CN212445289U - 柔性气动手指 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性气动手指，包括：上盖体上形成有进气口,进气口连通导气道；下盖体底部形成第一通孔，其与上盖体形成密闭固定连接；软指体形变侧上形成有多个形变部，加强侧上形成有多个防滑部，其内部自上而下形成有第一气腔，多个第二气腔形成在形变部内且与第一气腔连通，其指头部穿出第一通孔，其指尾部被夹持固定于上盖体和下盖体之间；向进气口输入正气压形变侧和形变部发生膨胀形变并驱动软指体向加强侧所在面弯曲，向进气口输入负气压形变侧和形变部发生收缩形变并驱动软指体向加强侧对侧面弯曲。本实用新型相对现有技术能灵活屈伸，体积更小，重量更轻，位置可调，抓取物品适用性更广。

Description

柔性气动手指

技术领域

本实用新型涉及工业生产领域，特别是涉及一种用于工业生产线夹持系统的柔性气动手指。

背景技术

气动手指又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。气动手指主要作用是替代人的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。

气动行业传统的机械气爪是由金属手指、滑轨、轴承、密封件、缸体、活塞及活塞杆、封盖等部件组成，其缺点：体积大，重量大，单手指移动范围受限，柔韧性差。对于抓取小而精的工件，轻型产品，易损伤部件，不规则产品，食品等有很大的难度，同时也不符合相关产品的工艺要求。比如用机械气爪抓取玻璃杯等易碎产品，由于机械抓手的刚性容易导致玻璃杯破碎。又例如：抓取一个大而轻且不规则的产品，由于机械气爪的手指间行程受限且固定(比如行程40MM)导致无法及时高效的抓取不同尺寸的工件。再比如传统的机械气爪内含润滑油脂，因此无法直接接触食品。传统吸盘也是一种抓手，其对抓取对象的表面平整度有很搞的要求，否则会因为表面不平整导致的漏气而无法抓取工件。

本实用新型所涉及的公知技术，包括但不限于：

柔性英文为Flexible，也可解释为挠性，是相对刚性而言的一种物体特性。挠性是指物体受力后变形，作用力失去之后物体自身不能恢复原来形状的一种物理性质。而刚性物体受力后，在宏观来看其形状可视为没有发生改变。

弹性是指物体受力后变形，作用力失去之后物体自身能恢复原来形状的一种物理性质。其侧重物体的变形结果，而挠性侧重物体自身性质。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型要解决的技术问题是提供一种相对现有技术能灵活屈伸，体积更小，重量更轻，位置可调，抓取物品适用性更广的柔性气动手指。

相应的，采用两个以上本实用新型的柔性气动手指通过设计相应的支架，提供气动驱动源即可以形成气动抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于夹持系统的柔性气动手指，包括：

上盖体1，其上形成有进气口2,进气口2连通导气道3，其适用于将驱动气体导入软指体6；

可选择的，上盖体1采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

下盖体4，其底部形成第一通孔5，其与上盖体1形成密闭固定连接；

可选择的，下盖体4采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

软指体6，其第一侧壁为形变侧7，形变侧7上形成有多个形变部7.1，第一侧壁对侧的第二侧壁为加强侧8，加强侧8上形成有多个防滑部8.1，其内部自上而下形成有第一气腔9，多个第二气腔12形成在形变部7.1内且与第一气腔9连通，其指头部10 穿出第一通孔5，其指尾部11被夹持固定于上盖体1和下盖体4之间；

此处，需进一步说明的是，第一侧壁能形变是指去除多个形变部7.1的第一侧壁的其他部位在形变部7.1形变时也会相应的产生少量的形变，例如弯曲。加强侧8是指其相对形变侧7强度更大，在受力相同的情况下形变侧7更容易优先产生形变，而加强侧 8更倾向保持原状。但需要清楚的是，这并不表示加强侧8不会产生形变，相应的在气压达到标准加强侧8也会产生形变。例如，负压使形变侧7收缩至极限，则加强侧8也会相应的产生向形变侧7的弯曲形变。加强是一种相对性的描述，主要用于说明相对形变侧7而言，加强侧8的形变较小。这样本实用新型的柔性气动手仿真性更高，即像人类手指一样，在一个方向能实现大范围的弯曲，在另一个方向能实现相对小范围的弯曲，真实的模拟手指的抓、放动作。例如，在驱动二个以上柔性气动手指配合抓取物品时，加强侧接触物品，且在加强侧上制造与物品增加摩擦力防止物品脱离的指纹。

