CN212601837U - 一种带复位机构的格斗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种带复位机构的格斗机器人，涉及机器人技术领域。带复位机构的格斗机器人包括车身和翻身机构；翻身机构包括翻身支架和驱动机构，翻身支架包括支撑臂和翻身板，支撑臂邻近车身的一端设置，支撑臂用于在车身翻车后使车身的一端高于车身的另一端，翻身板邻近车身的另一端设置，驱动机构用于驱动翻身板转动，翻身板用于在车身翻车后使车身翻转复位；其中，车身的一端与车身的另一端相对设置。

Description

一种带复位机构的格斗机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种带复位机构的格斗机器人。

背景技术

随着格斗机器人赛事在国内兴起，格斗机器人愈来愈受到国内玩家的追捧和喜爱，各种各样的格斗机器人不断涌现。竖直旋转机器人作为格斗机器人的一种重要类型，具有超高的攻击力，由下而上攻击对手，可以将对手击飞，而对自身的反作用力是向下的。

另外，目前格斗机器人多为重量级，具有体积重量大，成本高，危险系数大等特点，且机身多为焊装，使用时需要在特定安全舱内运行，不具有普适性和大面积推广的可能，而轻量级格斗机器人则大大减小了武器的破坏性，多采用模块化结构拼装而成，机器人结构和安装过程都进行了简化，不大适合高年级学生，尤其不能满足高中生的学习和娱乐需求，在这种情况下，中量级格斗机器人的竞技性优势凸显，具有相对较高的杀伤力，同时把重量和危险性控制在较小程度内，能提升玩家游戏体验。在传动系统结构方面，已有的重量级格斗机器人多采用链传动或者带传动，适当改进后也可用于中量级，但重量级还具有较高强度的护甲，不能直接套用到中量级格斗机器人。

更为重要的是，比赛中由于竖转机器人武器安装位置相对较高，且机器人整体重心偏向于中后部，在受到很大的冲击力时可能出现被打翻的情况，造成机器人因为被打翻而失去战斗力，甚至退出比赛。

实用新型内容

本实用新型旨在一定程度上解决现有格斗机器人被打翻后丧失战斗能力的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种带复位机构的格斗机器人，所述带复位机构的格斗机器人包括车身和翻身机构；

所述翻身机构包括翻身支架和驱动机构，所述翻身支架包括支撑臂和翻身板，所述支撑臂邻近所述车身的一端设置，所述支撑臂用于在所述车身翻车后使所述车身的一端高于所述车身的另一端，所述翻身板邻近所述车身的另一端设置，所述驱动机构用于驱动所述翻身板转动，所述翻身板用于在所述车身翻车后使所述车身翻转复位。

进一步地，所述车身的一端和另一端分别为所述车身的车头和车尾。

进一步地，所述支撑臂为两个竖向并行设置的板状件，所述支撑臂设置在所述车身的车头处，所述翻身板设置在所述车身的车尾处，通过所述支撑臂对翻车后的所述车身的车头的支撑以使翻车后的所述车身的车头高于所述车身的车尾。

进一步地，所述翻身板包括翻身板本体、横向凸起部和竖向凸起部，所述驱动机构用于驱动所述翻身板的一端围绕其另一端转动，所述横向凸起部与所述翻身板本体的一端连接，所述横向凸起部朝向所述翻身板本体的一端外侧凸起，所述竖向凸起部与所述翻身板本体的另一端连接，所述竖向凸起部朝向所述翻身板本体的板面外侧凸起。

进一步地，两个所述横向凸起部并行呈间距设置，两个所述竖向凸起部并行呈间距设置；

并且/或者，所述竖向凸起部为竖立的板状部。

进一步地，所述驱动机构包括电机和凸轮，所述电机安装在所述车身处，所述电机用于驱动所述凸轮转动，所述凸轮设置在所述翻身板的底部，通过所述凸轮推动所述翻身板转动以使车身完成翻转复位。

