CN212639189U - 一种码垛设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备的技术领域，公开了一种码垛设备，包括第一传送机构、码垛机械手、用于驱动码垛机械手水平运动的驱动机构、码盘以及第二传送机构；第一传送机构具有用于放置待堆叠箱子的原始放置区以及抓取区，第一传送机构用于将放置在原始放置区的待堆叠箱子输送至抓取区，码垛机械手用于抓取被输送至抓取区的待堆叠箱子并将抓取的待堆叠箱子堆叠在码盘上，第二传送机构用于将堆叠有箱子的码盘输送至指定位置；第一传送机构上设置有调整机构，调整机构用于使放置在原始放置区的待堆叠箱子以特定的摆放方向输送至抓取区；采用本实用新型提供的码垛设备，简化了码垛机械手的结构，降低了码垛设备的制造成本。

Description

一种码垛设备

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种码垛设备。

背景技术

随着科技的发展，我国工业自动化程度越来越高。在工业生产中，总是需要将装有产品的箱子堆叠起来，以便于装车或者是放入仓库屯放，又或是其他操作。传统的堆叠方式是通过人工手动将箱子整齐堆叠在一起，这种方式比较耗费人力，现如今一般是通过专门的码垛设备进行堆叠。码垛，指的是堆放物品的一种机器。

现有技术中，码垛设备一般包括码垛机械手和码盘，码垛机械手直接抓取待堆叠箱子，再放入码盘堆叠，由于箱子摆放角度不一，码垛机械手堆叠箱子时需要转动一定的角度，这样对于码垛机械手的结构要求比较复杂，同时这样码垛设备的造价也比较高，间接增加生产成本。因此，如何解决上述问题是当下需要攻坚的技术难点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛设备，旨在解决现有技术中堆叠箱子时码垛机械手需要转动箱子角度的问题。

本实用新型是这样实现的，一种码垛设备，包括第一传送机构、码垛机械手、用于驱动所述码垛机械手水平运动的驱动机构、码盘以及第二传送机构；所述第一传送机构具有用于放置待堆叠箱子的原始放置区以及抓取区，所述第一传送机构用于将放置在所述原始放置区的待堆叠箱子输送至所述抓取区，所述码垛机械手用于抓取被输送至所述抓取区的待堆叠箱子并将抓取的待堆叠箱子堆叠在所述码盘上，所述第二传送机构用于将堆叠有箱子的所述码盘输送至指定位置；所述第一传送机构上设置有调整机构，所述调整机构用于使放置在所述原始放置区的待堆叠箱子以特定的摆放方向输送至所述抓取区。

进一步地，所述第一传送机构具有用于输送待堆叠箱子的输送路径，所述调整机构包括可自由转动的滚筒以及设置在所述输送路径上的阻挡件，所述阻挡件用于阻止待堆叠的箱子通过，所述阻挡件的长度延伸方向与所述输送路径的长度延伸方向一致，所述阻挡件的长度方向的一侧边抵接所述输送路径的长度方向的一侧边，所述阻挡件的长度方向的另一侧边与所述输送路径的长度方向的另一侧边之间形成有调整区，所述调整区仅供以特定方向摆放的待堆叠箱子通过；所述滚筒设置在所述第一传送机构上，所述滚筒的轴向垂直于所述输送路径所在的面，所述滚筒用于调整待堆叠箱子的摆放方向并将其导向进入所述调整区。

进一步地，所述第一传送机构包括第一动力元件、第一主动轮、第一从动轮、第一同步带、第一主动轴、第一从动轴以及第一传送带；所述第一动力元件的输出轴与所述第一主动轮连接，所述第一主动轮与所述第一从动轮相对布置，所述第一同步带套设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，所述第一从动轮与所述第一主动轴连接，所述第一主动轴与所述第一从动轴相对布置，所述第一传送带套设在所述第一主动轴和所述第一从动轴上。

进一步地，所述码垛机械手包括第二动力元件、第一传动臂、第三动力元件、第二传动臂、第四动力元件、抓取机构；所述第二动力元件的输出轴与所述第一传动臂的一端连接，所述第三动力元件固定在所述第一传动臂的另一端，所述第三动力元件的输出轴与所述第二传动臂的一端连接，所述第四动力元件固定在所述第二传动臂的另一端，所述第四动力元件的输出轴与所述抓取机构连接。

