CN212608781U - 一种络筒机插纱机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于插纱机器人设备技术领域，具体公开了一种络筒机插纱机器人，包括车体组件，车体组件底端设置有导轮组件，导轮组件安装在轨道组件上，轨道组件一侧设置有导向组件和拖链组件，导向组件和拖链组件作用于导轮组件上，导轮组件上设置有动力组件，车体组件两侧对称设置有料框，料框上方设置有抓纱组件，两个料框之间设置有加工台，加工台上对称设置有找头平台，找头平台一侧设置有放置平台，找头平台上设置有找头组件，找头平台另一侧设置有旋转平台，旋转平台上方设置有送纱组件，找头组件和吹风系统连接，吹风系统设置在找头平台一侧，车体组件上设置有控制装置。本实用新型能够实现自动对管纱进行找头操作，实用性强。

Description

一种络筒机插纱机器人

技术领域

本实用新型涉及一种络筒机插纱机器人，属于插纱机器人设备技术领域。

背景技术

以往的络筒机所用到的管纱大多都是以人工插纱为主，不仅工作效率慢，由于人工工资上涨，同时各工厂也存在严重的招工不足，造成纺织成本增高，现设计一种络筒机插纱机器来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种络筒机插纱机器人，解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种络筒机插纱机器人，包括车体组件、轨道组件、导向组件、导轮组件、动力组件、料框、抓纱组件、找头平台、找头组件、送纱组件和吹风系统，所述车体组件底端设置有导轮组件，所述导轮组件安装在轨道组件上，所述轨道组件一侧设置有导向组件和拖链组件，所述导向组件和拖链组件作用于导轮组件上，所述导轮组件上设置有动力组件，所述车体组件两侧对称设置有料框，所述料框上方设置有抓纱组件，两个料框之间设置有加工台，所述加工台上对称设置有找头平台，所述找头平台一侧设置有放置平台，所述找头平台上设置有找头组件，所述找头平台另一侧设置有旋转平台，所述旋转平台上方设置有送纱组件，所述找头组件和吹风系统连接，所述吹风系统设置在找头平台一侧，所述车体组件上设置有控制装置，所述动力组件、抓纱组件、找头组件、送纱组件和吹风系统与控制装置电性连接。

优选的，所述导轮组件包括滑轮、第一导轮和第二导轮，所述滑轮分别安装在车体组件底端前后侧，所述第一导轮和第二导轮对称设置在车体组件底端中央位置，所述第一导轮和第二导轮安装在轨道组件上。

优选的，所述动力组件包括第一驱动装置和刹车装置，所述第一驱动装置和刹车装置固定在车体组件底端，所述第一驱动装置连接第一导轮，所述刹车装置连接第二导轮。

优选的，所述抓纱组件包括机械臂装置和抓纱装置，所述机械臂装置设置在料框上方，所述机械臂装置上设置有抓纱装置。

优选的，所述机械臂装置包括固定机臂，所述固定机臂安装在加工台上的第一旋转电机的第一旋转轴上，所述固定机臂前端设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机的第二旋转轴上安装有移动机臂，所述移动机臂底端设置有横向旋转电机，所述横向旋转电机的横向旋转轴上设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置固定在滑块上，所述滑块安装在移动轨道中，所述移动轨道底端设置有纵向旋转电机，所述纵向旋转电机的纵向旋转轴上设置有抓纱装置。

优选的，所述抓纱装置包括夹持板，所述夹持板固定在移动轨道底端，所述夹持板前后侧分别设置有一对第三旋转电机，所述第三旋转电机的第三旋转轴上设置有夹持杆，所述夹持板前侧设置有定位相机装置。

优选的，所述找头组件包括输送通道装置、挑纱头装置、负压吸纱头装置、监控组件和二次吸纱头装置，所述输送通道装置分布在找头平台上，所述输送通道装置上设置有挑纱头装置、负压吸纱头装置和二次吸纱头装置，所述输送通道装置上分布有监控组件。

优选的，所述料框中设置有提升组件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型属于插纱机器人设备技术领域，具体公开了一种络筒机插纱机器人，通过设置的抓纱组件能够抓取任意摆放的管纱，同时将管纱送到找头平台系统指定的位置；设置的提升组件能够根据重量大小而自由改变高度，能最大限度增加装纱量的同时也能近距离地靠近抓纱组件以备随时抓取；设置的找头组件保证把每一个管纱的纱线头送入纱管的内壁管中；设置的送纱组件能够同时抓取纱管和纱头，同时能够识别纱管的数量；设置的车体组件配合轨道组件、导向组件、导轮组件、动力组件实现自动巡回和定点定位等功能。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的动力组件示意图；

