156的压缩量不超过其最大形变量的50％，则避免弹性件156被过度压缩，影响其弹性恢复。

同样，当上轴承固定件154相对于悬臂11上升运动的时候，则检测片161会上升并从检测器162内退出。当检测器162检测到的检测片161的向上运动的运动位移等于上轴承固定件154向下运动的运动位置的时候，则检测器162会控制升降机构14停止上升。

具体地，检测器162开设有凹槽163。检测片161伸入到凹槽163内，与凹槽163的底部相抵持的时候，则根据凹槽163的深度，及检测片161与凹槽163开口处的距离，即可以检测到检测片161的运动位移。检测器162可以为接触形传感器或感应式传感器。

或者，在其他实施方式中，检测器162还可以根据检测片161是否进入凹槽163内，判断产生控制信号，控制升降机构14停止运动。此处对检测器162的种类及工作原理不做限定，只要检测器162能够根据检测片161的运动情况，产生相应的控制信号即可。

现结合花键轴、上轴承固定件154、悬臂11的运动过程，对上述点料机进行说明。当悬臂11的夹爪结构处于上料工位，需要对上料工位的物料盘搬运至成像工位。则花键轴下降，带动上轴承固定件154下降。上轴承固定件154下降使轴肩螺钉的螺帽与上轴承固定件154分离。则上轴承固定件154通过压缩弹性件156，驱动悬臂11下降。悬臂11下降，当检测器162检测检测片161的运动到位，控制悬臂11停止下降，以避免悬臂11压坏物料盘。夹爪结构撑开，锁定物料盘。花键轴转动，带动悬臂11绕花键轴转动，从而使夹爪结构将物料盘搬运至成像工位。

当上料盘被搬运至成像工位处的时候，则夹爪121闭合，解锁物料盘。花键轴上升，带动上轴承固定件154上升。由于轴肩螺钉的螺帽158与上轴承固定件154的限位连接关系，则上轴承固定件154通过轴肩螺钉可以带动悬臂11一起上升。悬臂11上升，使夹爪121与物料盘脱离，物料盘即被放置于成像平台上。则悬臂11回转至上料工位101，以便下次搬运物料盘。

因此，上述移载装置1的结构紧凑，结合大量空间，减小由于搬运在路径上避让设计，为成像装置2的布局提供较为充足的空间。

请参阅图2及图8，成像装置2与成像工位103相对设置。成像装置2用于获取位于成像平台105上的物料的图像信息，根据图像信息进行计数。

成像装置2包括射线发生器21、射线屏蔽罩22、成像模块23及成像升降模块24。射线发生器21发出成像射线，照射于成像平台的物料盘上，由成像模块23进行图像采集。成像升降模块24用于带动成像模块23升降运动，靠近或远离成像平台。

射线发生器21用于发出成像射线。成像射线可以为X射线发生器21或其他射线。射线发生器21设于上述点料机的底部，射线发生器21从底部向上发出成像射线。并且，成像射线呈发散状射出。

成像装置2设有可开合的射线屏蔽腔。成像工位103位于射线屏蔽腔内。当射线发生器21开启，射线屏蔽腔闭合。射线发生器21关闭，射线屏蔽腔打开。该射线屏蔽腔可以提高成像装置2的防护性能，避免成像射线辐射。并且，成像装置2设有警示灯。该警示灯设置于框架14的外侧，用于显示射线发生器21的工作状态，从而可以提示操作人员做好辐射防护。

请参阅图9，射线屏蔽罩22罩设于射线发生器21的上方，用于对成像射线进行隔离。由于成像射线具有一定的辐射，射线屏蔽罩22可以避免成像射线出射到射线屏蔽罩22的外侧，对操作人员造成射线辐射影响。

该射线屏蔽罩22可以为一柱状筒体。成像射线从射线屏蔽罩22的底端入射进入射线屏蔽罩22内，并投射至位于射线屏蔽罩22的顶端的成像平台上。并且，该射线屏蔽罩22可以为铅屏蔽罩。

