CN115339129A - 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法 - Google Patents
一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115339129A CN115339129A CN202210840848.XA CN202210840848A CN115339129A CN 115339129 A CN115339129 A CN 115339129A CN 202210840848 A CN202210840848 A CN 202210840848A CN 115339129 A CN115339129 A CN 115339129A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- frame
- material sheet
- barrel
- driver
- movable frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 title claims abstract description 42
- 239000002131 composite material Substances 0.000 title claims abstract description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 118
- 238000005056 compaction Methods 0.000 claims abstract description 45
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 6
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 2
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 description 1
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- 238000005470 impregnation Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000002356 single layer Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
- B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
- B29C70/28—Shaping operations therefor
- B29C70/30—Shaping by lay-up, i.e. applying fibres, tape or broadsheet on a mould, former or core; Shaping by spray-up, i.e. spraying of fibres on a mould, former or core
- B29C70/38—Automated lay-up, e.g. using robots, laying filaments according to predetermined patterns
- B29C70/386—Automated tape laying [ATL]
- B29C70/388—Tape placement heads, e.g. component parts, details or accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
- B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
- B29C70/28—Shaping operations therefor
- B29C70/54—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations, e.g. feeding or storage of prepregs or SMC after impregnation or during ageing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Composite Materials (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
本发明涉及用于铺贴复合材料料片设备，公开一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法，包括固定框架(10)、活动框架(11)和用于吸附料片的吸盘(12)，活动框架(11)和吸盘(12)都安装在固定框架(10)上；活动框架(11)上安装有筒架驱动器(13)和料筒架(14)，筒架驱动器(13)与料筒架(14)连接并驱动其在活动框架(11)上移动，料筒架(14)上安装有用于抓取料片的料筒(15)和用于压实料片到模具上的压实机构(16)，压实机构(16)设在料筒(15)与吸盘(12)之间。采用了压实辊将料片铺贴压实在模具上的方式，且边释放料片边压实，能有效减少料片层间的气穴或气泡的产生。
Description
技术领域
本发明涉及用于铺贴复合材料料片设备，尤其涉及一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法。
背景技术
复合材料部件具有高比刚度、高强度、抗振等特点，被广泛应用于航空航天、车辆、医学和武器装备等领域。虽然复合材料部件性能较金属材料更优异，但其制造难度更大且成本更高。
一些复合材料部件的制作，通常先制作模具，然后将预先制作的复合材料料片一层层的铺贴到模具上，铺贴需要与模具形状相符，尤其是在多层铺贴时，还需要多层料片之间不能形成气穴或气泡。这点对于铺贴很重要，因为这可能会在最终产品中导致不期望的结果，例如，铺贴成形后的复合材料部件，需要后续注入环氧树脂或BMI树脂浸渍、压实，并在高压釜中固化成形。这种铺贴时在层间形成的气穴或气泡随着时间的推移，可能有损害部件结构完整性的风险，例如在反复的冲击或应力影响时。因此，复合材料部件的制造需要对铺贴过程仔细检查，甚至无损检测(如超声波扫描)检查气穴或气泡。由于单层料片的铺贴不充分，可能会导致整个复合材料部件报废，因为固化后不可能返工，因此需要减少每块料片在铺贴时出现的胀形、起皱和损伤等。
一些形状特别复杂的复合材料部件，如表面是弯曲的，通常需要人工进行铺贴，人工铺贴是重复性的且劳动量很大的工作，不仅需要高技能和训练有素的操作人员，还需要昂贵的洁净车间，而且人工铺贴仍存在铺贴过程中料片出现胀形、起皱和损伤现象。为了提高生产效率，一些自动化解决方案逐步应用在复杂形状复合材料部件成形方面，因为这些自动化设备可以由硬件处理器通过编程控制来执行一系列复杂的动作。这类自动化解决方案通常包括一个终端执行器，该终端执行器在机械手的操作下，能抓取柔性的复合材料料片，抓取后，机械手移动终端执行器至模具位置，通常移动过程中需要保持所抓取的复合材料料片保持抓取位置，与终端执行器之间不发生位移变化。在模具位置处，机械手操作终端执行器将复合材料料片铺贴在模具上。
一些实现能实现复合材料抓取、移动、铺贴的终端执行器已有专利申请。例如，美国专利申请US2014199153A1公开了一种终端执行器，包括在终端执行器底部有可变性的柔性板，柔性板通过阵列布置伸缩致动器例如气弹簧与框架连接，柔性板上设置有阵列真空吸盘。真空吸盘用来抓取柔性材料料片，伸缩致动器带动柔性板变形在铺贴时与模具形状近似一致。
WO2021048105A1公开了一种终端执行器，包括阵列布置的伸缩致动器和在其末端连接的抓取装置，特别的，伸缩致动器具有可偏转设置，抓取装置之间(纵向、横向)由柔性弹簧连接，因此该终端执行性其具有更好适应性以适应更复杂的表面形状。
用于复合材料抓取、移动、铺贴的终端执行器其他例子包括US 2018304556 A1,EP2626181 A2,和WO 2016075424 A1等。
上述的终端执行器均采用阵列方式布置，通过阵列设置的抓取装置抓取柔性材料料片，能很好的实现料片抓取、移动和放置，所说的放置就是将料片放置在模具上，仅通过阵列设置的抓取装置对料片实施局部的压实，并展平，没有对料片全面积范围内进行压实，以减少后期额外增加压实工序和进一步降低层间气穴和气泡产生的可能性。
发明内容
本发明针对现有技术中的缺点，提供一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法。
为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：
一种铺贴复合材料料片的终端执行器，包括固定框架、活动框架和用于吸附料片的吸盘，活动框架和吸盘都安装在固定框架上；活动框架上安装有筒架驱动器和料筒架，筒架驱动器与料筒架连接并驱动其在活动框架上移动，料筒架上安装有用于抓取料片的料筒和用于压实料片到模具上的压实机构，压实机构设在料筒与吸盘之间。采用了压实机构将料片铺贴压实在模具上，料筒边移动边释放料片，压实机构进行同步移动并压实料片到模具上，能有效减少料片层间的气穴或气泡的产生。
作为优选，压实机构包括压实驱动器和压实辊，压实驱动器与压实辊连接并带动其升降。压实辊用于压实料片到模具上，压实驱动器驱动压实辊升降，从而驱动压实辊紧密的将料片压紧在模具上。
作为优选，固定框架上安装有驱动活动框架摆动的框架驱动器，活动框架一端铰接在固定框架上，其另一端与框架驱动器连接。当模具为非平面时，框架驱动器能够驱动活动框架摆动，活动框架转动一定的角度，使其大致与模具形状相符，提高料片在模具上的压实效果。
