CN212647312U - 机器人 - Google Patents

Abstract

一种机器人，包括底盘机构、设置于所述底盘机构上的车身机构及装设于所述车身机构上的喷洒机构，所述底盘机构包括行走组件，所述行走组件包括履带和设置于所述履带内的张紧机构，所述张紧机构用于调节所述履带的松紧，所述喷洒机构包括送风组件和喷洒组件，所述喷洒组件设置于所述车身机构上，用于喷洒液体，所述送风组件设置于所述车身机构上，用于对所述喷洒组件的喷洒液体进行雾化以及引导喷洒液体的移动方向。上述机器人通过设置张紧机构，调节所述履带的松紧程度，进而提高所述机器人对不同路面的适应能力和通过性，通过所述送风组件和喷洒组件配合，对喷洒的位置进行精准调节，雾化好、适用于射程远的喷洒作业，提升农业生产效率。

Description

机器人

技术领域

本申请涉及农用机械领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着科技的发展，农业的发展逐渐往自动化，智能化方向发展，由于现在将农业用地进行统一集中，农业作业工作逐渐往集体化和规范化方向靠近，并且农业的发展离不开各种机械设备，我国是一个农业大国，但是在农业生产模式以及农业装备的发展和使用我国目前还处于相对落后的状态。就目前所使用的的一些大型大马力农用装备没有办法在我们现有的小规模农田上使用，尤其是在果园方面，大型农用准备受限于其种植间距及枝叶繁茂，无法进地作业。

传统农用车辆及机械大都是以内燃机驱动，机械传动，人工手动操作或者驾驶的方式运行。其外形大笨粗，进地性差，操作难度大，无法精确控制，安全性低。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种机器人，其适用于果园，操作简单、通过能力强且作业精度高。

本申请的实施例提供一种机器人，包括底盘机构，所述底盘机构包括行走组件，

行走组件，包括履带和设置于所述履带内的张紧机构，所述张紧机构用于调节所述履带的松紧；

所述机器人还包括：

车身机构，位于所述底盘机构上；

喷洒机构，设置于所述车身机构上，用于喷洒液体。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述行走组件还包括履带架、若干负重轮及若干平衡臂，若干所述平衡臂固定于所述履带架上，若干所述负重轮转动连接于所述平衡臂，所述履带包覆于所述履带架、若干负重轮及若干平衡臂的外侧。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述张紧机构包括张紧轮、第一支杆、第二支杆及弹性阻尼器，所述第一支杆、第二支杆及弹性阻尼器固定于所述履带架上，所述第一支杆和第二支杆连接于所述弹性阻尼器，所述第二支杆还连接于所述张紧轮，所述张紧轮转动设置于所述履带的端部。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述喷洒机构包括送风组件和喷洒组件，所述喷洒组件设置于所述车身机构上，用于喷洒液体，所述送风组件设置于所述车身机构上，用于对所述喷洒组件的喷洒液体进行雾化以及引导喷洒液体的移动方向。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述送风组件包括风机和风道，所述风道转动设置于所述车身机构上，用以调整所述风道的角度，所述风机设置于所述风道内。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述送风组件包括风机、风道及导流板，所述风道竖直固定于所述车身机构上，所述风机和导流板设置于所述风道内，所述导流板用于使所述喷洒组件的喷洒面覆盖所述机器人的顶部。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述喷洒组件包括若干喷头、水泵及水箱，所述喷头设置于所述风道上且位于风的流动方向上，所述水泵一端连接于所述喷头，另一端连接所述水箱，所述水箱可拆卸设置于所述车身机构上。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述车身机构包括承载架和机盖，所述承载架连接于所述底盘机构，所述机盖为分段式结构且可拆卸连接于所述承载架上。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述机器人还包括控制机构，所述控制机构包括图形采集设备和若干避障雷达，所述图形采集设备装设于所述机盖上，用于采集图像并将采集的实时图像回传，以进行远距离控制，若干所述避障雷达设置于所述承载架的前端。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述机盖的周侧还设有轴流风机和温度传感器，所述轴流风机和所述温度传感器分别电连接于所述控制机构，所述温度传感器用于将所述机盖内的温度传送至所述控制机构，所述轴流风机用于根据所述温度传感器感测的温度对所述机盖内部进行散热。

