CN212464096U - 一种采摘机器人机械装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种采摘机器人机械装置，包括底座，所述底座的上端面上固定连接有电控装置，所述底座远离电控装置的一侧面上设有四个呈相互对称设置的轮子，所述电控装置远离底座的一端设有机械臂，所述底座的上端面上固定连接有工作座，所述工作座远离底座的一端设有球槽，所述球槽内设有转动球，所述转动球远离球槽的一端固定连接有工作板，所述工作板与机械臂之间设有连接装置。本实用新型可以快速的完成果实采摘后的运送工作，不再需要机械臂进行往复运动，极大的提高了用户的采摘效率，降低了机械臂的采购和维护成本。

Description

一种采摘机器人机械装置

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种采摘机器人机械装置。

背景技术

在农业生产中，当各种农产品的果实成熟后，需要对这些果实进行采摘，而为了提高果实的采摘效率，节省用户的人力成本，现代农业生产中常常不会使用人工采摘这种方式，而是利用采摘机器人来快速的完成采摘工作。

现有的采摘机器人在进行采摘工作时，需要使用机械臂将果实摘下，再将果实运送至收集框中，在这种采摘方式机械臂需要进行往复运动，极大的降低了用户的采摘效率，且这种采摘方式对机械臂的要求极高，这样会极大的增加用户对机器人的采购和维护成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的采摘机器人需要进行多余的往复运动才能完成采摘工作，极大的降低了用户的采摘效率，且现有的采摘方式对机械臂要求极高，会增加用户的使用成本。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种采摘机器人机械装置，包括底座，所述底座的上端面上固定连接有电控装置，所述底座远离电控装置的一侧面上设有四个呈相互对称设置的轮子，所述电控装置远离底座的一端设有机械臂，所述底座的上端面上固定连接有工作座，所述工作座远离底座的一端设有球槽，所述球槽内设有转动球，所述转动球远离球槽的一端固定连接有工作板，所述工作板与机械臂之间设有连接装置，所述工作板远离底座的一端设有滑动槽，所述滑动槽靠近底座的一侧壁上设有凹槽，所述凹槽内滑动连接有滑动块，所述滑动块远离底座的一端与凹槽远离底座的一侧内壁上之间通过弹性绳相连，所述滑动块远离底座的一侧壁上固定连接有滑板，所述滑板滑动连接在滑动槽内设置，所述滑板靠近底座的一端固定连接有拦板，所述底座的上端面上设有收集框，所述收集框的开口正对滑动槽设置。

优选的，所述连接装置包括固定连接在机械臂上的连接柱，所述连接柱靠近底座设置，所述连接柱远离电控装置设置，所述连接柱靠近底座的一端设有螺纹槽，所述螺纹槽内螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆远离螺纹槽的一端转动连接有连接块，所述工作板远离底座的一端固定连接有连接架，所述连接架与连接块之间通过连接绳相连。

优选的，所述滑动块由磁性材料制成，所述凹槽靠近底座的一侧壁上固定连接有磁铁。

优选的，所述凹槽呈T型设置，所述滑动块的形状与凹槽的形状呈匹配设置。

优选的，所述收集框内壁远离底座的一端固定连接有限位环，所述收集框内滑动连接有收集板，所述收集板靠近底座的一侧壁与收集框靠近底座的一侧内壁之间通过多个弹簧相连。

优选的，所述收集板远离底座的一侧壁上固定连接有保护垫。

本实用新型的有益效果是：在本装置中，当电控装置控制机械臂移动到合适位置上后，机械臂会借助连接装置带动工作板移动到机械臂的下方指定位置上，借助机械臂会将果实采摘下，这样一来果实便会在重力的作用下落入滑动槽中的滑板上，接着果实会在重力作用下推动拦板和滑板在滑动槽内滑动，当拦板脱离滑动槽后，果实便不再被滑动槽阻挡，可以在重力作用下落入收集框中，等待处理，这样一来便不再需要机械臂往复运动便可以完成果实收集工作，极大的提高了用户的采摘效率，降低了机械臂的使用要求，继而降低了用户的成本。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种采摘机器人机械装置的正面结构剖视图；

