CN212476680U - 全自动上甑机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及酿酒设备领域,公开了全自动上甑机器人，包括立柱，立柱上转动连接旋转臂座，第一旋转驱动机构驱动旋转臂座转动，旋转臂座上固定连接旋臂，旋臂内设置第一螺旋输送机，第一螺旋输送机的出口位于末端、朝下设置并固定连接多节伸缩筒的上端，多节伸缩筒的下端套接第一安装板，升降驱动机构驱动第一安装板上下移动，第一安装板底部转动连接斜料斗，第二旋转驱动机构驱动斜料斗转动，斜料斗下端固定连接第二安装板，第二安装板底部转动连接下料机，本实用新型在旋臂的末端调整酒醅混合物出料口的高度，降低立柱的高度；通过下料机等部件，由此实现“均撒匀铺”，达到轻、松、匀、薄、平、缓。

Description

全自动上甑机器人

技术领域

本实用新型涉及酿酒设备领域，具体涉及全自动上甑机器人。

背景技术

白酒蒸馏本质上是一个传质传热的过程。酒醅混合物在蒸汽加热作用下,其内部物质不断逸出,从而在甑桶内形成浓度、温度和压力梯度,因此产生分子扩散,使酒精等物质从低甑位流向高甑位。

上甑是将酒醅混合物装入甑桶的过程，传统上甑方法由酿酒师傅用撮箕将酒醅混合物一层一层地铺在甑桶内,且必须满足“探气上甑,均撒匀铺”的工艺要求，以实现产酒、提香的最优。在人工操作模式下,劳动强度大、工作环境差,且酒质和产酒率因人而异。

“探气上甑”是当甑桶内的物料表面呈现少量白色雾状酒气时再铺上一层冷料的操作。该工艺方法在避免跑汽的前提下,可最大程度通过蒸汽加热表层酒醅混合物,从而在铺上冷料后得到尽可能大的温差。因此,“探气上甑”的优势在于提高酒精和香味物质的馏出,但该方法依靠人工经验判断易造成跑汽现象。

“均撒匀铺”是上甑铺料的工艺要求,达到轻、松、匀、薄、平、缓。“轻、松、缓”意在增加酒醅混合物之间的疏松度,以营造良好的蒸馏环境；“匀、薄、平”意在增大温度梯度,提高酒醅混合物内部物质的馏出量。

近些年来部分酿酒企业开始尝试将机器人技术引入到上甑环节,抖动式、旋转式上甑机器人为应用较广泛的两类机器人。然而在实际生产中,现有技术中的机器人上甑存在着探气不准、铺料不均等问题,直接影响酒质和产酒率。

实用新型内容

鉴于背景技术的不足，本实用新型是提供了全自动上甑机器人，解决的问题是现有技术中的机器人上甑存在探气不准、铺料不均等问题,直接影响酒质和产酒率。

为解决以上技术问题，本实用新型提供了如下技术方案：

全自动上甑机器人，包括立柱，所述立柱上转动连接旋转臂座，第一旋转驱动机构驱动旋转臂座转动，所述旋转臂座上固定连接旋臂，所述旋臂内设置第一螺旋输送机，所述第一螺旋输送机沿旋臂长度方向设置，所述第一螺旋输送机的入口位于始端并朝上，所述第一螺旋输送机的出口位于末端、朝下设置并固定连接多节伸缩筒的上端，所述多节伸缩筒竖直设置，所述多节伸缩筒的下端套接第一安装板，升降驱动机构驱动第一安装板上下移动，所述第一安装板底部转动连接斜料斗，所述斜料斗和多节伸缩筒连通，第二旋转驱动机构驱动斜料斗转动，所述斜料斗下端固定套接第二安装板，所述第二安装板底部转动连接下料机，所述下料机包括下料机壳和皮带机，第三旋转驱动机构驱动下料机转动，所述下料机壳为底部和两端开口的槽形结构，所述下料机壳内部与斜料斗连通，所述皮带机固定安装于下料机壳内，所述皮带机输送方向朝向下料机壳的一端开口。

优选的，所述升降驱动机构包括第四伺服电机、蜗轮丝杆升降机、活动板、导向杆和导套，所述活动板设置于旋臂上方并与第一安装板位置对应，所述活动板通过若干所述导向杆固定连接第一安装板，所述导向杆滑动套接于导套内，所述导套侧面固定连接旋臂，所述第四伺服电机固定安装于活动板上，所述第四伺服电机驱动连接蜗轮丝杆升降机的蜗轮，所述蜗轮丝杆升降机的丝杆竖直设置且丝杆下端转动连接旋臂。

优选的，所述第一旋转驱动机构包括第一伺服电机和回转减速器，所述回转减速器的壳体固定于立柱上，所述第一伺服电机驱动连接回转减速器的输入端，所述旋转臂座固定连接回转减速器的输出端。

