CN219871392U - 行走装置速度测量机构及履带行走底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走装置速度测量机构及履带行走底盘，涉及车辆工程技术领域。行走装置速度测量机构包括行走轮组件和检测组件；行走轮组件包括用于转动连接行走装置的行走架、以使行走装置行走的转动部；检测组件包括用于连接于行走架的安装座、转动连接于安装座的检测轮和连接于检测轮的编码器，转动部的轴向与检测轮的轴向平行设置，转动部的外周面与检测轮的外周面紧贴，以使转动部通过摩擦力带动检测轮转动。转动部转动后，可借助摩擦力带动检测轮转动，编码器检测检测轮的速度，可提高对行走装置行走的速度测试精度。

Description

行走装置速度测量机构及履带行走底盘

技术领域

本实用新型涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种行走装置速度测量机构及履带行走底盘。

背景技术

现有技术中，履带行走底盘等行走装置在速度测试时，大多采用计圈卡秒表的形式测量，虽然可以测量履带底盘的行走速度，但这种速度存在明显缺点：测量数据误差大、测试精度低。

因此，如何提高行走装置速度测量的精度，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种行走装置速度测量机构及履带行走底盘，可提高行走装置速度测量的精度。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种行走装置速度测量机构，包括行走轮组件和检测组件；所述行走轮组件包括用于转动连接行走装置的行走架、以使行走装置行走的转动部；所述检测组件包括用于连接于行走架的安装座、转动连接于所述安装座的检测轮和连接于所述检测轮的编码器，所述转动部的轴向与所述检测轮的轴向平行设置，所述转动部的外周面与所述检测轮的外周面紧贴，以使所述转动部通过摩擦力带动所述检测轮转动。

优选地，所述检测组件还包括弹性件；所述安装座转动连接于所述行走架，且所述安装座绕转轴线平行于所述转动部的轴向，所述弹性件提供弹力以压紧所述检测轮于所述转动部。

优选地，所述检测组件还包括连接座，所述连接座用于固定于所述行走架，所述安装座通过安装轴转动连接于所述连接座，所述弹性件设于所述连接座和所述安装座之间。

优选地，所述检测轮包括转轴和套接固定于所述转轴外的带轮，所述转轴转动插接于所述安装座，所述编码器设于所述转轴上，且所述编码器、所述带轮在所述转轴上沿所述转轴的轴向依次设置。

优选地，所述安装座为轴承座。

优选地，所述行走轮组件包括驱动装置和驱动轮，所述驱动轮套接固定于所述驱动装置的输出轴外，所述转动部包括所述输出轴；所述输出轴的部分结构沿其轴向伸出所述驱动轮，以构成检测部，所述检测轮紧贴于所述检测部。

优选地，还包括用于固定于所述行走架的防护罩，所述防护罩遮挡所述检测组件、所述检测部的至少部分结构。

优选地，所述驱动轮与所述防护罩之间设置密封结构。

优选地，所述驱动轮为行走齿轮。

一种履带行走底盘，包括行走架和连接于所述行走架的行走装置速度测量机构，所述行走装置速度测量机构为如上行走装置速度测量机构。

本实用新型提供的行走装置速度测量机构，包括行走轮组件和检测组件；行走轮组件包括用于转动连接行走装置的行走架、以使行走装置行走的转动部；检测组件包括用于连接于行走架的安装座、转动连接于安装座的检测轮和连接于检测轮的编码器，转动部的轴向与检测轮的轴向平行设置，转动部的外周面与检测轮的外周面紧贴，以使转动部通过摩擦力带动检测轮转动。

检测轮紧贴行走轮组件的转动部，转动部转动后，可借助摩擦力带动检测轮转动，编码器检测检测轮的速度，可提高对行走装置行走的速度测试精度。另外，基于编码器的应用，还可以检测加速度等参量，测量的稳定性、可靠性较好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的履带行走底盘的示意图；

图2为本实用新型所提供的履带行走底盘的检测组件示意图；

图3为本实用新型所提供的履带行走底盘的示意图。

图1至图3中：

行走架1，回转支撑部件2，行走轮组件3，检测组件4，防护罩5，密封结构6；

驱动轮3-1，驱动装置3-2，输出轴3-21；

连接座4-1，合页连接座4-11，合页座4-12，编码器4-2，弹性件4-3，安装轴4-4，安装座4-5，检测轮4-6，带轮4-61，转轴4-62。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种行走装置速度测量机构及履带行走底盘，可提高行走装置速度测量的精度。

本实用新型所提供的行走装置速度测量机构，行走装置具体可以为履带行走底盘，相应地，行走装置速度测量机构为履带行走底盘速度测量机构。当然，行走装置也可以为其他车型的底盘。