成像模块23设于成像平台105的上方，且成像模块23与成像平台105相对设置。成像模块23包括成像屏蔽罩231、成像旋转单元232及扫描仪233。成像旋转单元232及扫描仪233均设于成像屏蔽罩231内。

成像屏蔽罩231罩设于扫描仪233及成像旋转单元232的上方。成像屏蔽罩231的一端开口端2311，另一端为封闭端2312。成像屏蔽罩231的开口端2311与成像平台105相对设置，以保证位于成像屏蔽罩231内扫描仪233可以对物料盘进行扫描成像。成像屏蔽罩231的封闭端2312可以从射线屏蔽罩22的上方对成像射线进行屏蔽，避免成像射线辐射。

成像旋转单元232设于成像屏蔽罩231的封闭端2312。由封闭端2312的内侧壁支撑该成像旋转单元232。具体地，该成像旋转单元232包括旋转驱动电机2321、旋转轴2322及传动带2323。旋转驱动电机2321通过传动带带动旋转轴2322转动。旋转轴2322上设有用于承载、固定扫描仪的支臂2324。旋转轴2322在成像平台105的投影位于成像平台的中心位置。支臂2324沿成像平台的径向延伸。具体地，成像平台105为圆形载物盘。旋转轴2322在成像平台的投影位于成像平台的圆心位置。

扫描仪233固定于支臂2324上，且扫描仪233的成像光线的入射侧朝向成像平台。扫描仪233可以为当旋转轴2322转动，带动支臂2324转动，支臂2324转动带动扫描仪233对成像平台105上的物料盘进行旋转扫描。扫描仪233转轴一周，并且，扫描仪233的初始位置与终止位置重合，从而可以完成一个物料盘的完整成像。

具体地，扫描仪233可以为线性扫描成像仪。线性扫描成像仪的扫描长度至少要大于物料盘的半径，以保证线性扫描成像仪能够完整的对圆形的物料盘进行全范围的扫描成像。

因此，上述成像模块23通过设置成像旋转单元232将扫描仪233进行旋转扫描，从而可以实现物料盘的整体扫描成像。上述成像模块23中的扫描仪233最短长度可以为物料盘的半径长度。相对于传统的横移扫描仪对物料盘进行扫描的方式，横移扫描仪的最小长度也要为物料盘的直径大小。因此，上述成像模块23中的扫描仪233的长度可以缩短，可以缩小成像模块23的占用空间及制作成本。

并且，成像旋转单元232避免使用多轴传导运动，结构简单，定位、运动精度较高，有利于扫描仪233稳定成像。

具体在本实施方式中，成像模块23通过成像升降模块24可升降设于成像平台的上方。成像升降模块24可以带动成像模块23靠近或远离成像平台105。成像升降模块24可以带动成像模块23靠近成像平台105，当成像屏蔽罩231与射线屏蔽罩22相互对接。射线屏蔽罩22的顶端可伸入到成像屏蔽罩231的开口端内。因此，成像屏蔽罩231与射线屏蔽罩22之间形成一封闭的射线屏蔽腔，防止成像射线辐射，提高防护水平。当成像屏蔽罩231与射线屏蔽罩22分离的时候，则射线屏蔽腔打开，射线发生器21停止工作。

请参阅图10，成像升降模块24可以包括固定架241、升降驱动件242及连接板243。固定架241承载升降驱动件242。升降驱动件242的伸缩端通过连接板243与成像模块23的成像屏蔽罩231固定连接。升降驱动件242的升降运动，通过成像屏蔽罩231，带动整个成像模块23升降运动。

并且，成像升降模块24可以为两个。两个图像升降模块24分别设于成像模块23的相对两侧，以平衡支撑成像模块23，保证成像模块23能够平稳的升降运动。

固定架241与点料机的框架4固定连接，以使成像升降模块24定位。固定架241包括定位板2411及升降导向板2412。定位板2411与框架4固定连接。升降导向板2412与定位板2411垂直设置，升降导向板2412用于固定升降驱动件242。