图2为图1中A结构的放大图；

图3为本实用新型提出的一种采摘机器人机械装置的工作板部分侧面结构剖视图。

图中：1底座、2电控装置、3轮子、4机械臂、5工作座、6球槽、7转动球、8工作板、9滑动槽、10凹槽、11滑动块、12弹性绳、 13滑板、14拦板、15收集框、16连接柱、17螺纹槽、18螺纹杆、 19连接块、20连接架、21连接绳、22磁铁、23限位环、24收集板、 25弹簧、26保护垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种采摘机器人机械装置，包括底座1，底座1的上端面上固定连接有电控装置2，底座1远离电控装置2的一侧面上设有四个呈相互对称设置的轮子3，轮子3为现有技术，可以使用户方便的完成装置的移动工作，电控装置2远离底座1的一端设有机械臂4，电控装置2和机械臂4均为现有技术，用户可以通过电控装置 2控制机械臂4完成果实的采摘工作，底座1的上端面上固定连接有工作座5，工作座5远离底座1的一端设有球槽6，球槽6内设有转动球7，转动球7远离球槽6的一端固定连接有工作板8，球槽6和转动球7的配合设置使得工作板8可以自由的转动不受干涉，这样便可以方便的完成不同位置上果实的运送工作，工作板8与机械臂4 之间设有连接装置，连接装置包括固定连接在机械臂4上的连接柱 16，连接柱16靠近底座1设置，连接柱16远离电控装置2设置，连接柱16靠近底座1的一端设有螺纹槽17，螺纹槽17内螺纹连接有螺纹杆18，螺纹杆18远离螺纹槽17的一端转动连接有连接块19，转动连接使得螺纹杆18的转动不会干涉到整个连接装置，工作板8 远离底座1的一端固定连接有连接架20，连接架20与连接块19之间通过连接绳21相连，这样一来用户便可以通过转动螺纹杆18，使得螺纹杆18在螺纹槽17内移动，继而改变工作板8与机械臂4之间的距离，使得装置可以完成不同大小果实的运送工作；

工作板8远离底座1的一端设有滑动槽9，滑动槽9靠近底座1 的一侧壁上设有凹槽10，凹槽10内滑动连接有滑动块11，凹槽10 呈T型设置，滑动块11的形状与凹槽10的形状呈匹配设置，T型设置使得滑动块11可以稳定的在凹槽10内滑动，不会出现脱离，极大的保障了装置的稳定工作，滑动块11远离底座1的一端与凹槽10远离底座1的一侧内壁上之间通过弹性绳12相连，弹性绳12可以在滑动块11靠近底座1后，利用自身的弹力将滑动块11拉回，这样一来便可以完成往复运输工作，滑动块11远离底座1的一侧壁上固定连接有滑板13，滑板13的设置可以阻止果实在移动过程中与滑动槽9 接触，继而出现摩擦损伤，保障了果实的安全，滑板13滑动连接在滑动槽9内设置，滑板13靠近底座1的一端固定连接有拦板14，这样一来拦板14便可以在果实的重力作用下带动滑板13继而带动果实靠近收集框1，完成果实的收集工作，不再需要机械臂4进行往复运动，极大的提高了用户的采摘效率，降低了机械臂4的使用要求，继而降低了用户的成本，滑动块11由磁性材料制成，凹槽10靠近底座 1的一侧壁上固定连接有磁铁22，磁铁的22可以有效的对滑动块11 进行吸引，防止果实在脱离滑板13的过程中，滑板13和滑动块11 在弹性绳12的弹力作用下出现移动，继而对果实造成挤压，这样便可以保障果实的安全，底座1的上端面上设有收集框15，收集框15 的开口正对滑动槽9设置，收集框15内壁远离底座1的一端固定连接有限位环23，限位环23可以有效的阻止收集板24在弹簧25的弹力作用下脱离收集框15，极大的保障了装置的完整性，收集框15内滑动连接有收集板24，收集板24靠近底座1的一侧壁与收集框15 靠近底座1的一侧内壁之间通过多个弹簧25相连这样一来收集板24 便可以在弹簧25的弹力作用下远离底座1，使得果实的下落高度变小，这样一来便进一步保障了果实的产品安全，收集板24远离底座 1的一侧壁上固定连接有保护垫26，保护垫26的设置使得果实落在收集板24上时不会受到伤害，这样一来便极大的保障了果实的产品质量。