作为优选，固定框架上安装有吸盘驱动器，吸盘驱动器与吸盘连接并带动其升降。抓取料片时，吸盘驱动器带着吸盘压紧在料台上，从而方便料筒边滚动边卷料片；压实料片时，吸盘能够将料片压紧在模具上，从而方便料筒边滚动边释放料片。
作为优选，料筒上设置有真空吸附装置或料片夹持装置。真空吸附装置或料片夹持装置用于抓取料台上的料片。
作为优选，活动框架的数量为两个时，两个活动框架铰接在固定框架同一端部，吸盘设置在相邻两个压实机构之间并位于活动框架铰接处的下方。两个活动框架时，吸盘设置在两个活动框架中间位置，将料片进行中间定位，两侧料片分别卷附在两个料筒上，在料片转移过程中，机械手的加减速以及其他方面引起的冲击等不会使料片与终端执行器之间发生位移，保持料片期间不会出现褶皱等现象。
一种铺贴复合材料料片的铺贴方法，
①抓取料片，位移系统将终端执行器移动至料台处，进行料片的抓取；
②终端执行器与料台上的料片接触时，吸盘启动，吸盘吸附料片并将该料片压紧在料台上；
③料筒上的抓取装置抓取料片，筒架驱动器启动并带动料筒向吸盘方向移动，料片卷附在料筒上；
④铺贴料片，位移系统将带有料片的终端执行器移动至模具上；
⑤吸盘上的料片接触到模具时，吸盘驱动器启动并将料片压紧在模具上；
⑥筒架驱动器启动并带动料筒向活动框架的端部移动，料筒边移动边释放料片，压实机构与料筒同步移动并将料片压紧在模具上。
作为优选，在①时，料筒处在活动框架的端部，远离吸盘，压实机构处于抬升状态。
作为优选，在⑥时，框架驱动器启动并转动活动框架，活动框架的转动角度与模具形状大致相符。
作为优选，模具为凸模具时，活动框架向下摆动；模具为凹模具时，活动框架向上摆动；模具为平面模具时，活动框架不需要摆动。
本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：
复合材料料片铺贴终端执行器，采用了压实辊将料片铺贴压实在模具上的方式，且边释放料片边压实，能有效减少料片层间的气穴或气泡的产生。
复合材料料片铺贴终端执行器，抓取料片时，采用了将料片中间定位，两侧料片卷附在料筒上的方式，在料片转移过程中，机械手的加减速以及其他方面引起的冲击等不会使料片与终端执行器之间发生位移，保持料片期间不会出现褶皱等现象。
附图说明
图1是本发明中终端执行器的结构示意图。
图2是本发明中终端执行器在凸形料台上工作的结构示意图。
图3是本发明中终端执行器在平面料台上工作的结构示意图。
图4是本发明中铺贴系统的结构示意图。
以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：
10—固定框架
11—活动框架
12—吸盘
13—筒架驱动器
14—料筒架
15—料筒
16—压实机构、161—压实驱动器、162—压实辊
17—框架驱动器
18—吸盘驱动器
20—位移系统
30—料台
40—模具。
具体实施方式
下面结合附图1-4与实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
一种铺贴复合材料料片的终端执行器，包括固定框架10、活动框架11和用于吸附料片的吸盘12，活动框架11和吸盘12都安装在固定框架10上。活动框架11上安装有筒架驱动器13和料筒架14，本实施例筒架驱动器13为气缸，在其他实施例中筒架驱动器13也可以为电机。筒架驱动器13与料筒架14连接并驱动其在活动框架11上移动。料筒架14上安装有用于抓取料片的料筒15和用于压实料片到模具上的压实机构16，压实机构16设在料筒15与吸盘12之间。活动框架11与固定框架10通过气缸和转动销轴连接，活动框架11可在气缸作用下围绕转动销轴相对于固定框架10转动。活动框架11的数量根据模具40的形状设置，例如对称形状设置两个活动框架11，非对称单边形状设置一个活动框架11，本实施例活动框架11的数量为一个，在抓取料片时，在料台30上吸盘12吸附住料片一端，吸盘12安装在活动框架11的端部为近端，活动框架11另一端则为远端，料筒15从活动框架11的远端向吸盘12端移动，将料片卷附在料筒15上。当压实机构16压紧料片时，吸盘12将料片压紧在模具40上，料筒15从活动框架11的近端向远端移动，将料片释放在模具40上，压实机构16与料筒15同步移动并将料片压实在模具40上。
压实机构16包括压实驱动器161和压实辊162，本实施例压实驱动器161为气缸，在其他实施例中压实驱动器161也可以为电机。压实驱动器161内的伸缩推杆与压实辊162连接并带动其升降。在压实料片时，压实驱动器161能够将压实辊162压紧在料片上，当料筒架14滚动时，压实机构16与料筒架14同步移动，从而将料片压紧在模具上。
固定框架10上安装有吸盘驱动器18，本实施例吸盘驱动器18为气缸，在其他实施例中吸盘驱动器18也可以为电机，吸盘驱动器18的伸缩推杆与吸盘12连接并带动其升降。