进一步地，所述抓取机构包括两个相对布置的夹块以及第五动力元件；所述第五动力元件用于驱动两个所述夹块相向或相反运动。

进一步地，所述驱动机构包括两个正对布置的导轨、固定支架、多个轮组以及与用于驱动所述轮组转动的第六动力元件；所述导轨用于给所述轮组运动进行导向，多个所述轮组设置在所述固定支架的底部，所述码垛机械手固定在所述固定支架上。

进一步地，所述第二传送机构包括第七动力元件、第二主动轮、第二从动轮、第二同步带、第二主动轴、第二从动轴以及第二传送带；所述第七动力元件的输出轴与所述第二主动轮连接，所述第二主动轮与所述第二从动轮相对布置，所述第二同步带套设在所述第二主动轮与所述第二从动轮上，所述第二从动轮与所述第二主动轴连接，所述第二主动轴与所述第二从动轴相对布置，所述第二传送带套设在所述第二主动轴与所述第二从动轴上。

进一步地，所述第二传送机构上设有码垛区，所述码垛区用于放置所述码盘，所述码垛区的上方设置有安全框架，所述安全框架与所述码垛区正对布置。

与现有技术相比，本实用新型提供的码垛设备，通过第一传送机构输送待堆叠箱子，再通过调整机构调整待堆叠箱子摆放的角度，再由码垛机械手以及驱动机构的组合将待堆叠箱子整齐堆叠在码盘上，最后通过第二传送机构将码盘输送至指定位置；通过这样的方式，实现了自动化堆叠箱子；同时，码垛机械手无需转动待堆叠箱子的角度，便可完成堆叠，这样，极大程度简化了码垛机械手的结构，也降低了码垛设备的制造成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的码垛设备的结构图；

图2是本实用新型实施例提供的调整机构中滚筒的立体图；

图3是本实用新型实施例提供的调整机构中阻挡件的立体图；

图4是本实用新型实施例提供的第二传送机构的结构图；

图5是本实用新型实施例提供的码盘的立体图。

附图标记：1-第一传送机构，2-调整机构，3-码垛机械手，4-驱动机构，5- 安全框架，6-码盘，7-第二传送机构，21-滚筒，22-阻挡件，71-第七动力元件， 72-第二主动轮，73-第二同步带，74-第二从动轮，75-第二主动轴，76-第二传送带，77-第二从动轴。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。

参照图1所示，为本实用新型提供较佳实施例。

一种码垛设备，包括第一传送机构1、码垛机械手3、用于驱动码垛机械手 3水平运动的驱动机构4、码盘6以及第二传送机构7；第一传送机构1具有用于放置待堆叠箱子的原始放置区以及抓取区，第一传送机构1用于将放置在原始放置区的待堆叠箱子输送至抓取区，码垛机械手3用于抓取被输送至抓取区的待堆叠箱子并将抓取的待堆叠箱子堆叠在码盘6上，第二传送机构7用于将堆叠有箱子的码盘6输送至指定位置；第一传送机构1上设置有调整机构2，调整机构2用于使放置在原始放置区的待堆叠箱子以特定的摆放方向输送至抓取区。

上述提供的一种码垛设备，主要用于将待堆叠箱子整齐在一起，以便于装车或者其它操作，以下是该码垛设备的详细介绍。首先将待堆叠箱子放置在放置区，由于各种因素，待堆叠箱子的摆放方向不一致，第一传送机构1将待堆叠箱子朝抓取区输送，当待堆叠箱子接触到调整机构2时，调整机构2对待堆叠箱子的摆放角度进行调整，以使待堆叠箱子转为特定的摆放方向。

具体地，当第一传送机构1将待堆叠箱子输送至抓取区时，驱动机构4驱动码垛机械手3水平运动至抓取区的上方，码垛机械手3抓取待堆叠箱子，驱动机构4再次驱动码垛机械手3水平运动至码盘6的上方，码垛机械手3将待堆叠箱子整齐堆叠在码盘6上；当码盘6上堆叠有一定数量的箱子后，第二传送机构7将码盘6输送至指定位置。

采用上述提供的码垛设备，通过第一传送机构1输送待堆叠箱子，再通过调整机构2调整待堆叠箱子摆放的角度，再由码垛机械手3以及驱动机构4的组合将待堆叠箱子整齐堆叠在码盘6上，最后通过第二传送机构7将码盘6输送至指定位置；通过这样的方式，实现了自动化堆叠箱子；同时，码垛机械手 3无需转动待堆叠箱子的角度，便可完成堆叠，这样，极大程度简化了码垛机械手3的结构，也降低了码垛设备的制造成本。