进一步地，所述车身包括多个车身板，多个所述车身板通过榫卯结构相连接，所述榫卯结构通过螺纹紧固件可拆卸固定。

进一步地，所述车身或/和所述支撑臂或/和翻身板为镂空结构。

进一步地，所述车身安装有武器护甲，所述武器护甲为3d打印的护甲。

进一步地，所述驱动机构还包括驱动齿轮和从动齿轮，所述驱动齿轮设置于所述电机的输出轴处，所述从动齿轮和所述凸轮均套设在所述车身尾部的转轴处，所述从动齿轮与所述驱动齿轮相啮合。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种带复位机构的格斗机器人，具有但不局限于以下技术效果：

当格斗机器人被打翻后，支撑臂会对格斗机器人整体起到支撑，使车身的一端高于其另一端，也就是车身在倾覆状态下处于倾斜状态，通过驱动机构驱动翻身板转动，而翻身板处于车身的另一端处，这样会使倾覆的车身很容易翻转复位，从而解决现有格斗机器人被打翻后丧失战斗能力的问题。

附图说明

图1为本实用新型的具体实施方式的带复位机构的格斗机器人的示意性结构图；

图2为本实用新型的具体实施方式的带复位机构的格斗机器人的示意性俯视图；

图3为本实用新型的具体实施方式的带复位机构的格斗机器人的示意性后视图；

图4为本实用新型的具体实施方式的带复位机构的格斗机器人的示意性左视图；

图5为本实用新型的具体实施方式的车身内部的示意性结构图；

图6为本实用新型的具体实施方式的翻身板的示意性结构图；

图7为本实用新型的具体实施方式的带复位机构的格斗机器人被打翻后的示意性结构图；

图8为本实用新型的具体实施方式的带复位机构的格斗机器人翻身瞬间的示意性结构图；

图9为本实用新型的具体实施方式的翻身板被弹起的示意性局部结构图；

图10为本实用新型的具体实施方式的驱动机构的示意性结构图；

图11为本实用新型的具体实施方式的车身板连接的的示意性结构图。

附图标记说明：

1-车身，11-武器支撑架，12-转轴；

2-运动机构，21-车轮，22-轮子护甲；

3-攻击模块，31-攻击武器，32-武器护甲；

4-翻身支架，41-支撑臂，411-窄端，412-宽端，42-翻身板，421-横向凸起部，43-竖向凸起部；

5-驱动机构，51-电机，52-驱动齿轮，53-从动齿轮，54-凸轮；

6-卯，7-榫，9-螺栓，91-螺母。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；

附图中X轴表示水平面的纵向，与Z轴垂直，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示前侧，X轴的负向(也就是与X轴的正向相反的方向)表示后侧；

附图中Y中表示水平面的横向，同时与Z轴和X轴垂直，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示左侧，Y轴的负向(也就是与Y轴的正向相反的方向)表示右侧；

X轴和Z轴形成的平面为竖直平面。

同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如出现术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

参见图1至图8，本实施例提供了一种带复位机构的格斗机器人，带复位机构的格斗机器人包括车身1、运动机构2、攻击机构3、翻身机构和控制单元；

运动机构2可以与控制单元电连接，运动机构2用于驱动带复位机构的格斗机器人行走；

攻击机构3可以与控制单元电连接，攻击机构3设置于车身1前部的武器支撑架11上，攻击机构3用于攻击外物；

参见图1，攻击机构3包括攻击武器31和武器电机，攻击武器31设置在武器支撑轴11上，武器电机用于驱动攻击武器31旋转；

运动机构2包括四个车轮21和运动电机，车身1的左右两侧各安装有两个车轮21，运动电机用于驱动车轮21转动，优选地，车身1左右两侧均设置有轮子护甲22，轮子护甲22设置于车轮21的外侧。

这里，需要说明的是，以上部件及其连接关系均为现有技术，在此不多做赘述。

本实施例中与现有技术不同之处在于，带复位机构的格斗机器人还包括翻身机构；

所述翻身机构包括翻身支架4和驱动机构5，所述翻身支架4包括支撑臂41和翻身板42，所述支撑臂41邻近车身1的一端设置，所述支撑臂41用于在所述车身1翻车后使所述车身1的一端高于所述车身1的另一端，所述翻身板42邻近所述车身1的另一端设置，所述驱动机构5用于驱动所述翻身板42转动，所述翻身板42用于在所述车身1翻车后使车身1翻转复位；

