CN212653443U - 一种在建隧道综合巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种在建隧道综合巡检机器人，包括机器本体和检测装置，所述隧道内壁设置有顶部轨道和腰部轨道，所述顶部轨道和腰部轨道下端均固定设置有滑轨，所述滑轨下端设置有机器本体，所述机器本体上端固定连接有轮座，所述轮座内部转动设置有主动杆，所述主动杆两端贯穿轮座两侧壁均固定连接有主动轮。所述检测装置设置在所述机器本体上。本实用新型公开了一种在建隧道综合巡检机器人，采用机器人进行自动化的巡检以及监测，节省了人力和运营成本，达到延长巡检周期和取代人工巡检的目的。

Description

一种在建隧道综合巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种在建隧道综合巡检机器人。

背景技术

随着我国经济的快速发展，各种经济建设日益加快，我国的道路发展也越来越完善，技术越来越强大，在各种道路中，隧道的建设也是非常重要的，建设隧道就需要大力开挖隧道，在建设隧道的过程中，容易出现因为设备损坏、火灾、有害气体等导致财产损失和人员伤亡的情况，所以需要对隧道进行巡检，以及时发现安全隐患，隧道机体的下陷、变形等也是检测的重要内容，在进行隧道施工时，很多隐患都是由于人为疏忽而导致的，加之缺乏有效监测，才会酿成事故。

现有技术中，通常是工作人员亲自巡检，人为监测需耗费大量人力，增加了运营成本，且危险性大、效率低，同时，人为检测无法适应复杂的隧道结构，对于检测的施行也比较困难，不能及时的发现很多安全隐患，还会因为一些突发情况造成人员的伤亡，不符合现在的技术要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种在建隧道综合巡检机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种在建隧道综合巡检机器人，包括机器本体和检测装置，所述隧道内壁设置有顶部轨道和腰部轨道，所述顶部轨道和腰部轨道下端均固定设置有滑轨，所述滑轨下端设置有机器本体，所述机器本体上端固定连接有轮座，所述轮座一端转动设置有主动杆，所述主动杆两端贯穿轮座两侧壁均固定连接有主动轮，所述主动杆靠中部位置固定套设有从动齿轮；轮座另一端转动设置有从动杆，从动杆两端贯穿轮座两侧壁均固定连接有从动轮，通过所述机器本体内部的电机驱动机器本体沿滑轨移动；所述机器本体前后端面均固定连接有灯座，所述机器本体前端的灯座内部固定设置有前照灯，所述机器本体后端的灯座内部固定设置有后照灯；所述检测装置包括烟雾报警器、可转向摄像头、有毒气体检测装置、超声波传感器、温湿度传感器和红外传感器；所述机器本体下端面固定连接有烟雾报警器和可转向摄像头，所述机器本体侧壁靠近前照灯的一端固定设置有有毒气体检测装置，所述机器本体侧壁靠近后照灯的一端固定设置有超声波传感器、温湿度传感器和红外传感器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述腰部轨道包括分别设置在所述隧道内壁两侧中部的第一腰部轨道和第一腰部轨道；所述顶部轨道、第一腰部轨道和第二腰部轨道两端部均固定设置有接触式传感器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述轮座内部远离主动杆的一端转动设置有从动杆，所述从动杆两端贯穿轮座两侧壁均固定连接有从动轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述两个主动轮和两个从动轮均在滑轨内部滚动。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述轮座与主动杆和从动杆接触处均固定设置有轴承，所述多个轴承固定套接在主动杆和从动杆外壁。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机器本体内部固定开设有放置槽，所述放置槽内部固定设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提出的一种在建隧道综合巡检机器人，采用机器人进行自动化的巡检以及监测，节省了人力和运营成本，达到延长巡检周期和取代人工巡检的目的。

巡检机器人上设置的可转向摄像头可以对隧道内的情况进行实时监控，可以长时间监控隧道内部的还环境，设置的各种传感器可以方便对隧道形状的改变进行监控，对隧道内部温湿度进行检测，烟雾报警器可以在出现火灾时及时检测到烟雾，从而发出火灾警报。

该机器人设置在隧道内的轨道上，可以在轨道上移动，同时轨道在不同位置设置，从而对隧道内的各个位置进行监测，实现检测的全面化，其结构能够适应各种复杂结构、截面形状变化复杂(矩形、椭圆形及圆形等)的隧道，极大提高适应能力。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种在建隧道综合巡检机器人的轨道结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种在建隧道综合巡检机器人的轮轨结合示意图；

图3为本实用新型提出的一种在建隧道综合巡检机器人的主视图；

图4为本实用新型提出的一种在建隧道综合巡检机器人的内部剖视图。

图例说明：

1、隧道；2、第一腰部轨道；3、接触式传感器；4、顶部轨道；5、第二腰部轨道；6、机器本体；7、轮座；8、主动轮；9、主动杆；10、滑轨；11、从动杆；12、从动轮；13、灯座；14、后照灯；15、超声波传感器；16、温湿度传感器；17、红外传感器；18、烟雾报警器；19、可转向摄像头；20、有毒气体检测装置；21、前照灯；22、放置槽；23、驱动电机；24、主动齿轮；25、从动齿轮；26、轴承。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种在建隧道综合巡检机器人，包括隧道1和机器本体6，隧道1内壁顶端固定连接有顶部轨道4，隧道1一侧内壁中部固定连接有第一腰部轨道2，隧道1远离第一腰部轨道2的一侧内壁中部固定连接有第二腰部轨道5，顶部轨道4、第一腰部轨道2和第二腰部轨道5下端均固定设置有滑轨10，滑轨10下端设置有机器本体6，机器本体6上端固定连接有轮座7，轮座7内部转动设置有主动杆9，主动杆9两端贯穿轮座7两侧壁均固定连接有主动轮8，主动杆9外壁靠中部固定连接有从动齿轮25，机器本体6前后端面均固定连接有灯座13，机器本体6前端的灯座13内部固定设置有前照灯21，机器本体6后端的灯座13内部固定设置有后照灯14，机器本体6下端面固定连接有烟雾报警器18和可转向摄像头19，机器本体6侧壁靠近前照灯21的一端固定设置有有毒气体检测装置20，机器本体6侧壁靠近后照灯14的一端固定设置有超声波传感器15、温湿度传感器16和红外传感器17。

