CN215159965U - 投料装置及投纱机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种投料装置及投纱机器人，投料装置包括底座，多个管纱能够定位于底座；抓取移动组件，包括第一驱动件及抓取机构，第一驱动件设于底座，第一驱动件与抓取机构相连，抓取机构能够抓取或放开多个管纱，第一驱动件用于提供抓取机构移动的驱动力，抓取机构在移动过程中包括抓取多个管纱的抓取位置和投放多个管纱的投放位置；捻线组件，包括第二驱动件及捻线机构，第二驱动件设于抓取机构，第二驱动件与捻线机构相连，第二驱动件用于提供使捻线机构捻合多个管纱的线头的驱动力。本实用新型提供的投料装置及投纱机器人，不仅实现了多个管纱的同时投放，也满足了沙库对多个管纱的线头的处理要求，即满足了投料要求，且提高了投料效率。

Description

投料装置及投纱机器人

技术领域

本实用新型涉及纺织机械技术领域，特别是涉及一种投料装置及投纱机器人。

背景技术

随着社会经济发展与产业升级，对劳动密集型行业的现有设备进行自动化改造、用智能机器人代替工人重复枯燥的工作具有重大意义。

纺织行业作为主要的劳动密集型行业之一，具有较高的人工成本，特别是作为纺织行业的重要环节的络筒工序，一台络筒机需要配备3-5名插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复拿取管纱、抽取线头、放入纱库的机械动作。而且，络筒车间普遍存在噪音污染大、空气中存在大量的短小纤维的问题，从而威胁工人的身体健康。因此，对络筒车间进行智能化改造，以降低纺织厂用工压力、提高工作效率及改善工人工作环境成为了现在亟待解决的问题。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种能满足现有络筒机的投料要求，且投料效率高的投料装置及投纱机器人，能够解决现有投纱机器人的投料装置无法满足络筒机的投料要求，且投料效率低的问题。

本申请的一方面，提供投料装置，包括；

底座，多个管纱能够定位于所述底座；

抓取移动组件，包括第一驱动件及抓取机构，所述第一驱动件设于所述底座，所述第一驱动件与所述抓取机构相连，所述抓取机构能够抓取或放开多个所述管纱，所述第一驱动件用于提供所述抓取机构移动的驱动力，所述抓取机构在移动过程中包括抓取多个所述管纱的抓取位置和投放多个所述管纱的投放位置；

捻线组件，包括第二驱动件及捻线机构，所述第二驱动件设于所述抓取机构，所述第二驱动件与所述捻线机构相连，所述第二驱动件用于提供使所述捻线机构捻合多个所述管纱的线头的驱动力。

在其中一个实施例中，所述底座具有定位所述管纱的抓取工位，当所述抓取机构位于所述抓取位置时，能够抓取位于所述抓取工位的多个管纱；

所述捻线机构能够在多个所述管纱位于所述抓取工位时捻合多个所述管纱的线头。

在其中一个实施例中，所述捻线机构包括吹吸机构，所述第二驱动件包括第一子驱动件，所述吹吸机构包括吹吸口及连通所述吹吸口与所述第一子驱动件的吹吸通道，所述第一子驱动件用于向所述吹吸通道提供吸附多个所述管纱的线头的吸附力。

在其中一个实施例中，所述第一子驱动件用于在所述投放机构向所述吹吸通道提供将吸附于所述吹吸通道的多个所述管纱的线头吹离所述吹吸口的吹离力。

在其中一个实施例中，所述捻线机构还包括位于所述吹吸机构一侧的夹线机构，所述吹吸口朝向所述夹线机构设置，所述第二驱动件包括第二子驱动件，所述第二子驱动件与所述夹线机构相连，所述第二子驱动件用于提供使所述夹线机构夹紧或松开多个所述管纱的线头的驱动力。

在其中一个实施例中，所述夹线机构包括两个夹紧臂，至少一所述夹紧臂的一端与所述第二子驱动件相连，所述第二子驱动件用于驱动对应的所述夹紧臂运动，以使所述两个夹紧臂彼此靠近以夹紧多个所述管纱的线头或者彼此远离以松开多个所述管纱的线头。