在本实施例中，第一传送机构1具有用于输送待堆叠箱子的输送路径，调整机构2包括可自由转动的滚筒21以及设置在输送路径上的阻挡件22，阻挡件22用于阻止待堆叠的箱子通过，阻挡件22的长度延伸方向与输送路径的长度延伸方向一致，阻挡件22的长度方向的一侧边抵接输送路径的长度方向的一侧边，阻挡件22的长度方向的另一侧边与输送路径的长度方向的另一侧边之间形成有调整区，调整区仅供以特定方向摆放的待堆叠箱子通过；滚筒21设置在第一传送机构上，滚筒21的轴向垂直于输送路径所在的面，滚筒21用于调整待堆叠箱子的摆放方向并将其导向进入调整区；待堆叠箱子放置在第一传送机构1上，第一传送机构1始终对待堆叠箱子施加一个沿输送路径方向的作用力，当待堆叠箱子碰触到滚筒21时，滚筒21使待堆叠箱子转动，以使待堆叠箱子以特定的摆放方向进入调整区；这样可以待堆叠箱子以一致的摆放方向进入抓取区。

在本实施例中，第一传送机构1包括第一动力元件、第一主动轮、第一从动轮、第一同步带、第一主动轴、第一从动轴以及第一传送带；第一动力元件的输出轴与第一主动轮连接，第一主动轮与第一从动轮相对布置，第一同步带套设在第一主动轮和第一从动轮上，第一从动轮与第一主动轴连接，第一主动轴与第一从动轴相对布置，第一传送带套设在第一主动轴和第一从动轴上；第一动力元件的输出轴带动与其相连的第一主动轮转动，第一主动轮带动与其通过第一同步带配合的第一从动轮转动，第一从动轮带动与其相连的第一主动轴转动，通过第一主动轴和第一从动轴配合，第一主动轴带动第一传送带转动，第一传送带驱动放置在其上的待堆叠箱子运动；在这里，第一动力元件为转动电机。

在本实施例中，码垛机械手3包括第二动力元件、第一传动臂、第三动力元件、第二传动臂、第四动力元件、抓取机构；第二动力元件的输出轴与第一传动臂的一端连接，第三动力元件固定在第一传动臂的另一端，第三动力元件的输出轴与第二传动臂的一端连接，第四动力元件固定在第二传动臂的另一端，第四动力元件的输出轴与抓取机构连接；码垛机械手3夹取待堆叠箱子时，第二动力元件可驱动第一传动臂转动，第三动力元件亦可驱动第二传动臂转动，这样可增加抓取机构纵向的行程，其中，第四动力元件以使抓取机构保持水平状态；在这里，第二动力元件、第三动力元件、第四动力元件皆为转动电机。

具体地，抓取机构包括两个相对布置的夹块以及第五动力元件；第五动力元件用于驱动两个夹块相向或相反运动；在这里，第五动力元件为气缸或液压缸；第五动力元件左右两侧皆具有活塞杆，两个夹块分别与两侧活塞杆连接。

在本实施例中，驱动机构4包括两个正对布置的导轨、固定支架、多个轮组以及与用于驱动轮组转动的第六动力元件；导轨用于给轮组运动进行导向，多个轮组设置在固定支架的底部，码垛机械手3固定在固定支架上；可在每个轮组上都设置第六动力元件，亦可仅在一个轮组上设置第六动力元件；在这里第六动力元件为转动电机。

在本实施例中，第二传送机构7包括第七动力元件71、第二主动轮72、第二从动轮74、第二同步带73、第二主动轴75、第二从动轴77以及第二传送带 76；第七动力元件71的输出轴与第二主动轮72连接，第二主动轮72与第二从动轮74相对布置，第二同步带73套设在第二主动轮72与第二从动轮74上，第二从动轮74与第二主动轴75连接，第二主动轴75与第二从动轴77相对布置，第二传送带76套设在第二主动轴75与第二从动轴77上；第七动力元件 71的输出轴带动与其相连的第二主动轮72转动，第二主动轮72带动与其通过第二同步带73配合的第二从动轮74转动，第二从动轮74带动与其相连的第二主动轴75转动，第二主动轴75带动与其通过第二从动轴77配合的第二传送带 76转动，第二传送带76驱动放置在其上的码盘6运动。