在具体实施例一中，请参考图1至图3，行走装置速度测量机构包括行走轮组件3和检测组件4。

行走轮组件3包括用于转动连接行走装置的行走架1、以使行走装置行走的转动部。

检测组件4包括用于连接于行走架1的安装座4-5、转动连接于安装座4-5的检测轮4-6和连接于检测轮4-6的编码器4-2，编码器4-2具体为回转编码器。

转动部的轴向与检测轮4-6的轴向平行设置，转动部的外周面与检测轮4-6的外周面紧贴，以使转动部通过摩擦力带动检测轮4-6转动。转动部的转速和行走架1、行走装置的运动速度相对应，转动部与检测轮4-6的转速相对应，则检测检测轮4-6的转速，可相应确定行走装置的速度，对应关系可以预存于与编码器4-2电连接的控制设备中。

本实施例中，检测轮4-6紧贴行走轮组件3的转动部，转动部转动后，可借助摩擦力带动检测轮4-6转动，编码器4-2检测检测轮4-6的速度，可提高对行走装置行走的速度测试精度。另外，基于编码器4-2的应用，还可以检测加速度等参量，测量的稳定性、可靠性较好。

进一步地，检测组件4还包括弹性件4-3。安装座4-5转动连接于行走架1，且安装座4-5绕转轴线平行于转动部的轴向。弹性件4-3提供弹力以压紧检测轮4-6于转动部，可确保检测轮4-6与转动部之间的压紧力。另外，为保证摩擦力，除了增大检测轮4-6和转动部之间的压力外，还可以从材质角度，将检测轮4-6、转动部两者相接触的部分的材质选用聚氨酯材料、橡胶等材质。

当然，在其他实施例中，安装座4-5也可以直接固定连接于行走架1上，通过安装位置的设置确保转动部和检测轮4-6始终压紧。

进一步地，检测组件4还包括连接座4-1，连接座4-1用于固定于行走架1。安装座4-5通过安装轴4-4转动连接于连接座4-1，弹性件4-3设于连接座4-1和安装座4-5之间。其中，安装座4-5的绕转轴线即为安装轴4-4的轴线。

其中，可选地，弹性件4-3为套设于安装轴4-4上的扭簧，更具体可以设置两个，在其他实施例中还可以为弹片。

其中，可选地，连接座4-1包括合页连接座4-11和固定于合页连接座4-11上的合页座4-12，合页座4-12上设置合页轴作为安装轴4-4，合页连接座4-11固定连接于行走架1。具体地，检测组件4具体可以连接在行走架1的设定的板件上。

本实施例中，连接座4-1、检测轮4-6、弹性件4-3和安装座4-5已装配为一体，在进一步将检测组件4装配于行走装置时，可直接将连接座4-1通过螺栓连接等方式固定于行走架1即可，相比于直接将安装座4-5转动连接于行走架1的方案，更加方便操作。

进一步地，检测轮4-6包括转轴4-62和套接固定于转轴4-62外的带轮4-61，转轴4-62与带轮4-61同轴转动。转轴4-62转动插接于安装座4-5，编码器4-2设于转轴4-62上，且编码器4-2、带轮4-61在转轴4-62上沿转轴4-62的轴向依次设置，可合理分配转轴4-62上的空间。其中，带轮4-61具体可选用现有的同步带轮。

进一步地，安装座4-5为轴承座，无需单独加工，可直接对成品进行利用。其中，转轴4-62可连接于轴承座的转动部分。

进一步地，行走轮组件3包括驱动装置3-2和驱动轮3-1，驱动装置3-2具体为行走马达。驱动轮3-1套接固定于驱动装置3-2的输出轴3-21外，转动部包括该输出轴3-21。输出轴3-21的部分结构沿其轴向伸出驱动轮3-1，以构成检测部，检测轮4-6紧贴于检测部。具体地，检测部可以为设置在输出轴上的感应齿圈，感应齿圈与输出轴同轴心转动。

本实施例中，在驱动装置3-2启动后，其输出轴3-21带动驱动轮3-1转动，使行走装置行进，且驱动装置3-2的输出轴3-21可借助摩擦力带动带轮4-61转动，编码器4-2检测转轴4-62的速度，完成数据读取。以输出轴为检测对象，检测精度较高。当然，在其他实施例中，行走轮组件3也可以为连接于行走架1上的被动轮。

进一步地，可选地，驱动轮3-1为行走齿轮，用于连接履带，在其他车型中，也可以为其他车轮。

进一步地，行走装置速度测量机构还包括用于固定于行走架1的防护罩5，具体可以包括围绕检测轮4-6的轴向设置的侧板和/或垂直于检测轮4-6的轴向设置的盖板。防护罩5遮挡检测组件4、检测部的至少部分结构，可实现对检测组件4，以及检测组件4和输出轴3-21接触部分的防尘，可保证编码器4-2正常运行，且在履带底盘行走过程中对泥沙、污水等进行防护，有利于延长设备使用寿命。