在其中一个实施例中，所述投料装置还包括挑收组件，所述挑收组件位于所述抓取移动组件的一侧；

所述挑收组件包括第三驱动件及挑线机构，所述第三驱动件设于所述底座，所述第三驱动件与所述挑线机构相连，所述第三驱动件用于提供使所述挑线机构挑收位于所述抓取位置的多个所述管纱的线头的驱动力。

在其中一个实施例中，所述挑线机构包括挑线臂及挑线件，所述挑线臂的一端与所述第一驱动件相连，所述挑线臂的另一端与所述挑线件相连，所述挑线臂沿第二方向延伸，所述挑线件沿与所述第二方向相交的第三方向延伸；

所述第三驱动件用于驱动所述挑线臂转动，以带动所述挑线件向靠近所述管纱的方向运动而挑收多个所述管纱的线头，或者向远离所述管纱的方向运动而展开多个所述管纱的线头。

在其中一个实施例中，所述挑线件包括两个，其中一所述挑线件与所述挑线臂相连，所述第三驱动件用于驱动所述挑线臂带动对应一所述挑线件向靠近另一所述挑线件的方向运动以挑收多个所述管纱的线头至两个所述挑线件之间，或者向远离另一所述挑线件的方向运动以展开多个所述管纱的线头；

优选地，所述挑线臂包括两个，每一所述挑线臂的一端与对应一所述挑线件的一端相连，每一所述挑线臂的另一端与所述第一驱动件相连，所述第一驱动件用于驱动两个所述挑线臂彼此靠近或远离。

在其中一个实施例中，所述抓取机构包括转动臂及抓取部，所述转动臂的一端与所述抓取部相连，所述转动臂的另一端与所述第一驱动件相连，所述第一驱动件用于驱动所述转动臂在所述抓取位置与所述投放机构之间转动。

本申请的另一方面，还提供一种投纱机器人，用于投放管纱，所述投纱机器人包括上述的投料装置。

上述投料装置及投纱机器人，通过抓取机构抓取位于抓取位置上的多个管纱，并启动第二驱动件驱动捻线机构捻合多个管纱的线头，因此，在通过启动第一驱动件驱动抓取机构将抓取的多个管纱移动至投放机构后，抓取机构松开多个管纱进行投放，而此时，捻线机构已经将需投放的多个管纱的线头捻合，使得多个线头能够在投放时容易地被沙库中心的负压孔固定，故本申请的投料装置，不仅实现了将多个管纱的同时投放至络筒机的沙库，也满足了沙库对多个管纱的线头的处理要求，即满足了投料要求，且提高了投料效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中的投料装置的结构示意图；

图2为图1所示的投料装置中的抓取部的结构示意图；

图3为图1所示的投纱装置中的挑线组件的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1示出了本实用新型一实施例中的投料装置的结构示意图。为便于描述，附图仅示出了与本实用新型实施例相关的结构。

参阅附图，本实用新型一实施例提供一种投料装置100，包括底座10、抓取移动组件20及捻线组件30。本申请的投料装置100应用于投纱机器人，在其他实施例中，也可以应用于其他适用投料装置100的设备，在此不作限制。

多个管纱200能够定位于底座10，抓取移动组件20包括第一驱动件21及抓取机构22，第一驱动件21设于底座10，第一驱动件21与抓取机构22相连，抓取机构22能够抓取或放开多个管纱200，第一驱动件21用于提供使抓取机构 22移动的驱动力，抓取机构22在移动过程中包括抓取多个管纱200的抓取位置和投放多个管纱200的投放位置。

捻线组件30包括第二驱动件及捻线机构31(图2示出)，第二驱动件设于抓取机构22的一侧，第二驱动件与捻线机构31相连，第二驱动件用于提供使捻线机构31捻合多个管纱200的线头的驱动力。

如此，通过抓取机构22在抓取位置上抓取多个管纱200，并启动第二驱动件驱动捻线机构31捻合多个管纱200的线头，因此，在通过启动第一驱动件21 驱动抓取机构22将抓取的多个管纱200移动至投放位置后，抓取机构22松开多个管纱200进行投放，而此时，捻线机构31已经将需投放的多个管纱200的线头捻合，使得多个线头能够在投放时容易地被沙库中心的负压孔固定，故本申请的投料装置，不仅实现了将多个管纱200的同时投放至络筒机的沙库，也满足了沙库对多个管纱200的线头的处理要求，即满足了投料要求，且提高了投料效率。

