JP7217135B2 - 輪郭付ツール表面で複合プライを成形するための方法及び装置 - Google Patents
輪郭付ツール表面で複合プライを成形するための方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7217135B2 JP7217135B2 JP2018225691A JP2018225691A JP7217135B2 JP 7217135 B2 JP7217135 B2 JP 7217135B2 JP 2018225691 A JP2018225691 A JP 2018225691A JP 2018225691 A JP2018225691 A JP 2018225691A JP 7217135 B2 JP7217135 B2 JP 7217135B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- composite ply
- membrane
- tool surface
- flexible
- composite
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B32—LAYERED PRODUCTS
- B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
- B32B38/00—Ancillary operations in connection with laminating processes
- B32B38/18—Handling of layers or the laminate
- B32B38/1858—Handling of layers or the laminate using vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
- B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
- B29C70/28—Shaping operations therefor
- B29C70/30—Shaping by lay-up, i.e. applying fibres, tape or broadsheet on a mould, former or core; Shaping by spray-up, i.e. spraying of fibres on a mould, former or core
- B29C70/38—Automated lay-up, e.g. using robots, laying filaments according to predetermined patterns
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
- B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
- B29C70/28—Shaping operations therefor
- B29C70/30—Shaping by lay-up, i.e. applying fibres, tape or broadsheet on a mould, former or core; Shaping by spray-up, i.e. spraying of fibres on a mould, former or core
- B29C70/38—Automated lay-up, e.g. using robots, laying filaments according to predetermined patterns
- B29C70/386—Automated tape laying [ATL]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
- B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
- B29C70/28—Shaping operations therefor
- B29C70/54—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations, e.g. feeding or storage of prepregs or SMC after impregnation or during ageing
- B29C70/541—Positioning reinforcements in a mould, e.g. using clamping means for the reinforcement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
- B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
- B29C70/28—Shaping operations therefor
- B29C70/54—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations, e.g. feeding or storage of prepregs or SMC after impregnation or during ageing
- B29C70/56—Tensioning reinforcements before or during shaping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
- B29C70/68—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts by incorporating or moulding on preformed parts, e.g. inserts or layers, e.g. foam blocks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B32—LAYERED PRODUCTS
- B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
- B32B37/00—Methods or apparatus for laminating, e.g. by curing or by ultrasonic bonding
- B32B37/10—Methods or apparatus for laminating, e.g. by curing or by ultrasonic bonding characterised by the pressing technique, e.g. using action of vacuum or fluid pressure
- B32B37/1018—Methods or apparatus for laminating, e.g. by curing or by ultrasonic bonding characterised by the pressing technique, e.g. using action of vacuum or fluid pressure using only vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B32—LAYERED PRODUCTS
- B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
- B32B38/00—Ancillary operations in connection with laminating processes
- B32B38/18—Handling of layers or the laminate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B32—LAYERED PRODUCTS
- B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
- B32B38/00—Ancillary operations in connection with laminating processes
