CN212602425U - 沙发l型脚全自动生产线 - Google Patents

Abstract

一种沙发L型脚全自动生产线，涉及沙发生产设备领域。沙发L型脚全自动生产线包括用于固定和松开沿高度方向叠放物料的上料装置、接收上料装置松开物料并可沿水平方向旋转物料的定位旋转装置、输送定位旋转装置的第一同步输送带、对定位旋转装置固定物料开槽的铣槽机、在开槽后物料侧方打孔的打孔装置、将打孔物料沿高度方向翻转的物料翻转装置、沿第一同步输送带输送方向切割翻转后物料的切割装置、抓取和移动切割后物料的机械手、接收和输送机械手移动物料的第二同步输送带及对第二同步输送带输送物料进行梳齿开榫的梳齿开榫机。本申请提供的沙发L型脚全自动生产线具有自动化程度和生产效率高、能适应不同尺寸沙发L型脚生产的优点。

Description

沙发L型脚全自动生产线

技术领域

本申请涉及沙发生产设备领域，具体而言，涉及一种沙发L型脚全自动生产线。

背景技术

目前在家具行业内沙发床L型脚的生产还停留在人工操作上，需要作业人员繁复的进行搬运定位，大大的增加了劳动成本和劳动强度，降低了生产效率。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种沙发L型脚全自动生产线，其具有自动化程度高、生产效率高且能够适应不同尺寸的沙发L型脚生产的优点。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种沙发L型脚全自动生产线，其包括：

上料装置，上料装置用于固定和松开沿高度方向叠放的多个物料；

定位旋转装置，定位旋转装置用于接收和固定上料装置松开时落下的最下方物料，并驱动固定的物料沿水平方向旋转90度；

第一同步输送带，第一同步输送带用于输送定位旋转装置沿直线方向移动；

铣槽机，铣槽机用于对定位旋转装置固定的物料进行开槽；

打孔装置，打孔装置用于在铣槽机开槽后的物料侧方打孔；

物料翻转装置，物料翻转装置用于将侧方打孔后的物料沿高度方向翻转90度；

切割装置，切割装置用于沿第一同步输送带输送方向将翻转后的物料切割成至少两段；

机械手，机械手用于抓取切割后的物料并移动至另一端；

第二同步输送带，第二同步输送带用于接收机械手移动的物料并沿直线方向输送；

梳齿开榫机，梳齿开榫机用于对第二同步输送带输送的物料进行梳齿开榫作业。

在一些可选的实施方案中，上料装置包括相对布置于第一同步输送带两侧的两个支板及分别与两个支板底部连接的定位气缸，定位气缸的气缸杆垂直于第一同步输送带的输送方向，第一同步输送带的一侧还连接有可向靠近或远离第一同步输送带方向移动的平移台，一个定位气缸固定于平移台。

在一些可选的实施方案中，上料装置还包括分别与两个定位气缸连接的平移气缸，平移气缸的气缸杆平行于第一同步输送带的输送方向，平移台与定位气缸对应的平移气缸连接。

在一些可选的实施方案中，定位旋转装置包括定位座及用于驱动定位座沿水平方向旋转的第一旋转气缸，定位座连接有第一定位板及夹紧气缸，夹紧气缸的气缸杆连接有第二定位板，夹紧气缸的气缸杆伸缩时驱动第二定位板向靠近或远离第一定位板方向移动。

在一些可选的实施方案中，打孔装置包括第一无杆气缸、第二无杆气缸、打孔座、钻孔电机及与钻孔电机输出轴连接的钻头，第一无杆气缸用于驱动第二无杆气缸沿第一同步输送带的输送方向移动，第二无杆气缸用于驱动打孔座沿垂直于第一同步输送带输送方向移动，钻孔电机与打孔座连接。

在一些可选的实施方案中，物料翻转装置包括相对布置于第一同步输送带两侧的两个限位板及分别与两个限位板连接的限位气缸，限位气缸的气缸杆垂直于第一同步输送带的输送方向，两个限位气缸分别连接有用于驱动其沿竖直平面旋转的第二旋转气缸，第一同步输送带的一侧还设有第三无杆气缸，第三无杆气缸用于驱动一个第二旋转气缸向靠近或远离第一同步输送带方向移动。