在本申请的实施例中，投料装置100能同时对三个管纱200进行投料，在其他实施例中，投料装置100抓取的管纱200的数量不受限制。

在一些实施例中，底座10包括支撑平台11、轨道组件12及移动单元13，轨道组件12设于支撑平台11上，轨道组件12具有轨道，移动单元13滑动连接于轨道上，管纱200定位于移动单元13上。具体地，抓取移动组件20设于轨道组件12上。如此，可充分利用轨道组件12上的空间，使得投料装置100 结构更加紧凑。

在一些实施例中，抓取移动组件20还包括第一支架23，第一支架23固定于底座10，第一驱动件23固定于所述第一支架23上。具体地，第一支架23固定于轨道组件12上。

在一些实施例中，抓取机构22包括转动臂221和抓取部222，转动臂221 的一端与抓取部222相连，转动臂221的另一端与第一驱动件21相连，第一驱动件21用于驱动转动臂221在抓取位置与投放位置之间转动。通过设置转动臂 221带动抓取部222转动的方式简单且结构占用空间小。

进一步地，抓取机构22还包括传动组件223，传动组件223连接于第一驱动件21与转动臂221之间，第一驱动件21通过传动组件223驱动转动臂221 转动。具体到一实施方式中，第一驱动件21包括驱动电机，传动组件223包括两个皮带轮及连接于两个皮带轮之间的皮带，或者传动组件223包括两个链轮及连接于两个链轮之间的链条，在此不作限制。在一些实施例中，第一驱动件 21、传动组件223及转动臂221沿第一方向依次排布。具体地，第一方向为图2 所示的水平向右。

在一些实施例中，抓取机构22还包括升降机构224，升降机构224安装于转动臂221的一端，且与抓取部222相连，升降机构224能够带动抓取部222 沿竖直方向作升降运动。进一步地，捻线组件30设于抓取部222，如此，可使抓取部222在抓取位置抓取管纱200时下降至靠近管纱200，提高抓取效果和捻合效果，在将管纱200转移至投放位置过程中抬升，而避免与其他部分位置干涉，另外，可在抓取部222下降至靠近沙库，提高投放准确性。

如图2所示，在一些实施例中，抓取部222包括安装座2221及抓取本体2222，安装座221的一侧与第一驱动件21相连，安装座2221的另一侧与抓取本体2222 相连，抓取本体2222能够抓取或放开多个管纱200。具体地，安装座2221的一侧通过转动臂221与第一驱动件21相连。在一些实施方式中，抓取本体2222 包括多个抓手2223，每一抓手2223能够抓取或放开一管纱200。抓手2223的结构简单，且抓取方便。在本申请的实施例中，多个抓手2223呈三角形排布，如此，可节省抓取空间，并且也满足了沙库中的管纱200放置位置的排布要求，例如，当沙库中的多个管纱200的放置位置呈环形排布，在其他实施例中，也多个抓手2223也可呈直线排布，在此不作限制。

在一些实施例中，捻线组件30还包括第二支架32，第二支架32固定于抓取机构22，第二驱动件设于第二支架32上。在一些实施例中，第二支架32包括第一横杆和第一竖杆，第一横杆的一端与抓取机构22相连，第一横杆的另一端与第一竖杆的一端相连，第一竖杆的另一端与第一驱动件相连。具体地，第一竖杆相较于第一横杆更靠近底座10设置。

在一些实施例中，捻线机构31能够在抓取位置捻合多个管纱200的线头。若在抓取机构22抓取管纱200移动的过程中捻合多个管纱200的线头，会出现管纱200的线头难以找寻而致使线头难以捻合的情况，因此，在管纱200位于抓取位置时就捻合线头，线头更容易找寻，从而使得捻合容易，提高了捻合效率。

