CN212497823U - 用于弯管抓取的机械夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了用于弯管抓取的机械夹爪，包括用于固定在机械臂驱动端上的基架，基架上设有两个相间隔设置的料爪机构，任意料爪机构包括相对设置的夹爪及用于驱动两个夹爪开合位移的夹爪驱动源，两个夹爪之间形成有用于夹取圆管壁的夹持通道，两个料爪机构的夹持通道的轴线呈直角。本实用新型通过特定机械夹爪设计满足对具备直角弯折部的弯管夹持固定需求，夹持后运行稳定，不会产生偏转等现象，弯管位置度精确，且弯管抓取不易产生管壁形变，提高了产品加工精度，产品合格率得到较大提升。料爪机构同步联动为机械控制，同步作业稳定可靠，无需复杂地编程控制即可实现，故障率非常低。

Description

用于弯管抓取的机械夹爪

技术领域

本实用新型涉及用于弯管抓取的机械夹爪，属于机械抓手的技术领域。

背景技术

弯管是采用成套弯曲设备进行弯曲的，分为冷煨与热推两种工艺。无论是哪一种机器设备及管道，大部分都用到弯管，主要用以输油、输气、输液，工程桥梁建设等。

目前冷煨弯管存在多道成型工艺，包括弯管内部涂油、弯管成型、端部切割、弯管整形、端部缩口等，传统弯管制作中，大多采用人工，即通过人工进行工件周转在各成型设备中进行成型作业。作业强度较大，人力成本较高，生产效率较低。

当前存在针对弯管成型的自动化产线设计，即通过多轴机械臂进行圆管工件在各设备之间的周转，从而满足自动化成型需求，降低了人力成本，提高了作业效率。

传统机械臂采用的爪头为针对直管的双爪设计，在对弯管运转过程中容易产生偏转影响产品精度，而增加抓持力克服旋转扭力又存在夹持形变的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，针对传统机械臂的爪头为针对直管段抓取存在稳定性较差的问题，提出用于弯管抓取的机械夹爪。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

用于弯管抓取的机械夹爪，包括用于固定在机械臂驱动端上的基架，所述基架上设有两个相间隔设置的料爪机构，任意所述料爪机构包括相对设置的夹爪及用于驱动两个夹爪开合位移的夹爪驱动源，两个所述夹爪之间形成有用于夹取圆管壁的夹持通道。

两个所述料爪机构的夹持通道的轴线呈直角。

优选地，所述基架上设有用于两个所述夹爪驱动源联动的联动控制机构。

优选地，所述联动控制机构包括伸缩驱动源，所述伸缩驱动源的伸缩端具备两个枢轴配接的水平推杆部，任意所述夹爪驱动源具备触发开关座，所述水平推杆部与所述触发开关座一一对应配合设置，两个所述水平推杆部相同步运动且水平向位移方向相反。

优选地，任意所述夹爪的弧形夹持面上设有柔性层。

本实用新型的有益效果主要体现在：

1.通过特定机械夹爪设计满足对具备直角弯折部的弯管夹持固定需求，夹持后运行稳定，不会产生偏转等现象，弯管位置度精确，且弯管抓取不易产生管壁形变，提高了产品加工精度，产品合格率得到较大提升。

2.料爪机构同步联动为机械控制，同步作业稳定可靠，无需复杂地编程控制即可实现，故障率非常低。

附图说明

图1是本实用新型用于弯管抓取的机械夹爪的结构示意图。

图2是本实用新型机械夹爪的主视结构示意图。

图3是本实用新型机械夹爪的另一视角结构示意图。

图4是本实用新型机械夹爪抓取弯管的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型提供用于弯管抓取的机械夹爪。以下结合附图对本实用新型技术方案进行详细描述，以使其更易于理解和掌握。