其中，所述车身1的一端与所述车身1的另一端相对设置。

需要说明的是，支撑臂41设置在车身1靠近攻击机构3的一端，翻身板42设置在车身1远离攻击机构3的一端。

这里，车身1被打翻或翻车是指如图1所示车身1的左端向右侧转动，并且支撑臂41接触地面支撑整个车身，相应地，车身1翻转复位是指如图7所示被打翻后的车身1的左端向右转动到地面上，即为翻转复位。

这里，当带复位机构的格斗机器人被打翻后，支撑臂41会对带复位机构的格斗机器人整体起到支撑，并使车身1的一端高于车身1的另一端，也就是车身在倾覆状态下处于倾斜状态，同时翻身板42可以接触地面，通过驱动机构驱动翻身板转动，而翻身板处于车身的另一端处，这样会使倾覆的车身很容易翻转复位，具体地，可以通过遥控器无线遥控的方式控制驱动机构5运作，进而驱动机构5驱动翻身板42转动，被驱动的翻身板42转动后带动车身1完成翻转复位；解决现有带复位机构的格斗机器人被打翻后丧失战斗能力的问题。

参见图1至图8，优选地，所述车身1的一端为所述车身1的车头或车尾，所述车身1的另一端为所述车身1的车尾或车头。当然，所述车身1的一端还可以是所述车身1的左侧或左端，所述车身1的另一端还可以是所述车身1的右侧或右端。

这里，车身1的一端和另一端分别为车身1的车头和车尾。支撑臂41设置在车身1的车头处，翻身板42设置在车身1的车尾处，相应的，支撑臂41设置在车身1的车头处，翻身板42设置在车身1的车尾处，具体的，车头处的攻击武器31旋转攻击外物受到很大的冲击力时，车身1被打翻。

参见图3至图4，优选地，所述支撑臂41为两个竖向并行设置的板状件。

这里，将支撑臂41设置为板状件，在保持支撑功能的同时，可以减轻支撑臂41的质量，进而减轻带复位机构的格斗机器人整体的质量，同时也防止因带复位机构的格斗机器人整体质量较大而无法被驱动机构5完成翻转；

同时通过设置有两个并列平行的支撑臂41，具体是一个支撑臂41设置在武器支撑架11的左侧，另一个支撑臂41设置在武器支撑架11的右侧，当带复位机构的格斗机器人被打翻后，两个支撑臂41对带复位机构的格斗机器人支撑更稳定。

参见图3，优选地，支撑臂41为一端到另一端逐渐变窄的板状结构，支撑臂41靠近武器支撑架11的一端为宽端411，支撑臂41远离武器支撑架11的一端为窄端412。

这里，将支撑臂41的一端设置为宽端411，使其与武器支撑架11连接稳固，支撑臂41远离武器支撑架11的一端设置为窄端412，保证带复位机构的格斗机器人在正常情况下，该支撑臂41的中心靠近车身1，不会过高。

参见图6至图9，这里对翻身板42的具体结构进行描述，优选地，所述翻身板42包括翻身板本体、横向凸起部421和竖向凸起部43，所述驱动机构5驱动所述翻身板42的一端围绕其另一端转动，所述横向凸起部421与所述翻身板本体的一端连接，所述横向凸起部421朝向所述翻身板本体的一端外侧凸起，所述竖向凸起部43与所述翻身板本体的另一端连接，所述竖向凸起部43朝向所述翻身板本体的板面外侧凸起。

这里，在具体完成车身1翻转的过程中，在驱动机构5的作用下，竖向凸起部43先推动地面翻转，然后使横向凸起部421再推动地面翻转，使翻身板42在一次翻转中，实现对地面的两次推动，从而为车身1翻转提供充分的翻转力。