在一些实施例中，捻线机构31包括吹吸机构311，第二驱动件包括第一子驱动件，吹吸机构311包括吹吸口3111及连通吹吸口3111与第一子驱动件的吹吸通道，第一子驱动件用于向吹吸通道提供吸附多个管纱200的线头的吸附力。如此，可启动第一子驱动件在吹吸通道内产生吸附力，以使多个线头能从吹吸口3111吸入至吹吸通道内，多个线头凭借自身捻度将多根纱线拧在一起进行捻合。吹吸的方式简单且可靠。

进一步地，第一子驱动件用于向吹吸通道提供将吸附于吹吸通道的多个管纱200的线头吹离吹吸口3111的吹离力。如此，在抓取移动组件20将多个管纱200抓取移动至投放位置进行投料时，也启动第一子驱动件在吹吸通道内产生吹离力，以将拧在一起的多根纱线吹入至沙库中心的负压孔中，进而完成投料。通过第一子驱动件同时实现吸附和吹离，结构简单且集中，且投料效果好。

在一些实施例中，捻线机构31还包括位于吹吸机构311一侧的夹线机构，吹吸口3111朝向夹线机构设置，第二驱动件包括第二子驱动件33，第二子驱动件33与夹线机构相连，第二子驱动件33用于提供使夹线机构夹紧或松开多个管纱200的线头的驱动力。如此，可启动第二子驱动件33驱动夹线机构夹紧多个线头使它们集中，以方便吹吸机构311吸附多个线头，提高吸附的准确性和稳定性，而在吹吸机构311吸附完成后，可启动第二子驱动件33驱动夹线机构松开多个线头，避免干扰后续动作。

进一步地，夹线机构包括两个夹紧臂312，至少一夹紧臂312的一端与第二子驱动件33相连，第二子驱动件33用于驱动对应的夹紧臂312运动，以使两个夹紧臂312彼此靠近以夹紧多个管纱200的线头或者彼此远离以松开多个管纱200的线头。设置夹紧臂312的方式简单且可靠。具体到一实施方式中，第二子驱动件33用于驱动对应的夹紧臂312转动，以使两个夹紧臂312彼此靠近或者远离。具体地，夹紧臂312的转动轴线与管纱200的轴向平行设置。

进一步地，每一夹紧臂312的一端与第二子驱动件33相连。通过设置两个夹紧臂312同时运动的方式，使得夹紧和松开线头的准确性更高，且效率更高，夹紧线头的路径可更向中间的管纱200靠拢，也提高夹紧线头的稳定性，避免夹紧过程中线头掉落。

在一些实施例中，两个夹紧臂312具有对称面，对称面穿设吹吸口3111。如此，可在两个夹紧臂312夹紧线头后，快速且准确地从吹吸口3111吸附至吹吸通道内。

在一些实施例中，吹吸口3111沿竖直方向位于夹线机构的下方。当夹线机构夹紧线头后，在重力作用下，线头会垂落，因此，将吹吸口3111设于夹线机构的下方，可使吹吸口3111更靠近垂落的线头，提高吸附线头的可靠性。

在本申请的实施例中，为了方便从吹吸口3111将拧在一起的多根纱线吹入至沙库中心的负压孔中，设置吹吸口3111沿竖直方向朝向底座10设置。如此，可方便多根纱线直接落至负压孔中。

请再次参阅图1和图3，在一些实施例中，投料装置100还包括挑收组件40，挑收组件40包括第三驱动件41及挑线机构42，第三驱动件41设于底座 10，第三驱动件41与挑选机构23相连，第三驱动件41用于提供使挑线机构42 挑收或展开位于抓取位置的多个管纱200的线头的驱动力。具体地，挑收驱动件40可在多个管纱200位于抓取工位时使挑线机构42挑收或展开多个管纱200 的线头。如此，可启动第三驱动件41驱动挑线机构42将位于抓取工位的多个管纱200的线头挑收至可被捻线组件20操作的位置，而避免管纱200的线头附着于管纱200的表面难以捻合，当捻线组件20将多个线头捻合后，可启动第三驱动件41驱动挑线机构42展开位于抓取工位的多个管纱200的线头，以避免干扰后续动作。