图3为本实用新型的抓纱组件示意图；

图4为本实用新型的抓纱装置示意图；

图5为本实用新型的找头组件示意图；

图中：1、车体组件；2、轨道组件；3、导向组件；4、导轮组件；5、动力组件；6、料框；7、抓纱组件；8、找头平台；9、找头组件；10、送纱组件；11、吹风系统；12、拖链组件；13、加工台；14、放置平台；15、旋转平台；16、控制装置；17、滑轮；18、第一导轮；19、第二导轮；20、第一驱动装置；21、刹车装置；22、机械臂装置；23、抓纱装置；24、固定机臂；25、第一旋转电机；26、第一旋转轴；27、第二旋转电机；28、第二旋转轴；29、移动机臂；30、横向旋转电机；31、横向旋转轴；32、第二驱动装置；33、滑块；34、移动轨道；35、纵向旋转电机；36、纵向旋转轴；37、夹持板；38、第三旋转电机；39、第三旋转轴；40、夹持杆；41、定位相机装置；42、输送通道装置；43、挑纱头装置；44、负压吸纱头装置；45、监控组件；46、二次吸纱头装置；47、提升组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种络筒机插纱机器人，包括车体组件1、轨道组件2、导向组件3、导轮组件4、动力组件5、料框6、抓纱组件7、找头平台8、找头组件9、送纱组件10和吹风系统11，所述车体组件1底端设置有导轮组件4，所述导轮组件4安装在轨道组件2上，所述轨道组件2一侧设置有导向组件3和拖链组件12，所述导向组件3和拖链组件12作用于导轮组件4上，所述导轮组件4上设置有动力组件5，所述车体组件1两侧对称设置有料框6，所述料框6上方设置有抓纱组件7，两个料框6之间设置有加工台13，所述加工台13上对称设置有找头平台8，所述找头平台8一侧设置有放置平台14，所述找头平台8上设置有找头组件9，所述找头平台8另一侧设置有旋转平台15，所述旋转平台15上方设置有送纱组件10，所述找头组件9和吹风系统11连接，所述吹风系统11设置在找头平台8一侧，所述车体组件1上设置有控制装置16，所述动力组件5、抓纱组件7、找头组件9、送纱组件10和吹风系统11与控制装置16电性连接。

进一步的，所述导轮组件4包括滑轮17、第一导轮18和第二导轮19，所述滑轮17分别安装在车体组件1底端前后侧，所述第一导轮18和第二导轮19对称设置在车体组件1底端中央位置，所述第一导轮18和第二导轮19安装在轨道组件2上。

进一步的，所述动力组件5包括第一驱动装置20和刹车装置21，所述第一驱动装置20和刹车装置21固定在车体组件1底端，所述第一驱动装置20连接第一导轮18，所述刹车装置21连接第二导轮19。

进一步的，所述抓纱组件7包括机械臂装置22和抓纱装置23，所述机械臂装置22设置在料框6上方，所述机械臂装置22上设置有抓纱装置23。

进一步的，所述机械臂装置22包括固定机臂24，所述固定机臂24安装在加工台13上的第一旋转电机25的第一旋转轴26上，所述固定机臂24前端设置有第二旋转电机27，所述第二旋转电机27的第二旋转轴28上安装有移动机臂29，所述移动机臂29底端设置有横向旋转电机30，所述横向旋转电机30的横向旋转轴31上设置有第二驱动装置32，所述第二驱动装置32固定在滑块33上，所述滑块33安装在移动轨道34中，所述移动轨道34底端设置有纵向旋转电机35，所述纵向旋转电机35的纵向旋转轴36上设置有抓纱装置23。

进一步的，所述抓纱装置23包括夹持板37，所述夹持板37固定在移动轨道34底端，所述夹持板37前后侧分别设置有一对第三旋转电机38，所述第三旋转电机38的第三旋转轴39上设置有夹持杆40，所述夹持板37前侧设置有定位相机装置41。

进一步的，所述找头组件9包括输送通道装置42、挑纱头装置43、负压吸纱头装置44、监控组件45和二次吸纱头装置46，所述输送通道装置42分布在找头平台8上，所述输送通道装置42上设置有挑纱头装置43、负压吸纱头装置44和二次吸纱头装置46，所述输送通道装置42上分布有监控组件45。

进一步的，所述料框6中设置有提升组件47。

工作原理：本实用新型涉及一种络筒机插纱机器人，使用时，首先装满纱管的纱框车与络筒上纱机器人的车体组件1进行对接完毕后纱管分装到车体组件1两侧的料框6中，由抓纱组件7中的机械臂装置22和抓纱装置23工作将管纱抓取送至找头平台8的放置平台14，设置的提升组件47能够根据传感器探测有无管纱而自由改变高度，能最大限度增加装纱量的同时也能使得管纱近距离地靠近抓纱组件7以备随时抓取；机械臂装置22带动抓纱装置23移动位置，同时设置在抓纱装置23中的定位相机装置41能够对管纱进行定位，方便抓纱装置23对管纱进行精确抓取，然后找头组件9中的输送通道装置42将管纱送到挑纱头装置43处进行挑纱头操作，挑纱头的目的是为了把纱头挑到纱管的顶部，为下一道找头工序中能顺利地找出纱头提供条件，当完成了纱线的挑头工作后，管纱输送到负压吸纱头装置44中进行找头，通过负压吸纱头装置44将管纱上的纱头通过负压模式吸入纱管的内部，即完成找头工作，如第一次没有找头成功，由监控组件45检测到后管纱将会进入输送通道装置42中的设定位置并通过二次吸纱头装置46进行拉头处理，拉头处理的功能就是将缠在纱线上的纱头拉出，然后再次输送到负压吸纱头装置44进行吸纱头操作，第二次在负压吸纱头装置中容易通过负压模式将纱头吸入纱管的内部，若第二次找头还未成功，那么管纱将再次流入设定位置，此时系统提示抓纱装置23前来抓取此管纱并将此管纱作为坏管纱处理扔到络筒机的输送带上，输送到工厂指定的坏纱区；已经找头成功的管纱输送到找头平台8上的旋转平台15等待送纱装置10前来抓取，当管纱有序排列在管纱待存区时，系统指令送纱装置抓10取管纱完成纱头移交传递工作。