进一步的，在本申请的一些实施例中，所述机器人还包括灯光机构，所述灯光机构包括若干信号灯，若干所述信号灯设置于所述机盖上，用于显示不同颜色的灯光和闪烁频率，以反应所述机器人的工作状态。

上述机器人通过设置张紧机构，调节所述履带的松紧程度，进而提高所述机器人对不同路面的适应能力和通过性，通过设置喷洒机构可以适用于射程远的喷洒作业，降低劳动强度、提升农业生产效率。

附图说明

图1为本申请一实施方式中的机器人的结构示意图。

图2为本申请一实施方式中的另一视角的机器人的结构示意图。

图3为本申请一实施方式中的底盘机构的结构示意图。

图4为本申请一实施方式中的车身机构的结构示意图。

图5为本申请一实施方式中的送风组件的结构示意图。

图6为本申请另一实施方式中的送风组件的结构示意图。

图7为本申请一实施方式中的喷洒组件的结构示意图。

图8为本申请一实施方式中的控制机构的结构示意图。

图9为本申请一实施方式中的电源机构的结构示意图。

图10为本申请一实施方式中的灯光机构的结构示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的实施例提供一种机器人，包括底盘机构，所述底盘机构包括行走组件，

行走组件，包括履带和设置于所述履带内的张紧机构，所述张紧机构用于调节所述履带的松紧；

所述机器人还包括：

车身机构，位于所述底盘机构上；

喷洒机构，设置于所述车身机构上，用于喷洒液体。

上述机器人通过设置张紧机构，调节所述履带的松紧程度，进而提高所述机器人对不同路面的适应能力和通过性，通过设置喷洒机构可以适用于射程远的喷洒作业，降低劳动强度、提升农业生产效率。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。

请参阅图1，图1所示机器人100用于果园作业，所述机器人100包括底盘机构10、车身机构20和喷洒机构30，所述车身机构20装设于所述底盘机构10上，所述喷洒机构30设置于所述车身机构20上。

请一并参阅图2及图3，所述底盘机构10包括底盘框架11、行走组件12及驱动组件13。在一实施方式中，所述底盘框架11的两侧均设有所述行走组件12，所述驱动组件13固定于所述底盘框架11上。

所述底盘框架11包括至少两个纵梁111和若干横梁112。两个所述纵梁111大致平行设置，若干横梁112的两端连接于所述纵梁111且大致垂直于所述纵梁111。在一实施方式中，所述纵梁111上还设有至少两个加强梁，所述加强梁交叉固定于所述纵梁111上，用于增加所述底盘框架11的整体结构强度。在一实施方式中，所述纵梁111与横梁112连接形成一容置部，用于安装所述驱动组件13。在一实施方式中，所述纵梁111靠近所述驱动组件13的一端还设有拖挂点113，可以根据作业需求拖挂运输拖车、除草器等作业模块。

在一实施方式中，所述行走组件12的数量为两个，每一所述行走组件12包括履带架121、若干负重轮122、若干拖带轮123、履带124、若干平衡臂125及张紧机构126。每一所述履带架121分别固定于对应的所述纵梁111上，所述平衡臂125固定于对应的所述履带架121上，若干所述负重轮122转动连接于所述平衡臂125且抵接所述履带124。所述拖带轮123转动连接于所述履带架121。在一实施方式中，所述拖带轮123与所述负重轮122相对设置于所述履带架121的两侧，其中所述负重轮122位于靠近地面的一侧。所述履带124包覆在所述履带架121的外周。在一实施方式中，所述履带124为橡胶履带。在一实施方式中，所述平衡臂125的数量为两个，每一所述平衡臂125上设有四个所述负重轮122，四个所述负重轮122对称设置于所述平衡臂125的两侧，对应的所述负重轮122通过转轴连接。在一实施方式中，所述拖带轮123的数量为四个，每两个所述拖带轮123通过转轴连接且对称设置于所述履带架121的两侧。