- B32B38/18—Handling of layers or the laminate
- B32B38/1866—Handling of layers or the laminate conforming the layers or laminate to a convex or concave profile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B32—LAYERED PRODUCTS
- B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
- B32B2605/00—Vehicles
- B32B2605/18—Aircraft
Description
Claims (12)
- 輪郭付ツール表面(30)に対して複合プライ(24)を載置及び成形するための装置であって、
マニピュレータと、
前記マニピュレータに取り付けられるとともに、前記マニピュレータによって動かされるフレーム(42)と、
前記フレーム(42)により支持されるとともに、前記輪郭付ツール表面(30)上に配置されるように構成された可撓性成形膜(60)と、
前記可撓性成形膜(60)に取り付けられるとともに、前記複合プライ(24)に係合してこれを把持するように構成された少なくとも1つの真空吸着カップ(52)であって、前記可撓性成形膜(60)の中央線に沿って設けられており、前記複合プライ(24)の一部を前記可撓性成形膜(60)に対して固定する、少なくとも1つの真空吸着カップ(52)と、
前記フレーム(42)により支持されるとともに、前記輪郭付ツール表面(30)において、前記可撓性成形膜(60)及び前記複合プライ(24)の一部を固定するように構成されたクランプ装置と、
前記可撓性成形膜(60)に取り付けられるとともに、前記複合プライ(24)を把持するように構成された複数のベルヌーイカップ(54)であって、前記輪郭付ツール表面(30)における前記複合プライ(24)の成形中、前記複合プライ(24)が下方で滑動しうるように当該複合プライを把持し、前記複合プライ(24)の縁が前記可撓性成形膜(60)に対して滑動しうるように配置された、ベルヌーイカップと、
前記フレーム(42)に取り付けられるとともに、前記輪郭付ツール表面(30)に対して、前記可撓性成形膜(60)及び前記複合プライ(24)を押付成形するように構成された複数の成形具(55)と、を含む装置。 - 前記可撓性成形膜(60)は透過性であって、空気を通過させることができ、
前記真空吸着カップ(52)は、前記可撓性成形膜(60)に取り付けられている、請求項1に記載の装置。 - 前記ベルヌーイカップ(54)は、前記可撓性成形膜(60)に埋設されている、請求項1又は2に記載の装置。
- 前記成形具(55)の各々は、伸縮アーム(58)を有するアクチュエータ(56)と、伸長して前記可撓性成形膜(60)の一部と係合することができる成形部材(80)とを含む、請求項1~3のいずれか1つに記載の装置。
- 前記可撓性成形膜(60)は、前記可撓性成形膜(60)に対して局所的に調整された剛性を付与する構造体(92、94)を含む、請求項1~4のいずれか1つに記載の装置。
- 前記構造体(92、94)は、
前記可撓性成形膜(60)に組み込まれた棒状部(92)、及び、
前記可撓性成形膜に組み込まれたスプライン(94)、
のうちの少なくとも一方を含む、請求項5に記載の装置。 - 前記可撓性成形膜(60)及び前記輪郭付ツール表面(30)を囲むように構成された圧力リアクションボックス(90)をさらに含み、前記圧力リアクションボックス(90)は、前記輪郭付ツール表面(30)に対して複合プライ(24)を押圧するための真空源(84)に接続されている、請求項1~6のうちのいずれか1つに記載の装置。
- 前記圧力リアクションボックス(90)は、前記フレーム(42)に取り付けられている、請求項7に記載の装置。
- 輪郭付ツール表面(30)に対して複合プライ(24)を搬送及び成形する方法であって、
マニピュレータに接続可能に構成されたエンドエフェクタ(32)における複数の把持カップ(52、54)であって、前記複数の把持カップ(52、54)は、少なくとも一つの真空グリッパ(52)および少なくとも一つのベルヌーイグリッパ(54)を含み且つ前記エンドエフェクタ(32)の可撓性成形膜(60)に取り付けられており、前記少なくとも一つの真空グリッパ(52)は前記可撓性成形膜(60)の中央線に沿って設けられて前記複合プライ(24)の一部を前記可撓性成形膜(60)に対して固定し、前記少なくとも一つのベルヌーイグリッパは前記複合プライ(24)の縁が前記可撓性成形膜(60)に対して滑動しうるように配置されている、複数の把持カップ(52、54)を用いて、前記複合プライ(24)を把持することと、
前記エンドエフェクタ(32)を用いて、前記輪郭付ツール表面(30)に前記複合プライ(24)を搬送することと、
前記エンドエフェクタ(32)を用いて、前記輪郭付ツール表面(30)に前記複合プライ(24)を載置することと、
前記エンドエフェクタ(32)を用いて、前記輪郭付ツール表面(30)における前記複合プライ(24)上に成形膜(60)を載置することと、
前記輪郭付ツール表面(30)に対して、前記成形膜(60)及び前記複合プライ(24)の一部を固定することと、
前記複合プライ(24)の前記一部が前記輪郭付ツール表面(30)に固定された状態で、前記複合プライ(24)を前記輪郭付ツール表面(30)に対して押付成形することと、を含み、前記複合プライ(24)が前記輪郭付ツール表面(30)に対して押付成形されている間、前記複合プライ(24)が、前記少なくとも一つのベルヌーイグリッパ(54)に対して滑動しうるように構成されている、方法。 - 前記複合プライ(24)の成形は、前記エンドエフェクタ(32)に担持される複数の成形具(55)を用いて行われる、請求項9に記載の方法。
- 前記複合プライ(24)の把持は、前記エンドエフェクタ(32)に担持される複数のベルヌーイカップ(54)を用いて行われる、請求項9又は10に記載の方法。
- 前記成形膜(60)を前記エンドエフェクタ(32)に取り付けることをさらに含む、請求項9~11のいずれか1つに記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/841,432 US10843449B2 (en) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | Method and apparatus for forming composite plies on contoured tool surfaces |
US15/841,432 | 2017-12-14 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019111806A JP2019111806A (ja) | 2019-07-11 |
JP7217135B2 true JP7217135B2 (ja) | 2023-02-02 |
Family
ID=63762226
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018225691A Active JP7217135B2 (ja) | 2017-12-14 | 2018-11-30 | 輪郭付ツール表面で複合プライを成形するための方法及び装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10843449B2 (ja) |
EP (1) | EP3498461B1 (ja) |
JP (1) | JP7217135B2 (ja) |
CN (1) | CN109955510B (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107264867B (zh) * | 2017-08-03 | 2019-04-02 | 京东方科技集团股份有限公司 | 三维盖板贴合方法、光学胶组件及适形工具 |
US11198262B2 (en) * | 2019-11-11 | 2021-12-14 | Spirit Aerosystems, Inc. | Integrated pick, place, and forming apparatus and method for composite charges over complex geometries |