可选择的，软指体6采用非金属柔性材料或非金属弹性材料制造，例如硅胶或橡胶；

其中，上盖体1、下盖体4和软指体6为密闭结构，向进气口2输入正气压形变侧 7和形变部7.1发生膨胀形变并驱动软指体6向加强侧8弯曲，向进气口2输入负气压形变侧7和形变部7.1发生收缩形变并驱动软指体6向形变侧7弯曲。

采用第一气腔9连通多个第二气腔12，尺寸上实现了最大的优化，最大限度的减少形变部7.1和加强侧8的连接点，并减少内形变部7.1腔体与加强侧8的接触面积，进而减少气压对加强层的作用力，让气压力最大程度的作用到形变层。为了让软指腔体内部受力均匀，所有腔体内部均采用圆角工艺设计，保证软指自身的安全性。

可选择的，进一步改进所述柔性气动手指，具有两个进气口2，其中一个进气口2形成在形变侧7一侧上盖体1的侧壁上，另一个进气口2形成在加强侧8一侧上盖体1 的侧壁上。

可选择的，进一步改进所述柔性气动手指，还包括：间距调节件17，其形成在上盖体1顶壁，其与柔性气动手指安装支架系统连接，其用于调节柔性气动手指与安装支架系统的间距。其中，该间距调节件17可采用间距调节螺栓，间距调节螺栓与安装支架系统连接；示例性的提供一种可行调节方式，在盖体1顶壁上形成螺纹孔，安装支架系统上形成有槽孔，间距调节螺栓穿过安装支架系统的槽孔，然后穿过一个螺帽，再进入盖体1顶壁上的螺纹孔，通过旋转该间距调节螺栓，可以柔性气动手指靠近或远离安装支架系统，也可以改变松开螺帽后使间距调节螺栓在槽孔中移动，改变柔性气动手指在安装支架系统上的安装位置，使实现竖直和水平方向的距离调节；

可选择的，进一步改进所述柔性气动手指，上盖体1侧壁底部向外延伸形成有第一固定连接部13，下盖体4侧壁向外延伸形成有第二固定连接部14，第一固定连接部13 和第二固定连接部14的位置相匹配，连接件15能穿过第一固定连接部13和第二固定连接部14将上盖体1和下盖体4密闭固定连接。

其中，第一固定连接部13和第二固定连接部14可以选择外延形成的通孔，连接件15可以选择螺栓，通过螺栓将上盖体1和下盖体4密闭固定连接。

可选择的，进一步改进所述柔性气动手指，还包括：导气部，其形成于上盖体1底壁，其能插入软指体6的第一气腔9中，且与第一气腔9形成密闭连接。

可选择的，进一步改进所述柔性气动手指，还包括：托台18，其形成于下盖体4 的第一通孔5侧壁底部，其自第一通孔5侧壁向孔中心延伸，其内角为圆角，其用于托起指尾部11并卡固在第一通孔5内。

可选择的，进一步改进所述柔性气动手指，指尾部11形成有自侧壁向外延伸的凸沿部16，凸沿部16被托台18托起，凸沿部16下方相邻的软指体6形成有关节部19，关节部19位置的软指体6外侧壁形成为与托台18内角相适应的外圆角。

其中，托台18托起软指体6的指尾部11，配合上盖体1锁紧软指体6，起密封和支撑本体作用。关节部19位置外圆角和托台18内角紧密配合，既可以托举支撑软指增强密封效果，又可以防止腕关节的集中受力，增加软指的使用寿命。