优选的，所述第二旋转驱动机构包括第二伺服电机、第二减速机、第二主动齿轮和第二回转支承，所述第二伺服电机固定安装于第一安装板上，所述第二伺服电机驱动连接第二减速机，所述第二减速机传动连接第二主动齿轮，所述第二主动齿轮和第二回转支承传动配合，所述第二回转支承传动连接斜料斗上端。

优选的，所述第三旋转驱动机构包括第三伺服电机、第三减速机、第三主动齿轮和第三回转支承，所述第三伺服电机驱动连接第三减速机，所述第三减速机传动连接第三主动齿轮，所述第三主动齿轮和第三回转支承传动配合，所述第三回转支承传动连接下料机壳。

优选的，所说旋臂包括斜底板和矩形筒状框架，所述矩形筒状框架倾斜设置且底端固定于斜底板上，所述斜底板固定安装于旋转臂座上。

优选的，所述下料机的转动中心偏向下料机长度方向的一端。

优选的，所述皮带机水平设置。

优选的，所述斜料斗内部光滑且外壁上安装振动器。

优选的，所述第一螺旋输送机的入口处安装料位开关。

本实用新型与现有技术相比至少具有如下有益效果：

1)通过升降驱动机构驱动第一安装板、斜料斗和下料机等部件升降，在旋臂的末端调整酒醅混合物出料口的高度，能够降低立柱的高度，同时由于旋臂高度是不变的，能耗也降低了；

2)由于斜料斗的设置，旋臂末端的高度更高，下料机的升降空间更大，由此带来两方面的好处，一方面，因为铺料时下料机的出口要接近料层表面，下料机要下探到甑锅内去铺料，因此，这样的设计可以适用更高的甑锅；另一方面，对于同样高度的甑锅，相比于其它上甑机器人，可以进一步降低立柱的高度；

3)通过下料机等部件，能够调整每一圈料带的半径和宽度，从而使得每一层料各处厚度一致，避免在铺同一层料时，所形成的各个环形料带之间有重合处，而重合处的厚度显然会大于其它部分，由此实现“均撒匀铺”，达到轻、松、匀、薄、平、缓。

附图说明

本实用新型有如下附图：

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型所述第二旋转驱动机构和第三旋转驱动机构的示意图。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1-4所示，全自动上甑机器人，包括立柱1，立柱1上转动连接旋转臂座2，第一旋转驱动机构驱动旋转臂座2转动，旋转臂座2上固定连接旋臂3，旋臂3内设置第一螺旋输送机4，第一螺旋输送机4沿旋臂3长度方向设置，第一螺旋输送机4的入口41位于始端并朝上，第一螺旋输送机4的出口位于末端、朝下设置并固定连接多节伸缩筒5的上端，多节伸缩筒5竖直设置，多节伸缩筒5的下端套接第一安装板6，升降驱动机构驱动第一安装板6上下移动，第一安装板6底部转动连接斜料斗7，斜料斗7的和多节伸缩筒5连通，第二旋转驱动机构驱动斜料斗7转动，斜料斗7的出口朝下设置并固定连接第二安装板8，第二安装板8底部转动连接下料机9，第三旋转驱动机构驱动下料机9转动，下料机9包括下料机壳91和皮带机92，下料机壳91为底部和两端开口的槽形结构，下料机壳91内部与斜料斗7内部连通，皮带机92固定安装于下料机壳91内，皮带机92输送方向朝向下料机壳91的一端开口。

通过以上技术方案，能够实现:酒醅混合物经第一螺旋输送机4的入口进入，途径第一螺旋输送机4、多节伸缩筒5、斜料斗7至下料机9内，由皮带机92输送从下料机壳91一端开口出，铺在甑锅内；旋臂3的转动可带动斜料斗7和下料机9在较大范围内转动，用于在各个甑锅10之间切换，分别为各个甑锅10铺酒醅混合物；斜料斗7旋转，完成铺料，斜料斗7旋转一周，铺出一个环形料带；下料机9转动，改变皮带机92的输送方向，也就是改变了下料机9的出料方向，就能够改变环形料带的半径和宽度，使得每一层料各处厚度一致，避免在铺同一层料时，所形成的各个环形料带之间有重合处，而重合处的厚度显然会大于其它部分。

其中，升降驱动机构包括第四伺服电机61、蜗轮丝杆升降机62、活动板63、导向杆64和导套65，活动板63设置于旋臂3上方并与第一安装板6位置对应，活动板63通过若干导向杆64固定连接第一安装板6，导向杆64滑动套接于导套65内，导套65侧面固定连接旋臂3，第四伺服电机61固定安装于活动板63上，第四伺服电机61驱动连接蜗轮丝杆升降机62的蜗轮，蜗轮丝杆升降机62的丝杆66竖直设置且丝杆66下端转动连接旋臂3。

其中，第一旋转驱动机构包括第一伺服电机21和回转减速器22，回转减速器22的壳体固定于立柱1上，第一伺服电机21驱动连接回转减速器22的输入端，旋转臂座2固定连接回转减速器22的输出端。