CN111113952B (zh) * | 2019-12-31 | 2021-04-02 | 武汉大学 | 一种基于六轴机械臂的适用于曲面的复合材料自动铺放装置 |
US11130329B2 (en) | 2020-02-07 | 2021-09-28 | The Boeing Company | Apparatus and method for peeling a liner away from a substrate |
US11931975B2 (en) * | 2021-02-19 | 2024-03-19 | The Boeing Company | Forming systems and methods for forming an elongate charge of composite material |
US11958244B2 (en) | 2021-12-02 | 2024-04-16 | The Boeing Company | Multi-head automated fiber placement system and method |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013006415A (ja) | 2011-06-26 | 2013-01-10 | Boeing Co:The | 樹脂注入のための自動樹脂及び繊維配置 |
JP2013513499A (ja) | 2009-12-14 | 2013-04-22 | ザ・ボーイング・カンパニー | 高温複合ツール |
WO2014035579A1 (en) | 2012-08-31 | 2014-03-06 | General Electric Company | Methods and systems for automated ply layup for composites |
JP2014518791A (ja) | 2011-05-19 | 2014-08-07 | ディーフェンバッハー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング マシーネン− ウント アンラーゲンバウ | 繊維強化プラスチック成形品を製造する過程において、面状の繊維布帛から切り出した繊維輪郭を搬送する方法及び装置 |
WO2017005770A1 (en) | 2015-07-09 | 2017-01-12 | Broetje-Automation Gmbh | Method for producing a fiber laminate component of an airplane |
DE102016207188A1 (de) | 2016-04-27 | 2017-11-02 | Premium Aerotec Gmbh | Endeffektor und Werkzeugsystem sowie Verfahren zum Handhaben eines flächigen Halbzeugs |
JP2019038101A (ja) | 2017-08-09 | 2019-03-14 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 垂れ性のあるプライを搬送してマンドレルで成形するためエンドエフェクタ |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4861406A (en) * | 1987-08-17 | 1989-08-29 | The Boeing Company | Method and apparatus for handling plies of composite material |
US7341086B2 (en) | 2004-10-29 | 2008-03-11 | The Boeing Company | Automated fabric layup system and method |
US9770871B2 (en) | 2007-05-22 | 2017-09-26 | The Boeing Company | Method and apparatus for layup placement |
US8936695B2 (en) | 2007-07-28 | 2015-01-20 | The Boeing Company | Method for forming and applying composite layups having complex geometries |
US8752293B2 (en) | 2007-12-07 | 2014-06-17 | The Boeing Company | Method of fabricating structures using composite modules and structures made thereby |
EP2266785A1 (en) | 2009-06-22 | 2010-12-29 | Eurocopter Deutschland GmbH | Apparatus and method for taking up, positioning and draping dry textile fibre semi-finished products |
US8551380B2 (en) | 2010-11-12 | 2013-10-08 | The Boeing Company | Method of laying up prepreg plies on contoured tools using a deformable carrier film |
US9701067B2 (en) | 2010-11-12 | 2017-07-11 | The Boeing Company | Method of laying up prepreg plies on contoured tools using a deformable carrier film |
US9387657B2 (en) | 2010-11-12 | 2016-07-12 | The Boeing Company | Method of fabricating a curved composite structure using composite prepreg tape |
US9969131B2 (en) | 2011-06-22 | 2018-05-15 | The Boeing Company | Automated ply layup system |
US9314974B2 (en) | 2013-01-07 | 2016-04-19 | The Boeing Company | Method and apparatus for fabricating contoured laminate structures |
US9782937B1 (en) | 2014-05-16 | 2017-10-10 | The Boeing Company | Apparatus for forming contoured composite laminates |
US9914268B2 (en) | 2014-06-04 | 2018-03-13 | The Boeing Company | Systems and methods for defining a surface contour of a layered charge of material |
US9586344B2 (en) | 2014-09-03 | 2017-03-07 | The Boeing Company | Method and system of forming a releasable support and method of pre-cure removal of a composite laminate |
US9636876B2 (en) | 2014-10-29 | 2017-05-02 | The Boeing Company | Method, device and apparatus for vacuum forming composite laminates |