可选择的，进一步改进所述柔性气动手指，形变部7.1是多个间隔排布的凸部，第二气腔12形成于所述凸部中。

其中，凸部可选择沿水平方向形成，此处水平方向是以软指体6的长度方向为竖直方向作为参考。

可选择的，进一步改进所述柔性气动手指，加强侧8上形成有多个防滑部8.1。

其中，防滑部8.1可选择在软指体6侧壁形成的多个水平凸条形成指纹。

可选择的，进一步改进所述柔性气动手指，指头部10在第一侧壁一侧形成有斜角收口22。指头部10采用斜角收口22可以增加软指的夹持力又具有美观效果，形变单元采用波浪型设计，既美观又可以增强软指使用寿命

本实用新型至少具有以下技术效果：

1、相对传统气动手指的硬抓刚性，很多抓取工艺只能使用人工或者半自动完成，工作效率低下的方案。本实用新型的软指体采用柔性材料或高弹性材料制造，能灵活屈伸，灵活性更好，且能够抓取易损产品，降低产品不良率，提高工作效率。

2、本实用新型采用形变侧、加强侧结合安装支架系统位置调节的方案，能适合不同尺寸产品的抓取，只要手动调整软指间距就可以轻松实现，提高了效率，降低了生产成本。

3、本实用新型仅上盖体和下盖体采用金属制造，软指体采用柔性或高弹性非金属材料制造，且中间为中空腔体，能减轻重量，进而减少对运动部件的要求，降低其负载，节省前期投资成本。

4、传统硬抓和吸盘对工件的表面要求高，本实用新型的形变侧和形变部尤其适合异形工件的抓取，能提高工作效率。

5、传统的硬抓大多是金属结构，无法直接接触食品，即使满足卫生要求，其投入成本会很高。本实用新型软指体可采用食品级的硅胶，可以直接接触食品，显著提高适用范围。

附图说明

本实用新型附图旨在示出根据本实用新型的特定示例性实施例中所使用的方法、结构和/或材料的一般特性，对说明书中的描述进行补充。然而，本实用新型附图是未按比例绘制的示意图，因而可能未能够准确反映任何所给出的实施例的精确结构或性能特点，本实用新型附图不应当被解释为限定或限制由根据本实用新型的示例性实施例所涵盖的数值或属性的范围。下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型第一实施例结构示意图一。

图2是本实用新型第一实施例结构示意图二。

图3是本实用新型第一实施例结构示意图三。

图4是本实用新型第一实施例结构示意图四。

图5是本实用新型第一实施例结构示意图五。

图6是本实用新型第二实施例结构示意图一。

图7是本实用新型第二实施例结构示意图二。

图8是本实用新型第二实施例结构示意图三。

图9是本实用新型第二实施例结构示意图四。

图10是本实用新型第二实施例结构示意图五。

图11是本实用新型第三实施例结构示意图一。

图12是本实用新型第三实施例结构示意图二。

附图标记说明

上盖体 1

进气口 2

导气道 3

下盖体 4

第一通孔 5

形变侧 7

形变部 7.1

加强侧 8

防滑部 8.1

第一气腔 9

指头部 10

指尾部 11

第二气腔 12

第一固定连接部 13

第二固定连接部 14

连接件 15

凸沿部 16

间距调节件 17

托台 18

关节部 19

进气接头 20

螺纹孔 21

斜角收口 22。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容充分地了解本实用新型的其他优点与技术效果。本实用新型还可以通过不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点加以应用，在没有背离实用新型总的设计思路下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。本实用新型下述示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的具体实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性具体实施例的技术方案充分传达给本领域技术人员。

应当理解的是，当元件被称作“连接”或“结合”到另一元件时，该元件可以直接连接或结合到另一元件，或者可以存在中间元件。不同的是，当元件被称作“直接连接”或“直接结合”到另一元件时，不存在中间元件。在全部附图中，相同的附图标记始终表示相同的元件。如在这里所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任意组合和所有组合。应当以相同的方式解释用于描述元件或层之间的关系的其他词语 (例如，“在……之间”和“直接在……之间”、“与……相邻”和“与……直接相邻”、“在……上”和“直接在……上”等)。