其中，第二旋转驱动机构包括第二伺服电机71、第二减速机72、第二主动齿轮73和第二回转支承74，第二伺服电机71固定安装于第一安装板6上，第二伺服电机71驱动连接第二减速机72，第二减速机72传动连接第二主动齿轮73，第二主动齿轮73和第二回转支承74传动配合，第二回转支承74传动连接斜料斗7的入口部分。

其中，第三旋转驱动机构包括第三伺服电机93、第三减速机94、第三主动齿轮95和第三回转支承96，第三伺服电机93驱动连接第三减速机94，第三减速机94传动连接第三主动齿轮95，第三主动齿轮95和第三回转支承96传动配合，第三回转支承96传动连接下料机壳91。

其中，所说旋臂3包括斜底板31和矩形筒状框架32，矩形筒状框架32倾斜设置且底端固定于斜底板31上，斜底板31固定安装于旋转臂座2上。

其中，第二安装板8和下料机壳91的连接处偏向下料机壳长度方向一端,使下料机9的转动中心偏向一端，使得下料机9的转动半径较大，可调整的空间更大。

其中，皮带机92水平设置，由皮带机92的输送速度精确控制铺料速度。

其中，斜料斗7内部光滑且外壁上安装振动器75，保证酒醅混合物从斜料斗7内流畅通过。

其中，第一螺旋输送机4的入口处安装料位开关11，用以根据第一螺旋输送机4内的料量控制继续或暂停向第一螺旋螺旋输送机4内进料，实现进料的自动控制。

上述依据本实用新型为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.全自动上甑机器人，其特征在于：包括立柱，所述立柱上转动连接旋转臂座，第一旋转驱动机构驱动旋转臂座转动，所述旋转臂座上固定连接旋臂，所述旋臂内设置第一螺旋输送机，所述第一螺旋输送机沿旋臂长度方向设置，所述第一螺旋输送机的入口位于始端并朝上，所述第一螺旋输送机的出口位于末端、朝下设置并固定连接多节伸缩筒的上端，所述多节伸缩筒竖直设置，所述多节伸缩筒的下端套接第一安装板，升降驱动机构驱动第一安装板上下移动，所述第一安装板底部转动连接斜料斗，所述斜料斗和多节伸缩筒连通，第二旋转驱动机构驱动斜料斗转动，所述斜料斗下端固定套接第二安装板，所述第二安装板底部转动连接下料机，所述下料机包括下料机壳和皮带机，第三旋转驱动机构驱动下料机转动，所述下料机壳为底部和两端开口的槽形结构，所述下料机壳内部与斜料斗连通，所述皮带机固定安装于下料机壳内，所述皮带机输送方向朝向下料机壳的一端开口。

2.根据权利要求1所述的全自动上甑机器人，其特征在于：所述升降驱动机构包括第四伺服电机、蜗轮丝杆升降机、活动板、导向杆和导套，所述活动板设置于旋臂上方并与第一安装板位置对应，所述活动板通过若干所述导向杆固定连接第一安装板，所述导向杆滑动套接于导套内，所述导套侧面固定连接旋臂，所述第四伺服电机固定安装于活动板上，所述第四伺服电机驱动连接蜗轮丝杆升降机的蜗轮，所述蜗轮丝杆升降机的丝杆竖直设置且丝杆下端转动连接旋臂。

3.根据权利要求1所述的全自动上甑机器人，其特征在于：所述第一旋转驱动机构包括第一伺服电机和回转减速器，所述回转减速器的壳体固定于立柱上，所述第一伺服电机驱动连接回转减速器的输入端，所述旋转臂座固定连接回转减速器的输出端。

4.根据权利要求1所述的全自动上甑机器人，其特征在于：所述第二旋转驱动机构包括第二伺服电机、第二减速机、第二主动齿轮和第二回转支承，所述第二伺服电机固定安装于第一安装板上，所述第二伺服电机驱动连接第二减速机，所述第二减速机传动连接第二主动齿轮，所述第二主动齿轮和第二回转支承传动配合，所述第二回转支承传动连接斜料斗上端。

5.根据权利要求1所述的全自动上甑机器人，其特征在于：所述第三旋转驱动机构包括第三伺服电机、第三减速机、第三主动齿轮和第三回转支承，所述第三伺服电机驱动连接第三减速机，所述第三减速机传动连接第三主动齿轮，所述第三主动齿轮和第三回转支承传动配合，所述第三回转支承传动连接下料机壳。

6.根据权利要求1所述的全自动上甑机器人，其特征在于：所说旋臂包括斜底板和矩形筒状框架，所述矩形筒状框架倾斜设置且底端固定于斜底板上，所述斜底板固定安装于旋转臂座上。

7.根据权利要求1所述的全自动上甑机器人，其特征在于：所述下料机的转动中心偏向下料机长度方向的一端。

8.根据权利要求1所述的全自动上甑机器人，其特征在于：所述皮带机水平设置。

9.根据权利要求1所述的全自动上甑机器人，其特征在于：所述斜料斗内部光滑且外壁上安装振动器。

10.根据权利要求1所述的全自动上甑机器人，其特征在于：所述第一螺旋输送机的入口处安装料位开关。

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