用于弯管抓取的机械夹爪，如图1至图4所示，包括用于固定在机械臂驱动端上的基架 1，基架1上设有两个相间隔设置的料爪机构2，任意料爪机构2包括相对设置的夹爪3及用于驱动两个夹爪开合位移的夹爪驱动源4，两个夹爪3之间形成有用于夹取圆管壁的夹持通道31。两个料爪机构2的夹持通道31的轴线呈直角。

具体地说明，如图4所示，弯管具备多道弯折，并且其中一个弯折为直角弯折部，通过两个料爪机构2能分别夹持直角弯折部的两个管端，满足稳定夹持需求，在机械臂移动过程中，弯管不会产生旋转偏向位移，位置精度较高，同时，仅需要采用较小夹持力即可满足夹固需求，不会对管壁产生损伤。

在一个具体实施例中，基架1上设有用于两个夹爪驱动源4联动的联动控制机构5。该联动控制机构5包括伸缩驱动源6，伸缩驱动源6的伸缩端具备两个枢轴配接的水平推杆部7，任意夹爪驱动源具备触发开关座8，水平推杆部与触发开关座一一对应配合设置，两个水平推杆部相同步运动且水平向位移方向相反。

具体地说明，传统地双爪驱动机构存在双控制回路，即需要进行程序上的同步设置，很容易出现干扰，导致两个爪出现夹持异步的现象，本案中，采用了伸缩驱动源6与水平推杆部7的配合设计，仅需要伸缩驱动源6接收一个夹持松脱信号即可。

具体实现时，伸缩驱动源6接收到夹持信号，伸缩驱动源6的伸缩端推出，两个枢轴配接结构对水平推杆部7进行水平伸出驱动，同步接触触发开关座8，实现对两个夹爪驱动源4 的同步驱动，在松脱作业时，伸缩驱动源6的伸缩端回缩，水平推杆与触发开关座8相分离，夹爪3同步松脱。如此设计运行更稳定。

在一个具体实施例中，任意夹爪3的弧形夹持面上设有柔性层9。

具体地说明，夹爪3材料一般为钢材等硬材质，其在夹持过程中会与管壁产生不可避免的硬性接触，因此采用了柔性层9设计，能防止对管壁产生划伤等损伤。

通过以上描述可以发现，本实用新型用于弯管抓取的机械夹爪，通过特定机械夹爪设计满足对具备直角弯折部的弯管夹持固定需求，夹持后运行稳定，不会产生偏转等现象，弯管位置度精确，且弯管抓取不易产生管壁形变，提高了产品加工精度，产品合格率得到较大提升。料爪机构同步联动为机械控制，同步作业稳定可靠，无需复杂地编程控制即可实现，故障率非常低。

以上对本实用新型的技术方案进行了充分描述，需要说明的是，本实用新型的具体实施方式并不受上述描述的限制，本领域的普通技术人员依据本实用新型的精神实质在结构、方法或功能等方面采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.用于弯管抓取的机械夹爪，其特征在于：

包括用于固定在机械臂驱动端上的基架，所述基架上设有两个相间隔设置的料爪机构，任意所述料爪机构包括相对设置的夹爪及用于驱动两个夹爪开合位移的夹爪驱动源，两个所述夹爪之间形成有用于夹取圆管壁的夹持通道，

两个所述料爪机构的夹持通道的轴线呈直角。

2.根据权利要求1所述用于弯管抓取的机械夹爪，其特征在于：

所述基架上设有用于两个所述夹爪驱动源联动的联动控制机构。

3.根据权利要求2所述用于弯管抓取的机械夹爪，其特征在于：

所述联动控制机构包括伸缩驱动源，所述伸缩驱动源的伸缩端具备两个枢轴配接的水平推杆部，任意所述夹爪驱动源具备触发开关座，所述水平推杆部与所述触发开关座一一对应配合设置，两个所述水平推杆部相同步运动且水平向位移方向相反。

4.根据权利要求1所述用于弯管抓取的机械夹爪，其特征在于：

任意所述夹爪的弧形夹持面上设有柔性层。

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