所述张紧机构126包括张紧轮1261、第一支杆1262、第二支杆1263及弹性阻尼器1264。所述第一支杆1262、第二支杆1263及弹性阻尼器1264固定于所述履带架121上且与所述负重轮122相对设置。所述第一支杆1262和第二支杆1263连接于所述弹性阻尼器1264的两端，所述第二支杆1263远离所述弹性阻尼器1264的一端连接于所述张紧轮1261，所述张紧轮1261转动设置于所述履带124的端部。所述弹性阻尼器1264用于给所述履带124提供精确的预紧力，进而保证所述履带124不会在复杂路面行走时脱落。根据不同的路面，所述张紧机构126可以通过所述弹性阻尼器1264调节所述履带124的松紧程度，进而提高所述机器人100对不同路面的适应能力和通过性。

在一实施方式中，所述驱动组件13的数量为两个，每一所述驱动组件13用于驱动对应的所述行走组件12移动。每一所述驱动组件13包括依次连接的驱动电机131、减速器132、连接轴133及驱动轮134，所述驱动轮134设置于所述履带124内，通过所述驱动轮134带动所述履带转动，进而驱动所述机器人100移动。在一实施方式中，所述连接轴133为车桥半轴，所述车桥半轴的动力输出端连接于所述驱动轮134，所述车桥半轴的动力输入端俩呢基于所述减速器132的输出端。在一实施方式中，两个所述驱动组件13通过连接板相互固定并安装于所述底盘框架11的容置部内，具体为，两侧独立驱动的所述减速器132通过所述连接板固定连接。通过设置两个独立控制的所述驱动组件13，控制所述驱动电机131的转速和转动方向，实现对所述机器人100移动速度、转弯、倒车及原地转向控制。

请参阅图4，所述车身机构20包括承载架21、机盖22及围板23。所述承载架21连接于所述底盘框架11上，所述机盖22和围板23装设于所述承载架21上，用于与所述承载架21形成容置空间，以在所述容置空间内放置其他功能组件。在一实施方式中，所述机盖22为分段式结构且可拆卸连接于所述承载架21，具体为所述机盖22包括第一机盖221、第二机盖222及第三机盖223，所述第一机盖221、第二机盖222及第三机盖223依次紧靠设置且连接于所述承载架21。可以理解的是，所述机盖22可以部分拆除，以安装其他机构，如喷洒机构30。

请参阅图5、图6和图7，所述喷洒机构30包括送风组件31和喷洒组件32。

在一实施方式中，所述送风组件31包括风机311、风道312及导流板313，所述风机311和导流板313设置于所述风道312内，用以对所述喷洒组件32的喷洒物进行雾化和移动导向，所述风道312固定于所述机盖22上。在一实施方式中，所述风机311、风道312及导流板313采用模块化设置，便于对所述送风组件31进行拆装以及更换。在一实施方式中，所述送风组件31设置于所述车身机构20的尾部，即设置于所述第三机盖223上，所述风道312可拆卸设置于所述第三机盖223上。可以理解的是，所述第三机盖223的结构与所述风道312的结构相适配，以使所述风道312竖直固定于所述第三机盖223上。可以理解的是，所述风道312还可以与所述第三机盖223为一体式结构，通过拆装所述第三机盖223即可对所述送风组件31整体进行拆装。

所述风机311包括电机3111和桨叶3112，所述电机3111一端连接于所述桨叶3112，另一端固定于所述导流板313上。在一实施方式中，所述风道312包括第一固定件3121、第二固定件3122及若干连接管3123，所述第一固定件3121和第二固定件3122间隔设置固定于所述第三机盖223上，若干所述连接管3123的两端分别连接所述第一固定件3121和第二固定件3122。若干所述连接管3123上设有所述喷洒组件32。在一实施方式中，所述连接管3123用于直接流通喷洒物。在另一实施方式中，所述连接管3123用于容置流通喷洒物的水管。

在一实施方式中，所述第一固定件3121和第二固定件3122竖直固定于所述第三机盖223上，若干所述连接管3123沿所述第一固定件3121和第二固定件3122的圆周方向分布且位于所述第三机盖223的上方，所述导流板313固定于所述第二固定件3122上，使其喷洒面覆盖所述机器人100顶部的范围，适用于葡萄、猕猴桃等木质藤本植物的植保作业。在一实施方式中，所述导流板313为锥形导流板，所述喷洒面范围为30°～150°。可以理解的是，所述喷洒面范围不限于上述的限定，可以根据实际植物的生产情况，进行调整，使其适用性更强。