在一些可选的实施方案中，切割装置包括第四无杆气缸、第五无杆气缸、切割座、切割电机及与切割电机输出轴连接的切割刀片，第四无杆气缸用于驱动第五无杆气缸沿第一同步输送带的输送方向移动，第五无杆气缸用于驱动切割座沿垂直于第一同步输送带输送方向移动，切割电机与切割座连接。

在一些可选的实施方案中，机械手包括气动夹爪、与气动夹爪连接的支臂、用于驱动支臂沿水平方向旋转的夹爪电机及用于驱动夹爪电机升降的夹爪气缸。

本申请的有益效果是：本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线包括用于固定沿高度方向叠放的物料并使最下方物料依次落下的上料装置、用于接收和沿水平方向旋转物料的定位旋转装置、用于输送定位旋转装置的第一同步输送带、用于对定位旋转装置固定物料开槽的铣槽机、用于在开槽后物料侧方打孔的打孔装置、用于将打孔物料沿高度方向翻转的物料翻转装置、用于沿第一同步输送带输送方向切割翻转后物料的切割装置、用于抓取和移动切割后物料的机械手、用于接收和输送机械手移动物料的第二同步输送带及用于对第二同步输送带输送物料进行梳齿开榫的梳齿开榫机。本申请提供的沙发L型脚全自动生产线具有自动化程度和生产效率高、降低作业人员作业强度、能适应不同尺寸沙发L型脚生产的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线中上料装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线中齿轮电机组件和平移台的连接结构示意图；

图4为本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线中定位旋转装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线中打孔装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线中物料翻转装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线中切割装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线中机械手的结构示意图。

图中：100、上料装置；110、支板；120、定位气缸；130、平移台；140、平移气缸；150、上料支架；160、平移电机；170、平移齿轮；180、齿条；200、定位旋转装置；210、定位座；220、第一旋转气缸；230、第一定位板；240、夹紧气缸；250、第二定位板；300、第一同步输送带；400、铣槽机；500、打孔装置；510、第一无杆气缸；511、第一滑块；520、第二无杆气缸；530、打孔座；540、钻孔电机；550、钻头；560、打孔支撑台；600、物料翻转装置；610、限位板；620、限位气缸；630、第二旋转气缸；640、第三无杆气缸；650、翻转支架；700、切割装置；710、第四无杆气缸；711、第四滑块；720、第五无杆气缸；730、切割座；740、切割电机；750、切割刀片；760、切割支撑台；800、机械手；810、气动夹爪；820、支臂；830、夹爪电机；840、夹爪气缸；900、第二同步输送带；910、梳齿开榫机。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以下结合实施例对本申请的沙发L型脚全自动生产线的特征和性能作进一步的详细描述。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8所示，本申请实施例提供一种沙发L型脚全自动生产线，其包括上料装置100、定位旋转装置200、第一同步输送带300、铣槽机400、打孔装置500、物料翻转装置600、切割装置700、机械手800、第二同步输送带900及梳齿开榫机910，其中：

第一同步输送带300和第二同步输送带900均为现有的常用输送装置因此不再详细赘述其结构，第一同步输送带300和第二同步输送带900沿直线方向间隔布置且输送方向平行，其中，第一同步输送带300用于利用驱动件输送定位旋转装置200沿直线方向往复移动，第二同步输送带900用于输送机械手800移动的物料沿直线方向移动。

如图2和图3所示，上料装置100设置于第一同步输送带300远离第二同步输送带900的一端，上料装置100包括分别布置于第一同步输送带300两侧的两个上料支架150、对称设于第一同步输送带300两侧的两个支板110、两个分别与两个支板110底部连接的定位气缸120及两个分别与定位气缸120连接的平移气缸140，定位气缸120的气缸杆垂直于第一同步输送带300的输送方向，平移气缸140的气缸杆平行于第一同步输送带300的输送方向，其中一个平移气缸140固定一个上料支架150，另一个平移气缸140通过平移台130和齿轮电机组件连接于另一个上料支架150，齿轮电机组件包括固定于对应上料支架150的平移电机160、套设于平移电机160输出轴上的平移齿轮170及与平移齿轮170啮合的齿条180，齿条180设于平移台130的底部，齿条180沿垂直于第一同步输送带300的输送方向延伸。