第一实施例，如图1所示，本实用新型提供一种用于夹持系统的柔性气动手指，包括：

如图2结合图5所示，上盖体1的两侧壁上形成有2个进气口2,其中一个进气口2 形成在形变侧7一侧上盖体1的侧壁上，另一个进气口2形成在加强侧8一侧上盖体1 的侧壁上，进气口2连通导气道3，其适用于将驱动气体导入软指体6；该图1中进气口2上安装了进气接头20；上盖体1采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

如图3所示，下盖体4底部形成第一通孔5，其与上盖体1形成密闭固定连接；下盖体4采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

如图4和图5所示，软指体6，其第一侧壁为形变侧7，形变侧7上形成有多个形变部7.1，第一侧壁对侧的第二侧壁为加强侧8，加强侧8上形成有多个防滑部8.1，其内部自上而下即自指尾部到指头部之前的软指体，指头部为提高抓取强度为实心结构，形成有第一气腔9，多个第二气腔12形成在形变部7.1内且与第一气腔9连通，其指头部10穿出第一通孔5，其指尾部11被夹持固定于上盖体1和下盖体4之间；软指体6 采用非金属柔性材料或非金属弹性材料制造；

其中，上盖体1、下盖体4和软指体6为密闭结构，向进气口2输入正气压形变侧 7和形变部7.1发生膨胀形变并驱动软指体6向加强侧8弯曲，向进气口2输入负气压形变侧7和形变部7.1发生收缩形变并驱动软指体6向形变侧7弯曲。

此外，还应当理解的是，尽管在这里可以使用术语“第一”、“第二”等来描述不同的元件、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分不应当受这些术语的限制。这些术语仅是用来将一个元件、组件、区域、层或部分与另一个元件、组件、区域、层或部分区分开来。因此，在不脱离根据本实用新型的示例性实施例的教导的情况下，以下所讨论的第一元件、组件、区域、层或部分也可以被称作第二元件、组件、区域、层或部分。

第二实施例，如图6所示，本实用新型提供一种用于夹持系统的柔性气动手指，包括：

如图7所示，上盖体1的两侧壁上形成有2个进气口2,其中一个进气口2形成在形变侧7一侧上盖体1的侧壁上，另一个进气口2形成在加强侧8一侧上盖体1的侧壁上，进气口2连通导气道3，其适用于将驱动气体导入软指体6；该图7中进气口2上安装了进气接头20；上盖体1采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

间距调节件17形成在上盖体1顶壁，其与柔性气动手指安装支架系统连接，其用于调节柔性气动手指与安装支架系统的间距。该间距调节件17可采用间距调节螺栓，间距调节螺栓与安装支架系统连接；示例性的提供一种可行调节方式，在盖体1顶壁上形成螺纹孔21，安装支架系统上形成有槽孔，间距调节螺栓穿过安装支架系统的槽孔，然后穿过一个螺帽，再进入盖体1顶壁上的螺纹孔，通过旋转该间距调节螺栓，可以柔性气动手指靠近或远离安装支架系统，也可以改变松开螺帽后使间距调节螺栓在槽孔中移动，改变柔性气动手指在安装支架系统上的安装位置，使实现竖直和水平方向的距离调节；

导气部，其形成于上盖体1底壁，其能插入软指体6的第一气腔9中，且与第一气腔9形成密闭连接；

上盖体1底部侧壁四角延伸形成有第一固定连接部13，第一延伸部13上形成有第一连接孔；

如图8所示，下盖体4底部形成第一通孔5，其与上盖体1形成密闭固定连接；下盖体4采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

下盖体4侧壁四角延伸形成有第二固定连接部14，第二固定连接部14上形成有第二连接孔；

连接件15采用螺栓穿过第一固定连接部13的第一连接孔和第二固定连接部14第二连接孔将上盖体1和下盖体4密闭固定连接；

如图9和图10所示，软指体6，其第一侧壁为形变侧7，形变侧7上形成有多个形变部7.1，第一侧壁对侧的第二侧壁为加强侧8，加强侧8上形成有多个防滑部8.1，其内部自上而下即自指尾部到指头部之前的软指体，指头部为提高抓取强度为实心结构，形成有第一气腔9，多个第二气腔12形成在形变部7.1内且与第一气腔9连通，其指头部10穿出第一通孔5，其指尾部11被夹持固定于上盖体1和下盖体4之间；软指体6 采用非金属柔性材料或非金属弹性材料制造；