顶部轨道4、第一腰部轨道2和第二腰部轨道5两端部均固定设置有接触式传感器3，轮座7内部远离主动杆9的一端转动设置有从动杆11，从动杆11两端贯穿轮座7两侧壁均固定连接有从动轮12，两个主动轮8和两个从动轮12均在滑轨10内部滚动，轮座7与主动杆9和从动杆11接触处均固定设置有轴承26，多个轴承26固定套接在主动杆9和从动杆11外壁，机器本体6内部固定开设有放置槽22，放置槽22内部固定设置有驱动电机23，驱动电机23的输出端固定连接有主动齿轮24，主动齿轮24与从动齿轮25啮合。

工作原理：当该巡检机器人在使用时，通过主动轮8和从动轮12在滑轨10内滚动实现机器本体6的移动，机器本体6内部设置有驱动电机23，启动驱动电机23，驱动电机23转动带动主动齿轮24转动，主动齿轮24转动带动从动齿轮25转动，从动齿轮25转动带动主动杆9转动，主动杆9转动带动主动轮8转动，主动轮8转动带动从动轮12转动，主动轮8和从动轮12在滑轨10内滑动带动机器本体6进行移动，机器本体6可以在不同的轨道上移动，实现对隧道1内部各个区域的检测，在轨道的端部设置有接触式传感器3，机器本体6移动到轨道端部时与接触式传感器3相接触，然后停止移动再进行反向移动，重复对隧道1进行检测，可转向摄像头19可以对隧道1内的情况进行显示和记录，前照灯21和后照灯14可以提供照明，烟雾报警器18可以对火灾进行预警和监测，及时发现火灾的发生，有毒气体检测装置20可以检测隧道1内的有害气体浓度，当达到预定值时就会发出警报，提醒隧道1内有害气体超标，超声波传感器15、温湿度传感器16和红外传感器17可以对隧道1形状的改变和温湿度进行监测，从而及时发现问题和隐患。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种在建隧道综合巡检机器人，包括机器本体(6)和检测装置，其特征在于：所述隧道(1)内壁设置有顶部轨道(4)和腰部轨道，所述顶部轨道(4)和腰部轨道下端均固定设置有滑轨(10)，所述滑轨(10)下端设置有机器本体(6)，所述机器本体(6)上端固定连接有轮座(7)，所述轮座(7)一端转动设置有主动杆(9)，所述主动杆(9)两端贯穿轮座(7)两侧壁均固定连接有主动轮(8)，所述主动杆(9)靠中部位置固定套设有从动齿轮(25)；轮座(7)另一端转动设置有从动杆(11)，从动杆两端贯穿轮座(7)两侧壁均固定连接有从动轮(12)，通过所述机器本体(6)内部的电机驱动机器本体(6)沿滑轨(10)移动；所述机器本体(6)前后端面均固定连接有灯座(13)，所述机器本体(6)前端的灯座(13)内部固定设置有前照灯(21)，所述机器本体(6)后端的灯座(13)内部固定设置有后照灯(14)；所述检测装置包括烟雾报警器(18)、可转向摄像头(19)、有毒气体检测装置(20)、超声波传感器(15)、温湿度传感器(16)和红外传感器(17)；所述机器本体(6)下端面固定连接有烟雾报警器(18)和可转向摄像头(19)，所述机器本体(6)侧壁靠近前照灯(21)的一端固定设置有有毒气体检测装置(20)，所述机器本体(6)侧壁靠近后照灯(14)的一端固定设置有超声波传感器(15)、温湿度传感器(16)和红外传感器(17)。

2.根据权利要求1所述的一种在建隧道综合巡检机器人，其特征在于：所述腰部轨道包括分别设置在所述隧道内壁两侧中部的第一腰部轨道(2)和第一腰部轨道(2)；所述顶部轨道(4)、第一腰部轨道(2)和第二腰部轨道(5)两端部均固定设置有接触式传感器(3)。

3.根据权利要求1所述的一种在建隧道综合巡检机器人，其特征在于：所述轮座(7)内部远离主动杆(9)的一端转动设置有从动杆(11)，所述从动杆(11)两端贯穿轮座(7)两侧壁均固定连接有从动轮(12)。

4.根据权利要求1所述的一种在建隧道综合巡检机器人，其特征在于：所述两个主动轮(8)和两个从动轮(12)均在滑轨(10)内部滚动。

5.根据权利要求1所述的一种在建隧道综合巡检机器人，其特征在于：所述轮座(7)与主动杆(9)和从动杆(11)接触处均固定设置有轴承(26)，所述多个轴承(26)固定套接在主动杆(9)和从动杆(11)外壁。

6.根据权利要求1所述的一种在建隧道综合巡检机器人，其特征在于：所述机器本体(6)内部固定开设有放置槽(22)，所述放置槽(22)内部固定设置有驱动电机(23)，所述驱动电机(23)的输出端固定连接有主动齿轮(24)，所述主动齿轮(24)与从动齿轮(25)啮合。

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