在另一实施方式中，所述送风组件31包括风机311和风道312，所述风机311设置于所述风道312内，所述第三机盖223上设有开口，所述风道312可调节设置于所述开口内，所述风道312的风的流向方向上设有所述喷洒组件32。在一实施方式中，所述第三机盖223上设有相对的两个开口，每一所述开口内均分别设有所述风道312，所述风道312通过若干固定杆314转动设置于所述开口内，所述固定杆314上设有所述喷洒组件32，所述风道312能够在所述开口内转动，以调整所述风道312的角度。在一实施方式中，所述固定杆314转动连接于所述第三机盖223，所述风道312固定于所述固定杆314上，通过与所述固定杆314连接的驱动件控制所述固定杆314转动，进而控制所述风道312的角度。所述风道312相对水平面倾斜设置于所述开口内，用于使所述喷洒组件32的喷洒高度高，可适应于苹果、樱桃、桃等乔木和灌木类水果的植保作业，喷洒角度范围可依据实际作业需求调节。

所述喷洒组件32包括若干喷头321、过滤器322、水泵323及水箱324。所述若干喷头321设置于风的流向方向上，在一实施方式中，所述若干喷头321固定于若干所述连接管3123上，所述若干喷头321和若干所述连接管3123可以是一一对应设置，也可以是一个所述连接管3123上设有多个所述喷头321。在另一实施方式中，所述若干喷头321固定于若干所述固定杆314上。所述过滤器322通过水管连接于所述喷头321，所述水泵323通过水管连接于所述过滤器322，所述水泵323的一端伸入所述水箱324内，通过电机驱动所述水泵323从所述水箱324内吸水，将水经所述过滤器322送到若干所述喷头321内。在一实施方式中，所述水泵323及水箱324均装设于所述承载架21上，所述水箱324设计为大容量水箱，以提升所述机器人100的工作续航时间。在一实施方式中，所述水箱324可拆卸设置于所述承载架21上，当无需所述水箱324时，可以将水箱324拆除，拆卸后的空间可用来安装载荷仓，用于农田果园的运输工作，或者安装座位，用于工作人员使用。

可以理解的是，所述水箱324内不仅可以装载水，还可以装载植物所用的药水、营养液等，对植物进行喷洒作业。

可以理解的是，喷洒液体的射程和雾化效果可以根据需求调整所述水泵323的压力和风机311的功率，进行调整。

请一并参阅图8，图9及图10，所述机器人100还包括控制机构40、电源机构50、灯光机构60，所述控制机构40和电源机构50设置于所述承载架21上且位于所述机盖22内部，所述灯光机构60设置于所述机盖22的周侧。在一实施方式中，所述控制机构40和电源机构50设置于所述第一机盖221与所述承载架21之间的容置空间内。

所述控制机构40包括主控电脑41、与所述主控电脑41电连接的电机驱动器42、图形采集设备43及若干避障雷达44。所述电机驱动器42用于根据所述主控电脑41的指令，驱动所述机器人100内的驱动组件13和其他驱动件的运行。所述图形采集设备43设置于所述承载架21远离所述喷洒机构30的一端，用于采集图像并将采集的实时图像回传，以实现车辆远距离控制。若干所述避障雷达44设置于所述承载架21的前端且位于所述第一机盖221的下部，用于在遇到障碍物时，通过主控电脑41自动控制所述机器人100停止前进，保护所述机器人100设备的安全。

所述电源机构50包括电池仓51和设置于所述电池仓51内的若干锂电池52。所述电池仓51设置于所述承载架21上，所述电池仓51用于提供多个电池仓位，使若干所述锂电池52组成不同规格的电池组，以满足不同的续航要求。在一实施方式中，所述电源机构50还包括发电系统，所述发电系统连接于电池组，用于给所述电池组充电。在一实施方式中，所述发电系统为内燃机驱动的发电系统或太阳能驱动的发电系统。可以理解的是，所述电源机构50还包括电源分配箱53、电压表54及电源控制开关55，用于将电能分配给各个机构。所述电源分配箱53包括变压模块531和保险盒532，所述变压模块531用于提供提供48V、24V、12V等不同的电压电流，所述保险盒532用于依据各个工作机构和电气设备的额定功率提供过载电流保护。可以理解的是，依据锂电池特性，所述电压表54用于在电池电压达到锂电池正常使用的最低电源时，通过所述电源控制开关55自动对所述机器人100整体进行断电保护电池。可以理解的是，所述电源机构50还可以根据需求改为内燃机驱动的方式或内燃机与电池混合驱动的方式。