具体地，升降驱动件242可以为升降气缸。升降气缸的伸缩缸通过连接板243与成像屏蔽罩231连接。升降气缸的伸缩缸穿过该升降导向板2412。升降导向板2412于升降气缸的伸缩缸的两侧分别设有导向柱244。导向柱244的一端与连接板243固定连接，导向柱244的另一端可滑动穿设于升降导向板2412上。因此，当升降气缸的伸缩缸进行伸缩的时候，会带动导向柱244相对于升降导向板2412伸缩运动。导向柱244对升降气缸的伸缩缸的伸缩运动起到导向的作用，保证升降气缸能够稳定带动成像模块23升降运动。

在其他实施方式中，升降驱动件242还可以为通过电机、丝杆配合传动的升降机构。该种升降驱动件242能够更灵活调整伸缩量。因此，升降驱动件242在带动成像模块23靠近或远离成像平台的过程中，可以实现精确调节成像距离，调节成像比例。因此，升降驱动件242通过调节扫描仪233与成像平台之间距离，可以放大成像比例。对于较为微小的物料，上述点料机可以更准确的识别、计数。

现结合成像装置2的成像模块23及成像升降模块24的运动过程，对上述点料机的成像过程进行说明。当物料盘位于成像平台上，则成像升降模块24带动成像模块23下降运动。当成像模块23的成像屏蔽罩231与射线屏蔽罩22的顶端相互对接，则成像平台收容于该射线屏蔽腔内，则成像升降模块24停止下降。此时，射线发生器21开启，发射成像射线。成像模块23中的成像旋转单元232旋转，带动扫描仪233旋转一周，完成对物料盘的成像采集。

当成像装置2完成对物料盘的成像采集，射线发生器21关闭，停止发射成像射线。则该物料盘需要从成像平台上移载至下料工位。首先，成像升降模块24上升，带动成像屏蔽罩231上升，使成像屏蔽罩231与射线屏蔽罩22分离。然后，位于下料工位处的第二移载装置1b，通过旋转机构13将悬臂11转动至成像工位，并将成像工位上的物料盘进行移载至下料工位处。同时，位于上料工位的移载装置11，也通过第一移载装置1a将物料盘从上料工位处搬运至成像工位，以为下一物料盘的图像采集做准备。

因此通过花键轴实现悬臂11的升降运动及旋转运动，使得移载模块的不需要设置多个轨道设计，即可实现物料在上料工位、成像工位及下料工位之间的运动。

具体在本实施方式中，上述点料计还包括用于扫描、识别物料信息的信息采集装置3。当悬臂11的第一移载装置1a将物料锁定，并将物料从上料工位101搬运至成像工位103的过程中，信息采集装置3采集该物料的外包装的表面的标码，从而可以获取该物料的物料信息。其中，物料信息可以为该物料盘内存放的电子元件的种类，以及该电子元件对应具有的引脚个数等具体信息内容。从而根据每个电子元件的具体物料信息，可以对物料盘内的电子元件进行更准确的计数。信息采集装置3可以为拍摄装置、扫描装置等。

该信息采集装置3设于上料工位101与成像工位103之间。在上料之后，信息采集装置3即可对物料进行物料信息采集，则后续成像模块2获取的图像信息及点料信息，都可以同步于该物料信息，信息采集装置3的设置位置，可以方便点料机的信息同步。

请参阅图11，上述点料机还包括主控板8。移载装置1及成像装置2与主控板8电信号连接。主控板8控制移载装置1及成像装置2交替工作。当移载装置1工作的时候，成像装置2停止工作；当成像装置2工作的时候，则移载装置1停止工作。通过主控板8可以实现移载装置1与成像装置2交替工作，避免移载装置1与成像装置2同时工作，使点料机发生损坏。

并且，主控板8还可以与信息采集装置3电信号连接。信息采集装置3即可对物料进行物料信息采集。采集得到的物料信息发送至主控板8上，主控板8将该物料信息与后续成像模块2获取的图像信息及点料信息对应关联记录。因此，主控板8可以更新记录物料信息，保证物料信息准确。