US9663247B2 (en) | 2015-02-27 | 2017-05-30 | The Boeing Company | Systems, methods, and vacuum chucks for transferring flexible elongate bodies |
US10086596B2 (en) * | 2015-03-12 | 2018-10-02 | The Boeing Company | Apparatus and method for automated layup of composite structures |
US10800111B2 (en) | 2015-06-16 | 2020-10-13 | The Boeing Company | Composite structure fabrication systems and methods |
-
2017
- 2017-12-14 US US15/841,432 patent/US10843449B2/en active Active
-
2018
- 2018-09-28 EP EP18197767.9A patent/EP3498461B1/en active Active
- 2018-11-29 CN CN201811449571.8A patent/CN109955510B/zh active Active
- 2018-11-30 JP JP2018225691A patent/JP7217135B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013513499A (ja) | 2009-12-14 | 2013-04-22 | ザ・ボーイング・カンパニー | 高温複合ツール |
JP2014518791A (ja) | 2011-05-19 | 2014-08-07 | ディーフェンバッハー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング マシーネン− ウント アンラーゲンバウ | 繊維強化プラスチック成形品を製造する過程において、面状の繊維布帛から切り出した繊維輪郭を搬送する方法及び装置 |
JP2013006415A (ja) | 2011-06-26 | 2013-01-10 | Boeing Co:The | 樹脂注入のための自動樹脂及び繊維配置 |
WO2014035579A1 (en) | 2012-08-31 | 2014-03-06 | General Electric Company | Methods and systems for automated ply layup for composites |
WO2017005770A1 (en) | 2015-07-09 | 2017-01-12 | Broetje-Automation Gmbh | Method for producing a fiber laminate component of an airplane |
DE102016207188A1 (de) | 2016-04-27 | 2017-11-02 | Premium Aerotec Gmbh | Endeffektor und Werkzeugsystem sowie Verfahren zum Handhaben eines flächigen Halbzeugs |
JP2019038101A (ja) | 2017-08-09 | 2019-03-14 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 垂れ性のあるプライを搬送してマンドレルで成形するためエンドエフェクタ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109955510A (zh) | 2019-07-02 |
JP2019111806A (ja) | 2019-07-11 |
CN109955510B (zh) | 2022-07-19 |
US10843449B2 (en) | 2020-11-24 |
EP3498461A1 (en) | 2019-06-19 |
US20190184693A1 (en) | 2019-06-20 |
EP3498461B1 (en) | 2021-12-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7217135B2 (ja) | 輪郭付ツール表面で複合プライを成形するための方法及び装置 | |
JP7391498B2 (ja) | 垂れ性のあるプライを搬送してマンドレルで成形するためエンドエフェクタ | |
US10315750B2 (en) | Compacting uncured composite members on contoured mandrel surfaces | |
US9364926B2 (en) | System and method of assembling components | |
US10052827B2 (en) | Method for forming and applying composite layups having complex geometries | |
US20180001578A1 (en) | Method for Forming Contoured Composite Laminates | |
JP5652826B2 (ja) | 高度に輪郭成形された複合部品を成形する方法及び装置 | |
US10399284B2 (en) | Method and apparatus for forming contoured composite laminates | |
CN107150451B (zh) | 用于复合材料零件的动态成型工具 | |
US11072157B2 (en) | Method and apparatus for forming contoured stiffeners | |
CA2933229C (en) | Fabric positioning apparatus | |
JP2020114665A (ja) | 複合材プライのレイアップを製作するためのシステム及び方法 | |
CN218084262U (zh) | 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺贴系统 | |
JP7355529B2 (ja) | 複合構造を形成するための可撓性マンドレル | |
CN108501403B (zh) | 成形件制造方法 | |
US11826970B2 (en) | Forming apparatus, method, and system | |
US11964442B2 (en) | Forming apparatus, method, and system | |
US20220176654A1 (en) | Forming apparatus, method, and system | |
CN115339129A (zh) | 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法 | |
AU2021202851A1 (en) | Flexible truss systems and methods of transferring flexible composite parts using such systems | |
CN117944359A (zh) | 将膜层与复合预浸料层片分离的方法、设备和系统 | |
AU2019208214A1 (en) | Composite fabrication system with alternating air pressure control |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220920 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221227 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230123 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7217135 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |