CN211916859U - 一种机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域；名称是一种机器人，包括多个连接臂，每个连接臂的两端端头具有端孔，相邻的连接臂的端孔插入转轴；在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；所述的角位移传感器安装中关节处中间的端孔内侧；所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度；具有测量旋转角度更准确的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域。
背景技术
所述的机器人包括多个连接臂，每个连接臂的两端具有端孔，相邻的连接臂的端孔插入转轴，转轴连接电动机形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；为了达到测量关节部位旋转的角度，在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度。
现有技术中，角位移传感器安装在关节部位最外面的端孔内，具有安装方便的优点，但是其具有测量关节部位旋转角度不准确的缺点，影响了其测量精度。
发明内容
本实用新型的目的就是针对上述缺点，提供一种测量关节部位旋转准确的机器人。
本实用新型的技术方案是这样实现的：一种机器人，包括多个连接臂，每个连接臂的两端端头具有端孔，相邻的连接臂的端孔插入转轴，转轴连接电动机形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：所述的角位移传感器安装在关节处中间的端孔内侧。
进一步地讲，所述的角位移传感器安装在这个端孔的中间部位。
进一步地讲，所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度。
进一步地讲，所述的关节上其中一个连接臂在关节处是双端孔，这两个端孔分别是第一端孔和第二端孔，第一端孔和第二端孔之间是孔间隙，另一个连接臂在关节处的关节宽度中间位置具有第三端孔，第三端孔插入第一端孔和第二端孔之间连接，在第三端孔中间周围安装有全闭环的角位移传感器，所述的全闭环的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；所述的全闭环的角位移传感器安装在第三端孔内侧。
本实用新型的有益效果是：这样的机器人工作平台具有测量旋转角度更准确的优点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是图1中的A—A方向剖面示意图。
图3是图2中各部件的分解图。
图4是图1中的B—B方向剖面示意图。
其中： 1、连接臂 2、端孔 3、转轴 4、电动机 5、孔间隙 6、角位移传感器7、安装座 8、底盘 9、第二角位移传感器 10、第三端孔。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
如图1、2、3所示，一种机器人，包括多个连接臂1，每个连接臂的两端端头具有端孔2，相邻的连接臂的端孔插入转轴3，转轴连接电动机4形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙5，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；在关节部位安装有全闭环的角位移传感器6，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：所述的角位移传感器安装在关节处中间的端孔内侧。
所述的角位移传感器是可以测量转动角度的器件，它是现有技术中的部件，它安装在关节长度方向的中间位置，具有测量关节转动更准确的优点，可以实现本实用新型的目的；较好的，所述的角位移传感器可以是光栅角度测量器。
进一步地讲，所述的角位移传感器安装在这个端孔的中间部位。
本实用新型这样设置，具有测量关节旋转角度更准确的优点。
进一步地讲，所述的机器人下面具有安装座7，所述的安装座下面还有底盘8，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器9，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度。
本实用新型这样设置还具有可以测量机器人本体水平方向转动角度的优点。
进一步地讲，所述的关节上其中一个连接臂在关节处是双端孔，这两个端孔分别是第一端孔和第二端孔，第一端孔和第二端孔之间是孔间隙，另一个连接臂在关节处的关节宽度中间位置具有第三端孔10，第三端孔插入第一端孔和第二端孔之间连接，在第三端孔中间周围安装有全闭环的角位移传感器，所述的全闭环的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；所述的全闭环的角位移传感器安装在第三端孔内侧。本实用新型这样设置，实施更具体。
以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的结构特征并不限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围内。
Claims (4)
1.一种机器人，包括多个连接臂，每个连接臂的两端端头具有端孔，相邻的连接臂的端孔插入转轴，转轴连接电动机形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：所述的角位移传感器安装中关节处中间的端孔内侧。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征是：所述的角位移传感器安装在这个端孔的中间部位。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征是：所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征是：所述的关节上其中一个连接臂在关节处是双端孔，这两个端孔分别是第一端孔和第二端孔，第一端孔和第二端孔之间是孔间隙，另一个连接臂在关节处的关节宽度中间位置具有第三端孔，第三端孔插入第一端孔和第二端孔之间连接，在第三端孔中间周围安装有全闭环的角位移传感器，所述的全闭环的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；所述的全闭环的角位移传感器安装在第三端孔内侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020422348.0U CN211916859U (zh) | 2020-03-29 | 2020-03-29 | 一种机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020422348.0U CN211916859U (zh) | 2020-03-29 | 2020-03-29 | 一种机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211916859U true CN211916859U (zh) | 2020-11-13 |
Family
ID=73349990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202020422348.0U Active CN211916859U (zh) | 2020-03-29 | 2020-03-29 | 一种机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211916859U (zh) |
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2020
- 2020-03-29 CN CN202020422348.0U patent/CN211916859U/zh active Active
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