其中，上盖体1、下盖体4和软指体6为密闭结构，向进气口2输入正气压形变侧 7和形变部7.1发生膨胀形变并驱动软指体6向加强侧8弯曲，向进气口2输入负气压形变侧7和形变部7.1发生收缩形变并驱动软指体6向形变侧7弯曲；

形变部7.1是多个间隔排布的凸部，第二气腔12形成于所述凸部中，凸部可选择沿水平方向形成，加强侧8上形成有防滑部8.1，防滑部8.1可选择沿水平方向形成的多个凸条形成指纹。此处水平方向是以软指体6的长度方向为竖直方向作为参考。

这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

第三实施例，继续参考图6所示，本实用新型提供一种用于夹持系统的柔性气动手指，包括：

参考图7所示，上盖体1的两侧壁上形成有2个进气口2,其中一个进气口2形成在形变侧7一侧上盖体1的侧壁上，另一个进气口2形成在加强侧8一侧上盖体1的侧壁上，进气口2连通导气道3，其适用于将驱动气体导入软指体6；该图7中进气口2上安装了进气接头20；上盖体1采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

间距调节件17形成在上盖体1顶壁，其与柔性气动手指安装支架系统连接，其用于调节柔性气动手指与安装支架系统的间距。该间距调节件17可采用间距调节螺栓，间距调节螺栓与安装支架系统连接；示例性的提供一种可行调节方式，在盖体1顶壁上形成螺纹孔21，安装支架系统上形成有槽孔，间距调节螺栓穿过安装支架系统的槽孔，然后穿过一个螺帽，再进入盖体1顶壁上的螺纹孔，通过旋转该间距调节螺栓，可以柔性气动手指靠近或远离安装支架系统，也可以改变松开螺帽后使间距调节螺栓在槽孔中移动，改变柔性气动手指在安装支架系统上的安装位置，使实现竖直和水平方向的距离调节；

导气部，其形成于上盖体1底壁，其能插入软指体6的第一气腔9中，且与第一气腔9形成密闭连接；

上盖体1底部侧壁四角延伸形成有第一固定连接部13，第一延伸部13上形成有第一连接孔；

如图11所示，下盖体4底部形成第一通孔5，其与上盖体1形成密闭固定连接；下盖体4采用金属制造，例如不锈钢、铜等；

下盖体4侧壁四角延伸形成有第二固定连接部14，第二固定连接部14上形成有第二连接孔；

托台18，其形成于下盖体4的第一通孔5侧壁底部，其自第一通孔5侧壁向孔中心延伸，其内角为圆角，其用于托起指尾部11并卡固在第一通孔5内；

连接件15采用螺栓穿过第一固定连接部13和第二固定连接部14将上盖体1和下盖体4密闭固定连接；

如图10和图12并结合所示，软指体6，其第一侧壁为形变侧7，形变侧7上形成有多个形变部7.1，第一侧壁对侧的第二侧壁为加强侧8，加强侧8上形成有多个防滑部8.1，其内部自上而下即自指尾部到指头部之前的软指体，指头部为提高抓取强度为实心结构，形成有第一气腔9，多个第二气腔12形成在形变部7.1内且与第一气腔9 连通，其指头部10穿出第一通孔5，其指尾部11被夹持固定于上盖体1和下盖体4之间；软指体6采用非金属柔性材料或非金属弹性材料制造；

其中，上盖体1、下盖体4和软指体6为密闭结构，向进气口2输入正气压形变侧 7和形变部7.1发生膨胀形变并驱动软指体6向加强侧8弯曲，向进气口2输入负气压形变侧7和形变部7.1发生收缩形变并驱动软指体6向形变侧7弯曲；

形变部7.1是多个间隔排布的凸部，第二气腔12形成于所述凸部中，凸部可选择沿水平方向形成，加强侧8上形成有防滑部8.1，防滑部8.1可选择沿水平方向形成的多个凸条。此处水平方向是以软指体6的长度方向为竖直方向作为参考。