值得注意的是：由于控制按钮装置的设备为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种络筒机插纱机器人，其特征在于：包括车体组件（1）、轨道组件（2）、导向组件（3）、导轮组件（4）、动力组件（5）、料框（6）、抓纱组件（7）、找头平台（8）、找头组件（9）、送纱组件（10）和吹风系统（11），所述车体组件（1）底端设置有导轮组件（4），所述导轮组件（4）安装在轨道组件（2）上，所述轨道组件（2）一侧设置有导向组件（3）和拖链组件（12），所述导向组件（3）和拖链组件（12）作用于导轮组件（4）上，所述导轮组件（4）上设置有动力组件（5），所述车体组件（1）两侧对称设置有料框（6），所述料框（6）上方设置有抓纱组件（7），两个料框（6）之间设置有加工台（13），所述加工台（13）上对称设置有找头平台（8），所述找头平台（8）一侧设置有放置平台（14），所述找头平台（8）上设置有找头组件（9），所述找头平台（8）另一侧设置有旋转平台（15），所述旋转平台（15）上方设置有送纱组件（10），所述找头组件（9）和吹风系统（11）连接，所述吹风系统（11）设置在找头平台（8）一侧，所述车体组件（1）上设置有控制装置（16），所述动力组件（5）、抓纱组件（7）、找头组件（9）、送纱组件（10）和吹风系统（11）与控制装置（16）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种络筒机插纱机器人，其特征在于：所述导轮组件（4）包括滑轮（17）、第一导轮（18）和第二导轮（19），所述滑轮（17）分别安装在车体组件（1）底端前后侧，所述第一导轮（18）和第二导轮（19）对称设置在车体组件（1）底端中央位置，所述第一导轮（18）和第二导轮（19）安装在轨道组件（2）上。

3.根据权利要求1所述的一种络筒机插纱机器人，其特征在于：所述动力组件（5）包括第一驱动装置（20）和刹车装置（21），所述第一驱动装置（20）和刹车装置（21）固定在车体组件（1）底端，所述第一驱动装置（20）连接第一导轮（18），所述刹车装置（21）连接第二导轮（19）。

4.根据权利要求1所述的一种络筒机插纱机器人，其特征在于：所述抓纱组件（7）包括机械臂装置（22）和抓纱装置（23），所述机械臂装置（22）设置在料框（6）上方，所述机械臂装置（22）上设置有抓纱装置（23）。

5.根据权利要求4所述的一种络筒机插纱机器人，其特征在于：所述机械臂装置（22）包括固定机臂（24），所述固定机臂（24）安装在加工台（13）上的第一旋转电机（25）的第一旋转轴（26）上，所述固定机臂（24）前端设置有第二旋转电机（27），所述第二旋转电机（27）的第二旋转轴（28）上安装有移动机臂（29），所述移动机臂（29）底端设置有横向旋转电机（30），所述横向旋转电机（30）的横向旋转轴（31）上设置有第二驱动装置（32），所述第二驱动装置（32）固定在滑块（33）上，所述滑块（33）安装在移动轨道（34）中，所述移动轨道（34）底端设置有纵向旋转电机（35），所述纵向旋转电机（35）的纵向旋转轴（36）上设置有抓纱装置（23）。

6.根据权利要求4所述的一种络筒机插纱机器人，其特征在于：所述抓纱装置（23）包括夹持板（37），所述夹持板（37）固定在移动轨道（34）底端，所述夹持板（37）前后侧分别设置有一对第三旋转电机（38），所述第三旋转电机（38）的第三旋转轴（39）上设置有夹持杆（40），所述夹持板（37）前侧设置有定位相机装置（41）。

7.根据权利要求1所述的一种络筒机插纱机器人，其特征在于：所述找头组件（9）包括输送通道装置（42）、挑纱头装置（43）、负压吸纱头装置（44）、监控组件（45）和二次吸纱头装置（46），所述输送通道装置（42）分布在找头平台（8）上，所述输送通道装置（42）上设置有挑纱头装置（43）、负压吸纱头装置（44）和二次吸纱头装置（46），所述输送通道装置（42）上分布有监控组件（45）。

8.根据权利要求1所述的一种络筒机插纱机器人，其特征在于：所述料框（6）中设置有提升组件（47）。

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