参见图6，优选地，两个所述横向凸起部421并行呈间距设置，两个所述竖向凸起部43并行呈间距设置；

并且/或者，所述竖向凸起部43为竖立的板状部。

这里，将两个所述横向凸起部421并行呈间距设置，两个所述竖向凸起部43并行呈间距设置，可以使翻身板42翻转过程中稳定的推动地面，防止单个横向凸起部421及竖向凸起部43推动过程中，带复位机构的格斗机器人整体发生左右晃动；

将竖向凸起部43设置为竖立的板状部，板状部重量轻，同时占用空间小，还能保证凸起的推地功能。

参见图2，优选地，所述驱动机构5包括电机51和凸轮54，所述电机51安装在所述车身1处，所述电机51用于驱动所述凸轮54转动，所述凸轮54设置在所述翻身板42的底部，所述凸轮54用于推动所述翻身板42转动。

这里，可以通过遥控器无线遥控的方式控制电机51转动，进而电机51使得凸轮54转动，凸轮54在转动的过程中驱动翻身板42转动，翻身板42通过地面的反推力完成车身1的翻转。

参见图9和图10，优选地，驱动机构5还包括驱动齿轮52和从动齿轮53，驱动齿轮52设置于电机51的输出轴处，从动齿轮53和凸轮54均套设在车身1尾部的转轴12处，从动齿轮53与驱动齿轮52相啮合。

这里，电机51带动驱动齿轮52转动，进而驱动齿轮52带动从动齿轮53转动，进而凸轮54与从动齿轮53同步转动，凸轮54转动的过程中驱动翻身板42转动。

优选地，电机51为步进电机。

通过该步进电机，保证输出准确的旋转角度或者旋转速度，控制精度高，定位功能强。

另外，也可以在支撑臂41远离车身1的一端设置有感应模块，感应模块与控制单元电连接，当带复位机构的格斗机器人被打翻后，感应模块将感应信号输出给控制单元，控制单元向电机51发出脉冲信号，进而实现电机51的运作，这种控制方式相较于远程遥控的方式，使得车身1在被打翻后能够自动的完成翻身复位。

参见图5和图11，优选地，所述车身1包括多个车身板，多个所述车身板通过榫卯结构相连接，所述榫卯结构通过螺纹紧固件可拆卸固定。

车身1不同于传统的焊接式一体结构，而是由多个车身板组成，多个车身板通过榫卯连接并配合螺栓连接实现拼接式一体结构，该拼接式一体结构不仅结构稳定，还可以拆卸、组成，能提升玩家游戏体验，拼接与螺栓连接的方式便于玩家进行组装，可在小型安全舱内运行，适用范围更广；优选地，身板为钣金件。

参见图11，这里，榫卯结构是在两个车身板上所采用的一种凹凸结合的连接方式。一个车身板凸出部分叫榫7(或榫头)；一个车身板凹进部分叫卯6(或榫眼、榫槽)，榫7和卯6咬合，起到连接作用，咬合后，再通过螺纹紧固件进行进一步地固定连接，这里的螺纹紧固件指的是螺栓9和螺母91。

这里，在用螺纹紧固件进行进一步地固定车身板时，将螺纹紧固件设置在整个车身1的内侧，可以避免螺纹紧固件的掉落。

参见图5和图6，优选地，所述车身1或/和所述支撑臂41或/和翻身板42为镂空结构。

通过该镂空结构的设计，可以减轻带复位机构的格斗机器人整体的重量，同时减轻带复位机构的格斗机器人各个动力部分负荷，节约电能，同时保证车身1能够完成翻转。

参见图1，优选地，所述车身1安装有武器护甲32，所述武器护甲32为3d打印的护甲。

通过设置的武器护甲31，保护武器电机的电线不会外漏，这里，武器护甲31的具体安装位置根据武器电机的电线实际外漏的位置进行选择。

另外武器护甲32可以是3d打印的护甲，3D打印件质量轻，强度大，不会对带复位机构的格斗机器人的重量产生大太影响。解决的已有的重量级格斗机器人多采用链传动或者带传动，适当改进后也可用于中量级，但重量级还具有较高强度的护甲，不能直接套用到中量级格斗机器人的问题。