在一些实施例中，挑收组件40还包括第三支架43，第三支架43包括第二竖杆431和第一横杆432，第二竖杆431的一端固定于底座10上，第二竖杆431 的一端与第一横杆432的一端相连，第一横杆432朝向抓取位置上的多个管纱 200设置。具体地，抓取位置上的多个管纱100沿第一方向并排设置，第一横杆 432沿第一方向延伸。

在一些实施例中，挑线机构42包括挑线臂421及挑线件422，挑线臂421 的一端与第三驱动件41相连，挑线臂421的另一端与挑线件422相连，挑线臂 421沿第二方向延伸，挑线件422沿与第二方向相交的第三方向延伸。第三驱动件41用于驱动挑线臂421转动，以带动挑线件422向靠近管纱200的方向运动而挑收多个管纱200的线头，或者向远离管纱200的方向运动而展开多个管纱 200的线头。如此，通过挑线臂421带动挑线件422挑收线头的方式简单。

进一步地，挑线件422包括两个，其中一挑线件422与挑线臂421相连，第三驱动件41用于驱动挑线臂421带动对应一挑线件422向靠近另一挑线件422 的方向运动以挑收多个管纱200的线头至两个挑线件422之间，或者向远离另一挑线件422的方向运动以展开多个管纱200的线头。通过设置两个挑线件422，可方便后续的夹线机构在靠近挑线件422的位置夹紧或松开线头。在本申请的实施例中，挑线件321包括铁丝、铜丝或者其他丝线体，在此不作限制。优选地，第三方向与管纱200的轴向平行设置，第二方向与第三向垂直设置，挑线臂421的转动轴线与管纱200的轴向平行设置。

还需要指出的是，第三驱动件41用于驱动挑线臂421带动对应一挑线件422 相对另一挑线件422在挑收位置和展开位置之间运动，当两个挑线件422处于展开位置时，两个挑线件321朝向抓取位置的管纱200的投影之间具有多个管纱200。如此，在挑收过程中，可挑收多个管纱200的线头。

进一步地，挑线臂421包括两个，每一挑线臂421的一端与对应一挑线件 422的一端相连，每一挑线臂421的另一端与第三驱动件41相连，第三驱动件 41用于驱动两个挑线臂421彼此靠近或远离。通过设置两个挑线臂421分别驱动一挑线件422的方式，使得挑收和展开线头的准确性更高，且效率更高，挑收线头的路径可更向中间的管纱200靠拢，也提高挑线的稳定性，避免挑收过程中线头掉落。

基于同样的实用新型创造，本申请还提供一种投纱机器人，用于对管纱200 进行投纱，投纱机器人包括上述的投料装置100。

具体地，投纱机器人还包括上料装置、中转接料装置、落料导向装置、刮线装置及线头获取装置。

更具体地，上料装置用于输送管纱200，中转接料装置用于接转来自上料装置的管纱200，落料导向装置用于对来自中转接料装置的管纱200进行落料导向至移动单元14上，经刮线装置对管纱200的表面进行刮线操作，以找出管纱200 的线头，再通过线头获取装置获取管纱200的线头。

本实用新型实施例提供的投料装置100及投纱机器人，相较于现有技术，具有以下有益效果：

通过抓取机构22抓取位于抓取位置上的多个管纱200，并启动第二驱动件驱动捻线机构31捻合多个管纱200的线头，因此，在通过启动第一驱动件21 驱动抓取机构22将抓取的多个管纱200移动至投放机构后，抓取机构22松开多个管纱200进行投放，而此时，捻线机构31已经将需投放的多个管纱200的线头捻合，使得多个线头能够在投放时容易地被沙库中心的负压孔固定，故本申请的投料装置及投纱机器人，不仅实现了将多个管纱200的同时投放至络筒机的沙库，也满足了沙库对多个管纱200的线头的处理要求，即满足了投料要求，且提高了投料效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种投料装置，其特征在于，包括；

底座，多个管纱能够定位于所述底座；

抓取移动组件，包括第一驱动件及抓取机构，所述第一驱动件设于所述底座，所述第一驱动件与所述抓取机构相连，所述抓取机构能够抓取或放开多个所述管纱，所述第一驱动件用于提供所述抓取机构移动的驱动力，所述抓取机构在移动过程中包括抓取多个所述管纱的抓取位置和投放多个所述管纱的投放位置；