如图4所示，定位旋转装置200包括定位座210及用于驱动定位座210沿水平方向旋转的第一旋转气缸220，第一旋转气缸220与第一同步输送带300的驱动件连接，定位座210连接有第一定位板230及夹紧气缸240，夹紧气缸240的气缸杆连接有第二定位板250，夹紧气缸240的气缸杆伸缩时驱动第二定位板250向靠近或远离第一定位板230方向移动。

铣槽机400设于第一同步输送带300的一侧且靠近上料装置100布置，铣槽机400为现有的常用设备因此不再赘述其结构，铣槽机400用于对第一同步输送带300输送的物料进行铣槽作业。

如图5所示，打孔装置500设于第一同步输送带300的一侧，铣槽机400位于上料装置100和打孔装置500之间，打孔装置500包括第一无杆气缸510、第二无杆气缸520、打孔座530、钻孔电机540、与钻孔电机540输出轴连接的钻头550及支撑第一无杆气缸510的打孔支撑台560，第一无杆气缸510具有沿第一同步输送带300输送方向移动的第一滑块511，第二无杆气缸520具有沿垂直于第一同步输送带300输送方向移动的第二滑块(图中被打孔座530阻挡未显示)，第一滑块511与第二无杆气缸520连接，第二滑块与打孔座530的底部连接，钻孔电机540与打孔座530连接，钻孔电机540的轴线垂直于第一同步输送带300的输送方向。

如图6所示，物料翻转装置600包括布置于第一同步输送带300两侧的两个翻转支架650，对称设于第一同步输送带300两侧的两个限位板610及分别与两个限位板610连接的限位气缸620，限位气缸620的气缸杆垂直于第一同步输送带300的输送方向，两个限位气缸620分别连接有用于驱动其沿竖直平面旋转的第二旋转气缸630，一个第二旋转气缸630固定于一个翻转支架650上，另一个第二旋转气缸630通过第三无杆气缸640固定于另一个翻转支架650上，第三无杆气缸640用于驱动该第二旋转气缸630向靠近或远离第一同步输送带300方向移动；打孔装置500位于铣槽机400和物料翻转装置600之间。

如图7所示，切割装置700包括第四无杆气缸710、第五无杆气缸720、切割座730、切割电机740、与切割电机740输出轴连接的切割刀片750及支撑第四无杆气缸710的切割支撑台760，第四无杆气缸710具有沿第一同步输送带300输送方向移动的第四滑块711，第五无杆气缸720具有沿垂直于第一同步输送带300输送方向移动的第五滑块(图中被切割座730阻挡未显示)，第四滑块711与第五无杆气缸720连接，第五滑块与切割座730的底部连接，切割电机740与切割座730连接。物料翻转装置600位于打孔装置500和切割装置700之间。

如图8所示，机械手800设于第一同步输送带300和第二同步输送带900之间，机械手800包括朝下设置的气动夹爪810、与气动夹爪810连接的支臂820、用于驱动支臂820沿水平方向旋转的夹爪电机830及用于驱动夹爪电机830升降的夹爪气缸840。

梳齿开榫机910设于第二同步输送带900的两侧，梳齿开榫机910为现有的常用设备因此不再赘述其结构，梳齿开榫机910用于对第二同步输送带900输送的物料进行开榫作业。

本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线的工作原理是：作业人员首先控制上料装置100的平移电机160驱动平移齿轮170旋转，以驱动平移齿轮170啮合的齿条180旋转并带动平移台130向远离第一同步输送带300方向移动，从而带动平移台130连接的平移气缸140、定位气缸120和支板110向远离第一同步输送带300方向移动，此时作业人员可以将八个沿高度方向依次叠放的沙发L型脚待加工料放置于两个支板110之间，控制上料装置100的平移电机160驱动平移齿轮170反向旋转，以使平移台130连接的平移气缸140、定位气缸120和支板110向靠近第一同步输送带300方向移动，通过两个支板110将八个叠放的沙发L型脚待加工料固定准备下料，此时沙发L型脚待加工料的长度方向垂直于第一同步输送带300的输送方向。

随后，第一同步输送带300启动驱动定位旋转装置200移动至沙发L型脚待加工料下方后停止作业，两个定位气缸120分别驱动气缸杆收回带动两个支板110向相互远离方向移动，使叠放的八个沙发L型脚待加工料下降至定位旋转装置200的定位座210上，且使最下方的沙发L型脚待加工料位于第一定位板230和第二定位板250之间，随后两个定位气缸120分别驱动气缸杆伸出带动两个支板110向相互靠近方向移动重新固定从上至下叠放的七个沙发L型脚待加工料，定位旋转装置200的夹紧气缸240驱动第二定位板250向第一定位板230方向移动，利用第一定位板230和第二定位板250夹紧沙发L型脚待加工料，实现沙发L型脚待加工料的上料和定位。

