CN212605416U

CN212605416U - 车轮转向角度检测装置

Info

Publication number: CN212605416U
Application number: CN202020281894.7U
Authority: CN
Inventors: 周承奋; 崔俊健
Original assignee: Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Current assignee: Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority date: 2020-03-09
Filing date: 2020-03-09
Publication date: 2021-02-26
Anticipated expiration: 2030-03-09

Abstract

本实用新型提供一种车轮转向角度检测装置，包括安装板和编码器，所述安装板设置在AGV的舵轮上；所述安装板上设有安装孔，编码器通过定位机构设置在安装孔上，以使编码器的联动轴的轴心与舵轮的转向驱动轮的轴心平行，所述编码器的联动轴穿过所述安装孔与舵轮的转向驱动齿轮传动连接。与现有技术相比，本实用新型的车轮转向角度检测装置，通过设置定位机构以提高编码器测量出的舵轮的转动角度的精度。

Description

车轮转向角度检测装置

技术领域

本实用新型涉及AGV装置领域，尤其是指一种车轮转向角度检测装置。

背景技术

为了监控AGV的移动位置，需要对AGV的转向角度进行检测，现有的AGV的转向角度检测方法是在AGV的驱动舵轮上设置编码器来对驱动舵轮的转向角度信息进行采集，其中编码器装在驱动舵轮的转向电机的末端，且与转向电机末端外置的附加输出轴直接连接，但这种检测方式存在以下缺陷：(1)转向电机外置的附加输出轴与转向电机的转子的同心度难保证，导致转子转动时附加输出轴会出现晃动或断轴问题，导致编码器无法准确测量转子的转动角度；(2)附加输出轴位于转向电机尾端，附加输出轴与转子之间设置有减速机和传动齿轮，导致转子和附加输出轴之间的角度转动信息传递存在误差，导致编码器测量出的转子的转动角度结果存在偏差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种车轮转向角度检测装置，通过设置定位机构，以提高编码器测量出的舵轮的转动角度的精度。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：车轮转向角度检测装置，包括安装板和编码器，所述安装板设置在AGV的舵轮上；所述安装板上设有安装孔，编码器通过定位机构设置在安装孔上，以使编码器的联动轴的轴心与舵轮的转向驱动轮的轴心平行，所述编码器的联动轴穿过所述安装孔与舵轮的转向驱动齿轮传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的一种车轮转向角度检测装置，具有以下有益效果：

(1)通过在安装板和编码器之间设置定位机构，使编码器安装在安装板的同时，令编码器的联动轴的轴心与舵轮的转向驱动轮的轴心平行，同时避免编码器在测量过程中发生晃动，从而提高编码器的联动轴和舵轮的转向驱动轮的同心度和编码器的测量稳定性，进而提高编码器测量转子的转动角度的准确性；

(2)相比于现有通过在转子外附加输出轴以供编码器进行驱动舵轮的转向角度信息进行采集的设置方式，本实用新型能省去附加输出轴的设置，结构简单，组装便捷，且不会出现断轴问题，有效较低维护成本；

(3)通过更换不同规格的安装板和采用不同的传动连接方式，可以使本实用新型快速安装到不同型号的舵轮上，与不同型号的舵轮相配合进行转动角度测量。

优选的，所述定位机构包括轴承，所述轴承对应所述安装孔设置，所述编码器的联动轴穿过所述轴承、所述安装孔与舵轮的转向驱动齿轮传动连接；所述定位机构采用上述设置方式，零部件易得，成本低廉，便于生产制造。

优选的，所述定位机构还包括壳体，所述壳体设置在所述安装孔上，所述轴承设置在所述壳体内，所述壳体上对应所述轴承设有第一过孔和第二过孔；所述编码器与所述壳体固定连接，所述编码器的联动轴依次穿过所述第一过孔、所述轴承和所述第二过孔。

通过采用上述设置方式，生产人员可先将编码器设有联动轴的一侧连接壳体，然后将壳体远离编码器的一侧与安装板进行连接，从而使所述编码器通过所述壳体设置在所述安装板上，能降低本实用新型的安装和拆卸难度，从而能提高本实用新型的安装和拆卸速度，且能确保所述编码器相对所述安装板固定设置，避免所述编码器在使用过程中发生移位，另外，由于轴承设置在壳体内后再相对安装板固定，从而降低了对轴承选型的要求，以及简单实现轴承的固定。