再者，第二传送机构7上设有码垛区，码垛区用于放置码盘6，码垛区的上方设置有安全框架5，安全框架5与码垛区正对布置；设置安全框架5，以确保码垛机械手3不会将待堆叠箱子放置超出码盘6外的地方。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种码垛设备，其特征在于，包括第一传送机构、码垛机械手、用于驱动所述码垛机械手水平运动的驱动机构、码盘以及第二传送机构；所述第一传送机构具有用于放置待堆叠箱子的原始放置区以及抓取区，所述第一传送机构用于将放置在所述原始放置区的待堆叠箱子输送至所述抓取区，所述码垛机械手用于抓取被输送至所述抓取区的待堆叠箱子并将抓取的待堆叠箱子堆叠在所述码盘上，所述第二传送机构用于将堆叠有箱子的所述码盘输送至指定位置；所述第一传送机构上设置有调整机构，所述调整机构用于使放置在所述原始放置区的待堆叠箱子以特定的摆放方向输送至所述抓取区。

2.如权利要求1所述的一种码垛设备，其特征在于，所述第一传送机构具有用于输送待堆叠箱子的输送路径，所述调整机构包括可自由转动的滚筒以及设置在所述输送路径上的阻挡件，所述阻挡件用于阻止待堆叠的箱子通过，所述阻挡件的长度延伸方向与所述输送路径的长度延伸方向一致，所述阻挡件的长度方向的一侧边抵接所述输送路径的长度方向的一侧边，所述阻挡件的长度方向的另一侧边与所述输送路径的长度方向的另一侧边之间形成有调整区，所述调整区仅供以特定方向摆放的待堆叠箱子通过；所述滚筒设置在所述第一传送机构上，所述滚筒的轴向垂直于所述输送路径所在的面，所述滚筒用于调整待堆叠箱子的摆放方向并将其导向进入所述调整区。

3.如权利要求1所述的一种码垛设备，其特征在于，所述第一传送机构包括第一动力元件、第一主动轮、第一从动轮、第一同步带、第一主动轴、第一从动轴以及第一传送带；所述第一动力元件的输出轴与所述第一主动轮连接，所述第一主动轮与所述第一从动轮相对布置，所述第一同步带套设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，所述第一从动轮与所述第一主动轴连接，所述第一主动轴与所述第一从动轴相对布置，所述第一传送带套设在所述第一主动轴和所述第一从动轴上。

4.如权利要求1所述的一种码垛设备，其特征在于，所述码垛机械手包括第二动力元件、第一传动臂、第三动力元件、第二传动臂、第四动力元件、抓取机构；所述第二动力元件的输出轴与所述第一传动臂的一端连接，所述第三动力元件固定在所述第一传动臂的另一端，所述第三动力元件的输出轴与所述第二传动臂的一端连接，所述第四动力元件固定在所述第二传动臂的另一端，所述第四动力元件的输出轴与所述抓取机构连接。

5.如权利要求4所述的一种码垛设备，其特征在于，所述抓取机构包括两个相对布置的夹块以及第五动力元件；所述第五动力元件用于驱动两个所述夹块相向或相反运动。

6.如权利要求1所述的一种码垛设备，其特征在于，所述驱动机构包括两个正对布置的导轨、固定支架、多个轮组以及与用于驱动所述轮组转动的第六动力元件；所述导轨用于给所述轮组运动进行导向，多个所述轮组设置在所述固定支架的底部，所述码垛机械手固定在所述固定支架上。

7.如权利要求1所述的一种码垛设备，其特征在于，所述第二传送机构包括第七动力元件、第二主动轮、第二从动轮、第二同步带、第二主动轴、第二从动轴以及第二传送带；所述第七动力元件的输出轴与所述第二主动轮连接，所述第二主动轮与所述第二从动轮相对布置，所述第二同步带套设在所述第二主动轮与所述第二从动轮上，所述第二从动轮与所述第二主动轴连接，所述第二主动轴与所述第二从动轴相对布置，所述第二传送带套设在所述第二主动轴与所述第二从动轴上。

8.如权利要求1-7任意一项所述的一种码垛设备，其特征在于，所述第二传送机构上设有码垛区，所述码垛区用于放置所述码盘，所述码垛区的上方设置有安全框架，所述安全框架与所述码垛区正对布置。

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