CN211916853U - 旋转角度测量准确的机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，名称是旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有连接耳，所述的连接耳上具有端孔，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴连接；转轴连接电动机形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙，在关节部位安装有角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器；这样的机器人工作平台具有测量旋转角度更准确的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域。
背景技术
所述的机器人包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有端孔，相邻的连接臂的端孔中插入转轴，转轴连接电动机形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；为了达到测量关节部位旋转的角度，在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度。
现有技术中，机器人的一个关节部位只安装一个角位移传感器，具有测量不准确的缺点，影响了机器人的工作精度。
发明内容
本实用新型的目的就是针对上述缺点，提供一种测量关节部位旋转准确、精度高的机器人——旋转角度测量准确的机器人。
本实用新型的技术方案是这样实现的：旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有连接耳，所述的连接耳上具有端孔，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴连接；转轴连接电动机形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙，在关节部位安装有角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器。
进一步地讲，这两个角位移传感器分别连接处理模块，所述的处理模块连接显示屏，所述的处理模块将这两个角位移传感器测得的数值平均并输出到显示屏上。
进一步地讲，所述的关节部位的外面的连接耳外周具有凹槽，所述的角位移传感器就安装在凹槽中。
进一步地讲，所述的角位移传感器是全闭环光栅测量仪。
进一步地讲，所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度。
本实用新型的有益效果是：这样的机器人工作平台具有测量旋转角度更准确的优点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是图1中的A—A方向剖面示意图。
图3是图2中各部件的分解图。
图4是图1中的B—B方向剖面示意图。
图5是本本实用新型部分部件连接的线框图。
其中： 1、连接臂 2、端孔 3、转轴 4、电动机 5、孔间隙 6、角位移传感器7、安装座 8、底盘 9、第二角位移传感器 10、连接耳。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
如图1、2、3所示，旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂1，所述连接臂的端部具有连接耳10，所述的连接耳上具有端孔2，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴3连接；转轴连接电动机4形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙5，在关节部位安装有角位移传感器6，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器。
所述的角位移传感器是可以测量转动角度的器件，它是现有技术中的部件，它安装在关节长度方向的中间位置，本实用新型采取测量机器人关节两端的旋转角度，然后可以计算出平均值，减少误差，可以实现测量关节转动更准确的优点，实现本实用新型的目的；较好的，所述的角位移传感器可以是光栅角度测量器。
进一步地讲，这两个角位移传感器分别连接处理模块，所述的处理模块连接显示屏，所述的处理模块将这两个角位移传感器测得的数值平均并输出到显示屏上，如图5所示，这样设置简便了运算。
进一步地讲，所述的关节部位外面的连接耳外周具有凹槽，所述的角位移传感器就安装在凹槽中。
这样设置，更能保证角位移传感器更安全，减少磕碰。
进一步地讲，所述的角位移传感器是全闭环光栅测量仪。
进一步地讲，所述的机器人下面具有安装座7，所述的安装座下面还有底盘8，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器9，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度，如图4所示，本实用新型这样设置还具有可以测量机器人本体水平方向转动角度的优点。
以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的结构特征并不限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围内。
Claims (5)
1.旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有连接耳，所述的连接耳上具有端孔，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴连接；转轴连接电动机形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙，在关节部位安装有角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征是：这两个角位移传感器分别连接处理模块，所述的处理模块连接显示屏，所述的处理模块将这两个角位移传感器测得的竖直平均并输出到显示屏上。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征是：所述的关节部位外面的连接耳外周具有凹槽，所述的角位移传感器就安装在凹槽中。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征是：所述的角位移传感器是全闭环光栅测量仪。
5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征是：所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020422349.5U CN211916853U (zh) | 2020-03-29 | 2020-03-29 | 旋转角度测量准确的机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202020422349.5U CN211916853U (zh) | 2020-03-29 | 2020-03-29 | 旋转角度测量准确的机器人 |
Publications (1)
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| CN211916853U true CN211916853U (zh) | 2020-11-13 |
Family
ID=73348728
Family Applications (1)
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| CN202020422349.5U Active CN211916853U (zh) | 2020-03-29 | 2020-03-29 | 旋转角度测量准确的机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211916853U (zh) |
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2020
- 2020-03-29 CN CN202020422349.5U patent/CN211916853U/zh active Active
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
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|
| TR01 | Transfer of patent right |