捻线组件，包括第二驱动件及捻线机构，所述第二驱动件设于所述抓取机构，所述第二驱动件与所述捻线机构相连，所述第二驱动件用于提供使所述捻线机构捻合多个所述管纱的线头的驱动力。

2.根据权利要求1所述的投料装置，其特征在于，所述底座具有定位所述管纱的抓取工位，当所述抓取机构位于所述抓取位置时，能够抓取位于所述抓取工位的多个管纱；

所述捻线机构能够在多个所述管纱位于所述抓取工位时捻合多个所述管纱的线头。

3.根据权利要求1所述的投料装置，其特征在于，所述捻线机构包括吹吸机构，所述第二驱动件包括第一子驱动件，所述吹吸机构包括吹吸口及连通所述吹吸口与所述第一子驱动件的吹吸通道，所述第一子驱动件用于向所述吹吸通道提供吸附多个所述管纱的线头的吸附力。

4.根据权利要求3所述的投料装置，其特征在于，所述第一子驱动件用于向所述吹吸通道提供将吸附于所述吹吸通道的多个所述管纱的线头吹离所述吹吸口的吹离力。

5.根据权利要求3所述的投料装置，其特征在于，所述捻线机构还包括位于所述吹吸机构一侧的夹线机构，所述吹吸口朝向所述夹线机构设置，所述第二驱动件包括第二子驱动件，所述第二子驱动件与所述夹线机构相连，所述第二子驱动件用于提供使所述夹线机构夹紧或松开多个所述管纱的线头的驱动力。

6.根据权利要求5所述的投料装置，其特征在于，所述夹线机构包括两个夹紧臂，至少一所述夹紧臂的一端与所述第二子驱动件相连，所述第二子驱动件用于驱动对应的所述夹紧臂运动，以使所述两个夹紧臂彼此靠近以夹紧多个所述管纱的线头或者彼此远离以松开多个所述管纱的线头。

7.根据权利要求1所述的投料装置，其特征在于，所述投料装置还包括挑收组件，所述挑收组件位于所述抓取移动组件的一侧；

所述挑收组件包括第三驱动件及挑线机构，所述第三驱动件设于所述底座，所述第三驱动件与所述挑线机构相连，所述第三驱动件用于提供使所述挑线机构挑收多个所述管纱的线头的驱动力。

8.根据权利要求7所述的投料装置，其特征在于，所述挑线机构包括挑线臂及挑线件，所述挑线臂的一端与所述第一驱动件相连，所述挑线臂的另一端与所述挑线件相连，所述挑线臂沿第二方向延伸，所述挑线件沿与所述第二方向相交的第三方向延伸；

所述第三驱动件用于驱动所述挑线臂转动，以带动所述挑线件向靠近所述管纱的方向运动而挑收多个所述管纱的线头，或者向远离所述管纱的方向运动而展开多个所述管纱的线头。

9.根据权利要求8所述的投料装置，其特征在于，所述挑线件包括两个，其中一所述挑线件与所述挑线臂相连，所述第三驱动件用于驱动所述挑线臂带动对应一所述挑线件向靠近另一所述挑线件的方向运动以挑收多个所述管纱的线头至两个所述挑线件之间，或者向远离另一所述挑线件的方向运动以展开多个所述管纱的线头。

10.根据权利要求9所述的投料装置，其特征在于，所述挑线臂包括两个，每一所述挑线臂的一端与对应一所述挑线件的一端相连，每一所述挑线臂的另一端与所述第一驱动件相连，所述第一驱动件用于驱动两个所述挑线臂彼此靠近或远离。

11.根据权利要求1所述的投料装置，其特征在于，所述抓取机构包括转动臂及抓取部，所述转动臂的一端与所述抓取部相连，所述转动臂的另一端与所述第一驱动件相连，所述第一驱动件用于驱动所述转动臂在所述抓取位置与所述投放位置之间转动。

12.一种投纱机器人，用于投放管纱，其特征在于，所述投纱机器人包括如权利要求1～11任一项所述的投料装置。

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