料筒15上设置有真空吸附装置，采用真空吸附装置时，真空吸附装置与料筒15同步转动。压实辊162通过气动式的压实驱动器161将料片压紧在模具40上，并维持一定的压实力。
实施例2
实施例2与实施例1特征基本相同，不同的是料筒15上设置有料片夹持装置，采用料片夹持装置时，料片夹持装置与料筒15同步转动。
实施例3
实施例3与实施例1特征基本相同，不同的是固定框架10上安装有驱动活动框架11摆动的框架驱动器17，本实施例框架驱动器17为气缸，在其他实施例中框架驱动器17也可以为电机。活动框架11一端铰接在固定框架10上，其另一端与框架驱动器17连接，框架驱动器17的伸缩推杆能够带着活动框架11移动，从而使得活动框架11能够绕着固定框架10上的销轴摆动。活动框架11转动一定的角度，大致与模具形状相符，筒架驱动器13启动，料筒架14沿活动框架11向端部移动，边释放料片，边被压实辊162压实。
实施例4
实施例4与实施例1或2或3特征基本相同，不同的是活动框架11的数量为两个时，两个活动框架11铰接在固定框架10同一端部，吸盘12设置在相邻两个压实机构16之间并位于活动框架11铰接处的下方，即吸盘12设置在固定框架10中间位置。终端执行器在料台30上接触料片时，中间的吸盘12启动，将料片中间部分吸住并压紧在料台30上。然后料筒15上设置的抓取装置抓住料片的端部，筒架驱动器13启动，料筒15旋转且向中间位置移动，将料片卷附在料筒15上。至中间位置时停止。
实施例5
一种铺贴复合材料料片的铺贴方法
①抓取料片，位移系统20将终端执行器移动至料台30处，进行料片的抓取；位移系统20为机械手结构，机械手与终端执行器通过法兰连接，机械手能够带动终端执行器在各个工作台上移动。
②终端执行器与料台30上的料片接触时，吸盘12启动，吸盘12吸附料片并将该料片压紧在料台30上；
③料筒15上的抓取装置抓取料片，筒架驱动器13启动并带动料筒15向吸盘12方向移动，料片卷附在料筒15上；
④铺贴料片，位移系统20将带有料片的终端执行器移动至模具40上；
⑤吸盘12上的料片接触到模具40时，吸盘驱动器18启动并将料片压紧在模具40上；
⑥筒架驱动器13启动并带动料筒15向活动框架11的端部移动，料筒15边移动边释放料片，压实机构16与料筒15同步移动并将料片压紧在模具40上。
在①时，料筒15处在活动框架11的端部，远离吸盘12，压实机构16处于抬升状态。
在⑥时，框架驱动器17启动并转动活动框架11，活动框架11的转动角度与模具40形状大致相符。
本实施例模具40为凸模具，活动框架11向下摆动。在其他实施例中模具40为可以为凹模具或者平面模具，当模具40为凹膜具时，活动框架向上摆动；模具40为平面模具时，活动框架11不需要摆动。
Claims (10)
1.一种铺贴复合材料料片的终端执行器，包括固定框架(10)、活动框架(11)和用于吸附料片的吸盘(12)，活动框架(11)和吸盘(12)都安装在固定框架(10)上；其特征在于：活动框架(11)上安装有筒架驱动器(13)和料筒架(14)，筒架驱动器(13)与料筒架(14)连接并驱动其在活动框架(11)上移动，料筒架(14)上安装有用于抓取料片的料筒(15)和用于压实料片到模具上的压实机构(16)，压实机构(16)设在料筒(15)与吸盘(12)之间。
2.根据权利要求1所述的一种铺贴复合材料料片的终端执行器，其特征在于：压实机构(16)包括压实驱动器(161)和压实辊(162)，压实驱动器(161)与压实辊(162)连接并带动其升降。
3.根据权利要求1所述的一种铺贴复合材料料片的终端执行器，其特征在于：固定框架(10)上安装有驱动活动框架(11)摆动的框架驱动器(17)，活动框架(11)一端铰接在固定框架(10)上，其另一端与框架驱动器(17)连接。
4.根据权利要求1所述的一种铺贴复合材料料片的终端执行器，其特征在于：固定框架(10)上安装有吸盘驱动器(18)，吸盘驱动器(18)与吸盘(12)连接并带动其升降。
5.根据权利要求1所述的一种铺贴复合材料料片的终端执行器，其特征在于：料筒(15)上设置有真空吸附装置或料片夹持装置。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种铺贴复合材料料片的终端执行器，其特征在于：活动框架(11)的数量为两个时，两个活动框架(11)铰接在固定框架(10)同一端部，吸盘(12)设置在相邻两个压实机构(16)之间并位于活动框架(11)铰接处的下方。
7.一种铺贴复合材料料片的铺贴方法，其特征在于：
①抓取料片，位移系统(20)将终端执行器移动至料台(30)处，进行料片的抓取；
②终端执行器与料台(30)上的料片接触时，吸盘(12)启动，吸盘(12)吸附料片并将该料片压紧在料台(30)上；
③料筒(15)上的抓取装置抓取料片，筒架驱动器(13)启动并带动料筒(15)向吸盘(12)方向移动，料片卷附在料筒(15)上；
④铺贴料片，位移系统(20)将带有料片的终端执行器移动至模具(40)上；