第一同步输送带300启动驱动定位旋转装置200及其固定的沙发L型脚待加工料移动至铣槽机400侧方后停止作业，同时定位旋转装置200的第一旋转气缸220驱动定位座210旋转90度，使L型脚待加工料的长度方向平行于第一同步输送带300的输送方向，使用铣槽机400对L型脚待加工料进行铣槽加工，接着第一同步输送带300启动驱动定位旋转装置200及其固定的沙发L型脚待加工料移动至打孔装置500侧方后停止作业进行打孔，第一无杆气缸510驱动第一滑块511及其连接的第二无杆气缸520、打孔座530和钻孔电机540沿L型脚待加工料的长度方向移动至打孔位置，第二无杆气缸520驱动第二滑块及其连接的打孔座530和钻孔电机540向靠近L型脚待加工料方向移动，并通过钻孔电机540驱动钻头550在L型脚待加工料的侧部打孔，循环上述过程在L型脚待加工料的侧部开设所需的孔。

第一同步输送带300启动驱动定位旋转装置200及其固定的沙发L型脚待加工料移动至物料翻转装置600侧方后停止作业进行翻转，同时，定位旋转装置200的第一旋转气缸220驱动定位座210反向旋转90度，使L型脚待加工料的长度方向垂直于第一同步输送带300的输送方向，夹紧气缸240驱动第二定位板250向远离第一定位板230方向移动松开沙发L型脚待加工料，第三无杆气缸640驱动第二旋转气缸630及其连接的第二旋转气缸630和限位板610向靠近L型脚待加工料方向移动，以利用两个限位板610分别抵压L型脚待加工料的两端进行限位，两个第二旋转气缸630分别驱动两个限位板610沿竖直方向旋转90度，使L型脚待加工料开孔的一侧朝上布置，第三无杆气缸640驱动第二旋转气缸630及其连接的第二旋转气缸630和限位板610向远离L型脚待加工料方向移动停止限位，夹紧气缸240驱动第二定位板250向靠近第一定位板230方向移动重新固定沙发L型脚待加工料，第一旋转气缸220驱动定位座210旋转90度，使L型脚待加工料的长度方向平行于第一同步输送带300的输送方向，第一同步输送带300启动驱动定位旋转装置200及其固定的沙发L型脚待加工料移动至切割装置700侧方后停止作业进行切割。

切割装置700的第四无杆气缸710驱动第四滑块711及其连接的第五无杆气缸720、切割座730和切割电机740沿L型脚待加工料的长度方向移动至切割位置，第五无杆气缸720驱动第五滑块及其连接的切割座730和切割电机740向靠近L型脚待加工料方向移动，并通过切割电机740驱动切割刀片750将L型脚待加工料切割成两段，循环上述过程将L型脚待加工料切割成所需的段数后利用机械手800进行夹持和移动，夹爪气缸840伸出气缸杆驱动夹爪电机830、支臂820和气动夹爪810升起，随后夹爪电机830驱动支臂820和气动夹爪810旋转至切割后L型脚待加工料上方，夹爪气缸840收回气缸杆驱动气动夹爪810下降至切割后L型脚待加工料两侧，气动夹爪810合拢夹持L型脚待加工料，随后夹爪电机830驱动支臂820和气动夹爪810旋转180度角至第二同步输送带900上，第二同步输送带900输送切割后的L型脚待加工料沿直线方向移动，并利用梳齿开榫机910对第二同步输送带900输送的L型脚待加工料进行开榫作业。

本申请实施例提供的沙发L型脚全自动生产线通各个装置和第一同步输送带300、第二同步输送带900配合作业，能够实现对L型脚待加工料的铣槽、开孔、切割、开榫作业，不需要作业人员人工搬运和摆放L型脚待加工料，大大的降低了作业人员的劳动强度，提高了作业效率，降低了作业成本。