优选的，所述壳体包括轴承盖和轴承座，所述轴承盖和轴承座可相对上下盖合，所述轴承座设置在所述安装孔上，所述轴承设置在所述轴承盖和所述轴承座之间；所述壳体采用上述设置方式设置，结构简单，便于生产制造，组装简单，从而提高组装效率。

优选的，所述壳体向所述安装孔的一侧设有凸台，所述凸台与所述安装孔相适配，所述壳体通过所述凸台连接所述安装孔，通过设置所述凸台，使所述壳体向所述安装孔的一侧能通过插入所述安装孔进行固定，从而降低组装难度，且提高所述壳体与所述安装板的连接强度，同时便于外壳与安装孔对位，避免外壳在编码器测量过程中移位，确保编码器的联动轴的轴心与舵轮的转向驱动轮的轴心平行，提高编码器的测量精度。

本实用新型提供两种安装板的设置方式：

作为安装板的一种设置方式，，所述安装板包括安装部，所述安装部与所述舵轮的转向驱动齿轮平行设置，所述安装孔设置在所述安装部上，所述编码器设置在所述安装部上，所述安装部与所述舵轮上的连接件连接。

作为安装板的另一种设置方式，，所述安装板包括连接部和安装部，所述安装部通过所述连接部设置在所述舵轮上，所述安装部与所述舵轮的转向驱动齿轮平行设置，所述安装孔设置在所述安装部上，所述编码器设置在所述安装部上。

优选的，所述编码器设置在所述安装部下部，所述编码器的联动轴穿过所述安装孔设置在所述安装部上部；上述设置方式通过使所述编码器倒置设置在所述安装部上，一方面，由于所述编码器的机身体积相对较大，倒置设置能避免所述编码器占用所述安装部上部的空间，从而能使所述安装板设计得更小，减少本实用新型占用的空间，便于安装。

优选的，所述编码器为绝对值型编码器，由于绝对值型编码器具有较高检测敏感度，从而有效提高本实用新型的检测精度。

优选的，所述编码器的联动轴上设有精密齿轮，所述编码器通过所述精密齿轮与所述舵轮的转向驱动齿轮啮合；由于所述编码器与所述舵轮的转向驱动齿轮直接接触连接，从而缩短所述编码器与所述舵轮之间的信息传递链，减少了两者之间的角度转动信息传递存在的误差，从而提高本实用新型的转向信息采集精度。

附图说明

图1是本实用新型的示意图；

图2是本实用新型的剖视图；

图3是定位机构的剖视图；

图4是一种本实用新型安装在舵轮上的设置方式的示意图；

图5是另一种本实用新型安装在舵轮上的设置方式的示意图；

图6是实施例二的示意图；

图7是实施例二的本实用新型安装在舵轮上的设置方式的示意图。

标号说明：

1车轮转向角度检测装置，2安装板，21安装孔，22安装部，23连接部，3编码器，4连接座，41本体，42上卡爪，43下卡爪，5定位机构，51轴承，52壳体，53容纳腔，54第一过孔，55第二过孔，56轴承盖，57轴承座，58凸台，59定位台阶，6精密齿轮，7舵轮，71连接件。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的实施方式：

实施例一

参见图1至图2，本实施例的车轮转向角度检测装置1，包括安装板2和编码器3，所述安装板2设置在AGV的舵轮7上；所述安装板2上设有安装孔21，编码器3通过定位机构5设置在安装孔21上，以使编码器3的联动轴的轴心与舵轮7的转向驱动轮的轴心平行，所述编码器3的联动轴穿过所述安装孔21与舵轮7的转向驱动齿轮传动连接。

参见图2和图3，所述定位机构5包括壳体52和轴承51，所述轴承51对应所述安装孔21设置，所述编码器3的联动轴穿过所述轴承51、所述安装孔21与舵轮7的转向驱动齿轮传动连接；所述定位机构5采用上述设置方式，零部件易得，成本低廉，便于生产制造。