上述点料机包括显示输出装置6。显示输出装置6与主控板8电信号连接。显示输出装置6可以为液晶显示器。显示输出装置6可以用于显示移载装置1、成像装置2及信息采集装置3的工作状态。

并且，显示输出装置6也可以为触控显示器。则操作人员可以根据显示内容，对移载装置1、成像装置2及信息采集装置3的工作状态进行监控及干预，以保证点料机能够顺利、准确的工作。

上述点料机还包括至少一个拓展装置。拓展装置可以设于上料位12与下料位13之间。该拓展装置可以用于拓展点料机的其他功能。例如，在该拓展装置可以用来处理扫码、成像不正常的物料盘。例如，该拓展装置可以设有滑道，可以将信息异常的物料，直接从滑道导出，不经下料工位下料，避免与正常物料混料，发生错料的风险。

在其他实施方式中，该拓展装置还可以用于对物料进行贴标处理。拓展装置可以为自动贴标机。当该物料的点料信息已获取，对于需要转码或者标定信息的物料，可以实现自动编码贴标处理。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本实用新型，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (14)

1.一种移载装置，用于移载物料，其特征在于，包括：

悬臂：

夹爪机构，设于所述悬臂的一端，所述夹爪机构用于抓取物料；

旋转机构，设于悬臂的另一端，所述旋转机构带动所述悬臂转动，所述悬臂带动所述夹爪机构搬运所述物料；及

升降机构，与所述悬臂连接，带动所述悬臂升降运动。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述夹爪机构包括多个夹爪及用于驱动多个所述夹爪伸缩的夹爪驱动件，所述夹爪驱动件分别与多个所述夹爪驱动连接。

3.根据权利要求2所述的移载装置，其特征在于，所述夹爪设有凸柱，多个所述夹爪的凸柱能够拼成与物料穿孔相适配的形状。

4.根据权利要求3所述的移载装置，其特征在于，所述凸柱的外侧面设有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述旋转机构包括转轴、旋转驱动件，所述悬臂可转动设于所述转轴上，所述旋转驱动件驱动所述转轴转动。

6.根据权利要求5所述的移载装置，其特征在于，所述旋转机构还设有支撑板，所述旋转驱动件设于所述支撑板上，所述转轴可转动穿设于所述支撑板上。

7.根据权利要求6所述的移载装置，其特征在于，所述升降机构固定设于所述支撑板，所述升降机构驱动所述悬臂沿所述转轴的轴向升降运动。

8.根据权利要求6所述的移载装置，其特征在于，所述升降机构包括驱动电机及丝杆，所述驱动电机与所述丝杆的一端驱动连接，所述丝杆的另一端通过一定位板与所述转轴连接。

9.根据权利要求6所述的移载装置，其特征在于，还包括缓冲结构，所述缓冲结构用于缓冲所述悬臂沿所述转轴的升降运动。

10.根据权利要求9所述的移载装置，其特征在于，所述缓冲结构包括上轴承、下轴承，所述上轴承通过上轴承固定件于所述悬臂的上方与所述转轴可转动连接，所述下轴承于所述悬臂的下方与所述转轴可滑动连接，所述上轴承固定件与所述悬臂之间设有连接柱及弹性件，所述连接柱的一端与所述悬臂固定连接，另一端与所述上轴承固定件可滑动连接，所述弹性件套设于所述连接柱上，所述上轴承固定件向下运动的时候，所述上轴承固定件压缩所述弹性件。

11.根据权利要求10所述的移载装置，其特征在于，所述连接柱包括柱体及螺帽，所述螺帽限位于所述上轴承固定件的上方。

12.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，还包括到位检测单元，所述到位检测单元用于检测所述悬臂是否运动到预定位置。

13.根据权利要求12所述的移载装置，其特征在于，所述到位检测单元包括检测片及检测器，所述悬臂升降，所述检测片相对于所述检测器发生位移。

14.一种点料机，其特征在于，包括框架及权利要求1-13任一所述的移载装置，所述移载装置设置于所述框架上。

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