本申请中的第一同步输送带300和第一同步输送带300可以为普通的皮带传送带，其中第一同步输送带300的传送带与定位旋转装置200的第一旋转气缸220固定连接，当然第一同步输送带300和第一同步输送带300也可以选用辊筒传动带或无杆气缸直线传送装置。

以上所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

Claims (8)

1.一种沙发L型脚全自动生产线，其特征在于，其包括：

上料装置，所述上料装置用于固定和松开沿高度方向叠放的多个物料；

定位旋转装置，所述定位旋转装置用于接收和固定所述上料装置松开时落下的最下方物料，并驱动固定的所述物料沿水平方向旋转90度；

第一同步输送带，所述第一同步输送带用于输送所述定位旋转装置沿直线方向移动；

铣槽机，所述铣槽机用于对所述定位旋转装置固定的物料进行开槽；

打孔装置，所述打孔装置用于在所述铣槽机开槽后的物料侧方打孔；

物料翻转装置，所述物料翻转装置用于将侧方打孔后的物料沿高度方向翻转90度；

切割装置，所述切割装置用于沿所述第一同步输送带输送方向将翻转后的物料切割成至少两段；

机械手，所述机械手用于抓取切割后的所述物料并移动至另一端；

第二同步输送带，所述第二同步输送带用于接收所述机械手移动的所述物料并沿直线方向输送；

梳齿开榫机，所述梳齿开榫机用于对所述第二同步输送带输送的物料进行开榫作业。

2.根据权利要求1所述的沙发L型脚全自动生产线，其特征在于，所述上料装置包括相对布置于所述第一同步输送带两侧的两个支板及分别与两个所述支板底部连接的定位气缸，所述定位气缸的气缸杆垂直于所述第一同步输送带的输送方向，所述第一同步输送带的一侧还连接有可向靠近或远离所述第一同步输送带方向移动的平移台，一个所述定位气缸固定于所述平移台。

3.根据权利要求2所述的沙发L型脚全自动生产线，其特征在于，所述上料装置还包括分别与两个所述定位气缸连接的平移气缸，所述平移气缸的气缸杆平行于所述第一同步输送带的输送方向，所述平移台与所述定位气缸对应的所述平移气缸连接。

4.根据权利要求1所述的沙发L型脚全自动生产线，其特征在于，所述定位旋转装置包括定位座及用于驱动所述定位座沿水平方向旋转的第一旋转气缸，所述定位座连接有第一定位板及夹紧气缸，所述夹紧气缸的气缸杆连接有第二定位板，所述夹紧气缸的气缸杆伸缩时驱动所述第二定位板向靠近或远离所述第一定位板方向移动。

5.根据权利要求1所述的沙发L型脚全自动生产线，其特征在于，打孔装置包括第一无杆气缸、第二无杆气缸、打孔座、钻孔电机及与所述钻孔电机输出轴连接的钻头，所述第一无杆气缸用于驱动所述第二无杆气缸沿所述第一同步输送带的输送方向移动，所述第二无杆气缸用于驱动所述打孔座沿垂直于第一同步输送带输送方向移动，所述钻孔电机与所述打孔座连接。

6.根据权利要求4所述的沙发L型脚全自动生产线，其特征在于，所述物料翻转装置包括相对布置于所述第一同步输送带两侧的两个限位板及分别与两个所述限位板连接的限位气缸，所述限位气缸的气缸杆垂直于所述第一同步输送带的输送方向，两个所述限位气缸分别连接有用于驱动其沿竖直平面旋转的第二旋转气缸，所述第一同步输送带的一侧还设有第三无杆气缸，所述第三无杆气缸用于驱动一个所述第二旋转气缸向靠近或远离所述第一同步输送带方向移动。

7.根据权利要求6所述的沙发L型脚全自动生产线，其特征在于，所述切割装置包括第四无杆气缸、第五无杆气缸、切割座、切割电机及与所述切割电机输出轴连接的切割刀片，所述第四无杆气缸用于驱动所述第五无杆气缸沿所述第一同步输送带的输送方向移动，所述第五无杆气缸用于驱动所述切割座沿垂直于第一同步输送带输送方向移动，所述切割电机与所述切割座连接。

8.根据权利要求1所述的沙发L型脚全自动生产线，其特征在于，所述机械手包括气动夹爪、与所述气动夹爪连接的支臂、用于驱动所述支臂沿水平方向旋转的夹爪电机及用于驱动所述夹爪电机升降的夹爪气缸。

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