参见图2和图3，所述壳体52设置在所述安装孔21上，所述轴承51设置在所述壳体52内，所述壳体52上对应所述轴承51设有第一过孔54和第二过孔55；所述编码器3与所述壳体52固定连接，所述编码器3的联动轴依次穿过所述第一过孔54、所述轴承51和所述第二过孔55。

参见图2和图3，具体的，所述壳体52内设有容纳腔53，所述轴承51放置在所述容纳腔53内，所述轴承51外侧与所述容纳腔53内侧贴合。

参见图1和图2，具体的，所述编码器3通过连接座4与所述壳体52连接，所述连接座4包括本体41，所述本体41设置在编码器3上端，所述本体41上部设有上卡爪42，下部设有下卡爪43，所述本体41通过所述上卡爪42与所述壳体52固定连接，所述本体41通过所述下卡爪43与所述编码器3固定连接。

通过采用上述设置方式，生产人员可先将编码器3设有联动轴的一侧连接壳体52，然后将壳体52远离编码器3的一侧与安装板2进行连接，从而使所述编码器3通过所述壳体52设置在所述安装板2上，能降低本实用新型的安装和拆卸难度，从而能提高本实用新型的安装和拆卸速度，且能确保所述编码器3相对所述安装板2固定设置，避免所述编码器3在使用过程中发生移位，另外，由于轴承51设置在壳体52内后再相对安装板2固定，从而降低了对轴承51选型的要求，以及简单实现轴承51的固定。

参见图1至图3，所述壳体52包括轴承盖56和轴承座57，所述轴承盖56和轴承座57可相对上下盖合，所述轴承座57设置在所述安装孔21上，所述轴承51设置在所述轴承盖56和所述轴承座57之间；所述壳体52采用上述设置方式设置，结构简单，便于生产制造，组装简单，从而提高组装效率。

参见图2和图3，所述壳体52向所述安装孔21的一侧设有凸台58，所述凸台58与所述安装孔21相适配，所述壳体52通过所述凸台58连接所述安装孔21，通过设置所述凸台58，使所述壳体52向所述安装孔21的一侧能通过插入所述安装孔21进行固定，从而降低组装难度，且提高所述壳体52与所述安装板2的连接强度，同时便于外壳与安装孔21对位，避免外壳在编码器3测量过程中移位，确保编码器3的联动轴的轴心与舵轮7的转向驱动轮的轴心平行，提高编码器3的测量精度。

参见图2和图3，具体的，所述凸台58外侧和所述壳体52上部形成定位台阶59，所述凸台58插入所述安装孔21内时，所述安装孔21向所述壳体52一侧抵靠在所述定位台阶59上，这种设置方式便于生产人员将壳体52装配至安装板2上，同时使壳体52与安装板2的连接更加稳固。

参见图1和图2，，所述安装板2包括安装部22，所述安装部22与所述舵轮7的转向驱动齿轮平行设置，所述安装孔21设置在所述安装部22上，所述编码器3设置在所述安装部22上，所述安装部22与所述舵轮7上的连接件71连接。具体的，所述连接件71设置在所述舵轮7下部，所述安装部22与所述连接件71下端固定连接；参见图4和图5，本实施例中提供了两种连接件71的设置方式以供参考，其中图4中的连接件71的下端与所述安装部22侧部连接，而图5中的连接件71的下端与所述安装部22上端面连接。

所述编码器3设置在所述安装部22下部，所述编码器3的联动轴穿过所述安装孔21设置在所述安装部22上部；上述设置方式通过使所述编码器3倒置设置在所述安装部22上，一方面，由于所述编码器3的机身体积相对较大，倒置设置能避免所述编码器3占用所述安装部22上部的空间，从而能使所述安装板2设计得更小，减少本实用新型占用的空间，便于安装。

参见图1，所述编码器3为绝对值型编码器，由于绝对值型编码器具有较高检测敏感度，从而有效提高本实用新型的检测精度。

参见图1和图2，所述编码器3的联动轴上设有精密齿轮6，所述编码器3通过所述精密齿轮6与所述舵轮7的转向驱动齿轮啮合；由于所述编码器3与所述舵轮7的转向驱动齿轮直接接触连接，从而缩短所述编码器3与所述舵轮7之间的信息传递链，减少了两者之间的角度转动信息传递存在的误差，从而提高本实用新型的转向信息采集精度。