指尾部11形成有自侧壁向外延伸的凸沿部16，凸沿部16被托台18托起，凸沿部 16下方相邻的软指体6形成有关节部19，关节部19位置的软指体6外侧壁形成为与托台18内角相适应的外圆角。

指头部10在第一侧壁一侧形成有斜角收口22。指头部10采用斜角收口22可以增加软指的夹持力又具有美观效果，形变单元采用波浪型设计，既美观又可以增强软指使用寿命

其中，托台18托起软指体6的指尾部11，配合上盖体1锁紧软指体6，起密封和支撑本体作用。关节部19位置外圆角和托台18内角紧密配合，既可以托举支撑软指增强密封效果，又可以防止腕关节的集中受力，增加软指的使用寿命。

除非另有定义，否则这里所使用的全部术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本实用新型所属领域的普通技术人员通常理解的意思相同的意思。还将理解的是，除非这里明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这类术语应当被解释为具有与它们在相关领域语境中的意思相一致的意思，而不以理想的或过于正式的含义加以解释。

以上通过具体实施方式和实施例对本实用新型进行了详细的说明，但这些并非构成对本实用新型的限制。在不脱离本实用新型原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种柔性气动手指，其用于夹持系统，其特征在于，包括：

上盖体(1)，其上形成有进气口(2),进气口(2)连通导气道(3)，其适用于将驱动气体导入软指体(6)；

下盖体(4)，其底部形成第一通孔(5)，其与上盖体(1)形成密闭固定连接；

软指体(6)，其第一侧壁为形变侧(7)，形变侧(7)上形成有多个形变部(7.1)，第一侧壁对侧的第二侧壁为加强侧(8)，加强侧(8)上形成有多个防滑部(8.1)，其内部自上而下形成有第一气腔(9)，多个第二气腔(12)形成在形变部(7.1)内且与第一气腔(9)连通，其指头部(10)穿出第一通孔(5)，其指尾部(11)被夹持固定于上盖体(1)和下盖体(4)之间；

其中，软指体(6)采用非金属柔性材料或非金属弹性材料制造，向进气口(2)输入正气压形变侧(7)和形变部(7.1)发生膨胀形变并驱动软指体(6)向加强侧(8)所在面弯曲，向进气口(2)输入负气压形变侧(7)和形变部(7.1)发生收缩形变并驱动软指体(6)向加强侧(8)对侧面弯曲。

2.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：具有两个进气口(2)，其中一个进气口(2)形成在形变侧(7)一侧上盖体(1)的侧壁上，另一个进气口(2)形成在加强侧(8)一侧上盖体(1)的侧壁上。

3.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于，还包括：间距调节件(17)，其形成在上盖体(1)顶壁，其与柔性气动手指安装支架系统连接，其用于调节柔性气动手指与安装支架系统的间距。

4.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：上盖体(1)侧壁底部向外延伸形成有第一固定连接部(13)，下盖体(4)侧壁向外延伸形成有第二固定连接部(14)，第一固定连接部(13)和第二固定连接部(14)的位置相匹配，连接件(15)能穿过第一固定连接部(13)和第二固定连接部(14)将上盖体(1)和下盖体(4)密闭固定连接。

5.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于，还包括：导气部，其形成于上盖体(1)底壁，其能插入软指体(6)的第一气腔(9)中。

6.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于，还包括：托台(18)，其形成于下盖体(4)的第一通孔(5)侧壁底部，其自第一通孔(5)侧壁向孔中心延伸，其内角为圆角，其用于托起指尾部(11)并卡固在第一通孔(5)内。

7.如权利要求6所述柔性气动手指，其特征在于：指尾部(11)形成有自侧壁向外延伸的凸沿部(16)，凸沿部(16)被托台(18)托起，凸沿部(16)下方相邻的软指体(6)形成有关节部(19)，关节部(19)位置的软指体(6)外侧壁形成为与托台(18)内角相适应的外圆角。

8.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：形变部(7.1)是多个间隔排布的凸部，第二气腔(12)形成于所述凸部中。

9.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：防滑部(8.1)是形成在加强侧(8)上的指纹。

10.如权利要求1所述柔性气动手指，其特征在于：指头部(10)在第一侧壁一侧形成有斜角收口(22)。

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