进一步地，驱动轮3-1与防护罩5之间设置密封结构6，具体地，密封结构6可以包括O型圈，驱动轮3-1、O型圈和防护罩5沿着输出轴3-21的轴向依次设置，进一步改善防护效果。

本实施例提供的行走装置速度测量机构，工作原理：安装在安装轴4-4上的弹性件4-3一端通过固定安装座4-5，使安装座4-5上的带轮4-61紧贴驱动装置上安装的感应齿圈。当驱动装置启动时，带动行走齿轮，行走装置开始行走。且驱动装置启动时，感应齿圈带动带轮4-61，从而带动与带轮4-61同轴的编码器4-2工作。

本实施例中的行走装置速度测量机构，应用于履带行走底盘，在运行时，编码器4-2可准确测量速度，解决履带行走底盘速度测量精度低、稳定性不足、抗干扰能力差、容易受环境影等不足问题，满足履带行走设备自动化、智能化需要，可实时、稳定、高精度采集履带行走设备速度、加速度参数，同时可对检测组件4进行有效防护。

除了上述行走装置速度测量机构，本实用新型还提供了一种履带行走底盘，该履带行走底盘包括行走架和行走装置速度测量机构，行走装置速度测量机构具体可以为以上任一实施例中提供的行走装置速度测量机构，有益效果可以相应参考以上各个实施例，行走装置速度测量机构连接于行走架。该履带行走底盘还包括回转支撑部件2等其他部分，具体请参考现有技术，本文不再赘述。

需要说明的是，当元件被称为“固定”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。

术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的行走装置速度测量机构及履带行走底盘进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种行走装置速度测量机构，其特征在于，包括行走轮组件(3)和检测组件(4)；

所述行走轮组件(3)包括用于转动连接行走装置的行走架(1)、以使行走装置行走的转动部；

所述检测组件(4)包括用于连接于行走架(1)的安装座(4-5)、转动连接于所述安装座(4-5)的检测轮(4-6)和连接于所述检测轮(4-6)的编码器(4-2)，所述转动部的轴向与所述检测轮(4-6)的轴向平行设置，所述转动部的外周面与所述检测轮(4-6)的外周面紧贴，以使所述转动部通过摩擦力带动所述检测轮(4-6)转动。

2.根据权利要求1所述的行走装置速度测量机构，其特征在于，所述检测组件(4)还包括弹性件(4-3)；所述安装座(4-5)转动连接于所述行走架(1)，且所述安装座(4-5)绕转轴线平行于所述转动部的轴向，所述弹性件(4-3)提供弹力以压紧所述检测轮(4-6)于所述转动部。

3.根据权利要求2所述的行走装置速度测量机构，其特征在于，所述检测组件(4)还包括连接座(4-1)，所述连接座(4-1)用于固定于所述行走架(1)，所述安装座(4-5)通过安装轴(4-4)转动连接于所述连接座(4-1)，所述弹性件(4-3)设于所述连接座(4-1)和所述安装座(4-5)之间。

4.根据权利要求1所述的行走装置速度测量机构，其特征在于，所述检测轮(4-6)包括转轴(4-62)和套接固定于所述转轴(4-62)外的带轮(4-61)，所述转轴(4-62)转动插接于所述安装座(4-5)，所述编码器(4-2)设于所述转轴(4-62)上，且所述编码器(4-2)、所述带轮(4-61)在所述转轴(4-62)上沿所述转轴(4-62)的轴向依次设置。

5.根据权利要求1所述的行走装置速度测量机构，其特征在于，所述安装座(4-5)为轴承座。

6.根据权利要求1至5任一项所述的行走装置速度测量机构，其特征在于，所述行走轮组件(3)包括驱动装置(3-2)和驱动轮(3-1)，所述驱动轮(3-1)套接固定于所述驱动装置(3-2)的输出轴(3-21)外，所述转动部包括所述输出轴(3-21)；所述输出轴(3-21)的部分结构沿其轴向伸出所述驱动轮(3-1)，以构成检测部，所述检测轮(4-6)紧贴于所述检测部。

7.根据权利要求6所述的行走装置速度测量机构，其特征在于，还包括用于固定于所述行走架(1)的防护罩(5)，所述防护罩(5)遮挡所述检测组件(4)、所述检测部的至少部分结构。

8.根据权利要求7所述的行走装置速度测量机构，其特征在于，所述驱动轮(3-1)与所述防护罩(5)之间设置密封结构(6)。

9.根据权利要求6所述的行走装置速度测量机构，其特征在于，所述驱动轮(3-1)为行走齿轮。

10.一种履带行走底盘，其特征在于，包括行走架(1)和连接于所述行走架(1)的行走装置速度测量机构，所述行走装置速度测量机构为权利要求1至9任一项所述的行走装置速度测量机构。