本实用新型中，使用者使用该装置时，首先根据需要采摘的果实的大小转动螺纹杆18，使得螺纹杆18在螺纹槽17内转动并移动到合适位置上面，这样一来便调节了工作板8与机械臂4之间的距离，使得装置可以完成不同大小果实的运送工作，接着电控装置2会控制机械臂4移动到合适位置上后，同时机械臂4会借助带动连接柱16、螺纹杆18和连接块19移动，继而通过连接绳21和连接架20带动工作板8移动到机械臂4的下方指定位置上，在借助机械臂4将果实采摘下后，果实会在重力的作用下落入滑动槽中的滑板13上，接着果实会在重力作用下推动拦板14和滑板13在滑动槽内滑动，这样一来可以有效的减少果实在移动过程中的摩擦损耗，极大的保障了果实的产品质量，滑板13在移动过程中会带动滑动块11在凹槽10内滑动并拉动弹性绳12，当拦板14脱离滑动槽9后，果实便不再被滑动槽 9的两侧壁阻挡，可以在重力作用下落入收集框15中，等待用户的处理，滑动块11、滑板13和拦板14便会在弹性绳的弹力作用下回到原位进行下一轮运输工作，这样一来便不再需要机械臂往复运动便可以完成果实收集工作，极大的提高了用户的采摘效率，降低了机械臂的使用要求，继而降低了用户的成本，当果实落入收集框15中，便会落在收集板24上并挤压弹簧25，这样会极大的降低果实的下落高度，进一步保障了果实的产品质量。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种采摘机器人机械装置，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上端面上固定连接有电控装置(2)，所述底座(1)远离电控装置(2)的一侧面上设有四个呈相互对称设置的轮子(3)，所述电控装置(2)远离底座(1)的一端设有机械臂(4)，所述底座(1)的上端面上固定连接有工作座(5)，所述工作座(5)远离底座(1)的一端设有球槽(6)，所述球槽(6)内设有转动球(7)，所述转动球(7)远离球槽(6)的一端固定连接有工作板(8)，所述工作板(8)与机械臂(4)之间设有连接装置，所述工作板(8)远离底座(1)的一端设有滑动槽(9)，所述滑动槽(9)靠近底座(1)的一侧壁上设有凹槽(10)，所述凹槽(10)内滑动连接有滑动块(11)，所述滑动块(11)远离底座(1)的一端与凹槽(10)远离底座(1)的一侧内壁上之间通过弹性绳(12)相连，所述滑动块(11)远离底座(1)的一侧壁上固定连接有滑板(13)，所述滑板(13)滑动连接在滑动槽(9)内设置，所述滑板(13)靠近底座(1)的一端固定连接有拦板(14)，所述底座(1)的上端面上设有收集框(15)，所述收集框(15)的开口正对滑动槽(9)设置。

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械装置，其特征在于,所述连接装置包括固定连接在机械臂(4)上的连接柱(16)，所述连接柱(16)靠近底座(1)设置，所述连接柱(16)远离电控装置(2)设置，所述连接柱(16)靠近底座(1)的一端设有螺纹槽(17)，所述螺纹槽(17)内螺纹连接有螺纹杆(18)，所述螺纹杆(18)远离螺纹槽(17)的一端转动连接有连接块(19)，所述工作板(8)远离底座(1)的一端固定连接有连接架(20)，所述连接架(20)与连接块(19)之间通过连接绳(21)相连。

3.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械装置，其特征在于，所述滑动块(11)由磁性材料制成，所述凹槽(10)靠近底座(1)的一侧壁上固定连接有磁铁(22)。

4.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械装置，其特征在于，所述凹槽(10)呈T型设置，所述滑动块(11)的形状与凹槽(10)的形状呈匹配设置。

5.根据权利要求1所述的一种采摘机器人机械装置，其特征在于，所述收集框(15)内壁远离底座(1)的一端固定连接有限位环(23)，所述收集框(15)内滑动连接有收集板(24)，所述收集板(24)靠近底座(1)的一侧壁与收集框(15)靠近底座(1)的一侧内壁之间通过多个弹簧(25)相连。

6.根据权利要求5所述的一种采摘机器人机械装置，其特征在于，所述收集板(24)远离底座(1)的一侧壁上固定连接有保护垫(26)。

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