所述灯光机构60通过所述主控电脑41进行控制，所述灯光机构60包括若干信号灯61、示廓灯62及前大灯63。若干所述信号灯61设置于所述机盖22的前后位置，用于通过不同颜色的灯光和闪烁频率的变化来反应所述机器人100工作状态，便于即使发现潜在的问题，如电量低、喷洒问题、行进问题等。所述示廓灯62及前大灯63用于在夜间工作时提供照明，便于所述图形采集设备43采集实时图像。

可以理解的是，所述第一机盖221的周侧还设有轴流风机64和温度传感器，所述轴流风机64和所述温度传感器分别电连接于所述主控电脑41，所述温度传感器用于将所述第一机盖221内的温度传送至所述主控电脑41，所述轴流风机64用于根据所述温度传感器感测的温度对所述第一机盖221内部提供散热，保证所述第一机盖221内部的机构处于正常的工作温度。

上述机器人结构紧凑、体积小巧、动力强劲，操作简单、作业精度高，通过设置张紧机构，调节所述履带的松紧程度，进而提高所述机器人对不同路面的适应能力和通过性，通过所述送风组件和喷洒组件配合，可以对喷洒的位置进行精准调节，穿透力强、雾化好、可以适用于射程远的喷洒作业，通过更换不同的作业模块来降低劳动强度、提升农业生产效率。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本申请要求公开的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人，包括底盘机构，所述底盘机构包括行走组件，其特征在于，行走组件，包括履带和设置于所述履带内的张紧机构，所述张紧机构用于调节所述履带的松紧；

所述机器人还包括：

车身机构，位于所述底盘机构上；

喷洒机构，设置于所述车身机构上，用于喷洒液体。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述行走组件还包括履带架、若干负重轮及若干平衡臂，若干所述平衡臂固定于所述履带架上，若干所述负重轮转动连接于所述平衡臂，所述履带包覆于所述履带架、若干负重轮及若干平衡臂的外侧。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述张紧机构包括张紧轮、第一支杆、第二支杆及弹性阻尼器，所述第一支杆、第二支杆及弹性阻尼器固定于所述履带架上，所述第一支杆和第二支杆连接于所述弹性阻尼器，所述第二支杆还连接于所述张紧轮，所述张紧轮转动设置于所述履带的端部。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述喷洒机构包括送风组件和喷洒组件，所述喷洒组件设置于所述车身机构上，用于喷洒液体，所述送风组件设置于所述车身机构上，用于对所述喷洒组件的喷洒液体进行雾化以及引导喷洒液体的移动方向。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述送风组件包括风机和风道，所述风道转动设置于所述车身机构上，用以调整所述风道的角度，所述风机设置于所述风道内。

6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述送风组件包括风机、风道及导流板，所述风道竖直固定于所述车身机构上，所述风机和导流板设置于所述风道内，所述导流板用于使所述喷洒组件的喷洒面覆盖所述机器人的顶部。

7.如权利要求5或6所述的机器人，其特征在于：所述喷洒组件包括若干喷头、水泵及水箱，所述喷头设置于所述风道上且位于风的流动方向上，所述水泵一端连接于所述喷头，另一端连接所述水箱，所述水箱可拆卸设置于所述车身机构上。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述车身机构包括承载架和机盖，所述承载架连接于所述底盘机构，所述机盖为分段式结构且可拆卸连接于所述承载架上。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括控制机构，所述控制机构包括图形采集设备和若干避障雷达，所述图形采集设备装设于所述机盖上，用于采集图像并将采集的实时图像回传，以进行远距离控制，若干所述避障雷达设置于所述承载架的前端。

10.如权利要求8所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括灯光机构，所述灯光机构包括若干信号灯，若干所述信号灯设置于所述机盖上，用于显示不同颜色的灯光和闪烁频率，以反应所述机器人的工作状态。

Images