优选地，运动机构2中，通过调节车身前端两个车轮21的转速进行差速转向或者前进后退，后侧两个车轮21起辅助作用。

运动电机配合运动电机支架固定，运动电机支架不仅可以固定运动电机，还可以配合使用胶套等材料，起到减震、缓冲的作用。

这里，带复位机构的格斗机器人为竖转格斗机器人，即带复位机构的格斗机器人的攻击武器31在竖直方向上进攻。

虽然本实用新型公开披露如上，但本实用新型公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本实用新型公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种带复位机构的格斗机器人，其特征在于，所述带复位机构的格斗机器人包括车身(1)和翻身机构；

所述翻身机构包括翻身支架(4)和驱动机构(5)，所述翻身支架(4)包括支撑臂(41)和翻身板(42)，所述支撑臂(41)邻近所述车身(1)的一端设置，所述支撑臂(41)用于在所述车身(1)翻车后使所述车身(1)的一端高于所述车身(1)的另一端，所述翻身板(42)邻近所述车身(1)的另一端设置，所述驱动机构(5)用于驱动所述翻身板(42)转动，所述翻身板(42)用于在所述车身(1)翻车后使所述车身(1)翻转复位。

2.根据权利要求1所述的带复位机构的格斗机器人，其特征在于，所述车身(1)的一端和另一端分别为所述车身(1)的车头和车尾。

3.根据权利要求2所述的带复位机构的格斗机器人，其特征在于，所述支撑臂(41)为两个竖向并行设置的板状件，所述支撑臂(41)设置在所述车身(1)的车头处，所述翻身板(42)设置在所述车身(1)的车尾处，通过所述支撑臂(41)对翻车后的所述车身(1)的车头的支撑以使翻车后的所述车身(1)的车头高于所述车身(1)的车尾。

4.根据权利要求1所述的带复位机构的格斗机器人，其特征在于，所述翻身板(42)包括翻身板本体、横向凸起部(421)和竖向凸起部(43)，所述驱动机构(5)用于驱动所述翻身板(42)的一端围绕其另一端转动，所述横向凸起部(421)与所述翻身板本体的一端连接，所述横向凸起部(421)朝向所述翻身板本体的一端外侧凸起，所述竖向凸起部(43)与所述翻身板本体的另一端连接，所述竖向凸起部(43)朝向所述翻身板本体的板面外侧凸起。

5.根据权利要求4所述的带复位机构的格斗机器人，其特征在于，两个所述横向凸起部(421)并行呈间距设置，两个所述竖向凸起部(43)并行呈间距设置；

并且/或者，所述竖向凸起部(43)为竖立的板状部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的带复位机构的格斗机器人，其特征在于，所述驱动机构(5)包括电机(51)和凸轮(54)，所述电机(51)安装在所述车身(1)处，所述电机(51)用于驱动所述凸轮(54)转动，所述凸轮(54)设置在所述翻身板(42)的底部，通过所述凸轮(54)推动所述翻身板(42)转动以使所述车身(1)完成翻转复位。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的带复位机构的格斗机器人，其特征在于，所述车身(1)包括多个车身板，多个所述车身板通过榫卯结构相连接，所述榫卯结构通过螺纹紧固件可拆卸固定。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的带复位机构的格斗机器人，其特征在于，所述车身(1)或/和所述支撑臂(41)或/和翻身板(42)为镂空结构。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的带复位机构的格斗机器人，其特征在于，所述车身(1)安装有武器护甲(32)，所述武器护甲(32)为3d打印的护甲。

10.根据权利要求6所述的带复位机构的格斗机器人，其特征在于，所述驱动机构(5)还包括驱动齿轮(52)和从动齿轮(53)，所述驱动齿轮(52)设置于所述电机(51)的输出轴处，所述从动齿轮(53)和所述凸轮(54)均套设在所述车身(1)尾部的转轴(12)处，所述从动齿轮(53)与所述驱动齿轮(52)相啮合。

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