实施例二

参见图6和图7，本实施例二中提供实施例一中的安装板2的另一种设置方式，本实施例中所述安装板2包括连接部23和安装部22，所述安装部22通过所述连接部23设置在所述舵轮7上，所述安装部22与所述舵轮7的转向驱动齿轮平行设置，所述安装孔21设置在所述安装部22上，所述编码器3设置在所述安装部22上。

实施例一和实施例二中出现的舵轮7为现有AGV装置中常见的转向驱动齿轮驱动舵轮。

与现有技术相比，本实用新型的一种车轮转向角度检测装置1，具有以下有益效果：

(1)通过在安装板2和编码器3之间设置定位机构5，使编码器3安装在安装板2的同时，令编码器3的联动轴的轴心与舵轮7的转向驱动轮的轴心平行，同时避免编码器3在测量过程中发生晃动，从而提高编码器3的联动轴和舵轮7的转向驱动轮的同心度和编码器3的测量稳定性，进而提高编码器3测量转子的转动角度的准确性；

(2)相比于现有通过在转子外附加输出轴以供编码器3进行驱动舵轮7的转向角度信息进行采集的设置方式，本实用新型能省去附加输出轴的设置，结构简单，组装便捷，且不会出现断轴问题，有效较低维护成本；

(3)通过更换不同规格的安装板2和采用不同的传动连接方式，可以使本实用新型快速安装到不同型号的舵轮7上，与不同型号的舵轮7相配合进行转动角度测量。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所述领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims

1.车轮转向角度检测装置，包括安装板和编码器，其特征在于，所述安装板设置在AGV的舵轮上；

所述安装板上设有安装孔，编码器通过定位机构设置在安装孔上，以使编码器的联动轴的轴心与舵轮的转向驱动轮的轴心平行，所述编码器的联动轴穿过所述安装孔与舵轮的转向驱动齿轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的车轮转向角度检测装置，其特征在于，所述定位机构包括轴承，所述轴承对应所述安装孔设置，所述编码器的联动轴穿过所述轴承、所述安装孔与舵轮的转向驱动齿轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的车轮转向角度检测装置，其特征在于，所述定位机构还包括壳体，所述壳体设置在所述安装孔上，所述轴承设置在所述壳体内，所述壳体上对应所述轴承设有第一过孔和第二过孔；

所述编码器与所述壳体固定连接，所述编码器的联动轴依次穿过所述第一过孔、所述轴承和所述第二过孔。

4.根据权利要求3所述的车轮转向角度检测装置，其特征在于，所述壳体包括轴承盖和轴承座，所述轴承盖和轴承座可相对上下盖合，所述轴承座设置在所述安装孔上，所述轴承设置在所述轴承盖和所述轴承座之间。

5.根据权利要求3至4任一项所述的车轮转向角度检测装置，其特征在于，所述壳体向所述安装孔的一侧设有凸台，所述凸台与所述安装孔相适配，所述壳体通过所述凸台连接所述安装孔。

6.根据权利要求1所述的车轮转向角度检测装置，其特征在于，所述安装板包括安装部，所述安装部与所述舵轮的转向驱动齿轮平行设置，所述安装孔设置在所述安装部上，所述编码器设置在所述安装部上，所述安装部与所述舵轮上的连接件连接。

7.根据权利要求1所述的车轮转向角度检测装置，其特征在于，所述安装板包括连接部和安装部，所述安装部通过所述连接部设置在所述舵轮上，所述安装部与所述舵轮的转向驱动齿轮平行设置，所述安装孔设置在所述安装部上，所述编码器设置在所述安装部上。

8.根据权利要求6或7任一项所述的车轮转向角度检测装置，其特征在于，所述编码器设置在所述安装部下部，所述编码器的联动轴穿过所述安装孔设置在所述安装部上部。

9.根据权利要求1所述的车轮转向角度检测装置，其特征在于，所述编码器为绝对值型编码器。

10.根据权利要求1所述的车轮转向角度检测装置，其特征在于，所述编码器的联动轴上设有精密齿轮，所述编码器通过所述精密齿轮与所述舵轮的转向驱动齿轮啮合。