⑤吸盘(12)上的料片接触到模具(40)时，吸盘驱动器(18)启动并将料片压紧在模具(40)上；
⑥筒架驱动器(13)启动并带动料筒(15)向活动框架(11)的端部移动，料筒(15)边移动边释放料片，压实机构(16)与料筒(15)同步移动并将料片压紧在模具(40)上。
8.根据权利要求7所述的一种铺贴复合材料料片的铺贴方法，其特征在于：在①时，料筒(15)处在活动框架(11)的端部，远离吸盘(12)，压实机构(16)处于抬升状态。
9.根据权利要求7所述的一种铺贴复合材料料片的铺贴方法，其特征在于：在⑥时，框架驱动器(17)启动并转动活动框架(11)，活动框架(11)的转动角度与模具(40)形状大致相符。
10.根据权利要求9所述的一种铺贴复合材料料片的铺贴方法，其特征在于：模具(40)为凸模具时，活动框架(11)向下摆动；模具(40)为凹模具时，活动框架向上摆动；模具(40)为平面模具时，活动框架(11)不需要摆动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210840848.XA CN115339129A (zh) | 2022-07-18 | 2022-07-18 | 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210840848.XA CN115339129A (zh) | 2022-07-18 | 2022-07-18 | 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115339129A true CN115339129A (zh) | 2022-11-15 |
Family
ID=83949280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210840848.XA Pending CN115339129A (zh) | 2022-07-18 | 2022-07-18 | 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115339129A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107921716A (zh) * | 2015-07-09 | 2018-04-17 | 布勒特耶自动控制设备有限责任公司 | 用于生产飞机的纤维金属层压部件的方法 |
| US20180117860A1 (en) * | 2015-05-15 | 2018-05-03 | The Boeing Company | Compaction Method for Automated Fiber Placement |
| CN113002017A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-06-22 | 科泰思(中国)复合材料有限责任公司 | 一种复合材料连续铺贴对齐工装及铺贴对齐方法 |
| CN114043748A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-02-15 | 航天材料及工艺研究所 | 一种柔性抓取铺放头 |
| CN218084262U (zh) * | 2022-07-18 | 2022-12-20 | 曜福精工技术(江苏)有限公司 | 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺贴系统 |
-
2022
- 2022-07-18 CN CN202210840848.XA patent/CN115339129A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180117860A1 (en) * | 2015-05-15 | 2018-05-03 | The Boeing Company | Compaction Method for Automated Fiber Placement |
| CN107921716A (zh) * | 2015-07-09 | 2018-04-17 | 布勒特耶自动控制设备有限责任公司 | 用于生产飞机的纤维金属层压部件的方法 |
| CN113002017A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-06-22 | 科泰思(中国)复合材料有限责任公司 | 一种复合材料连续铺贴对齐工装及铺贴对齐方法 |
| CN114043748A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-02-15 | 航天材料及工艺研究所 | 一种柔性抓取铺放头 |
| CN218084262U (zh) * | 2022-07-18 | 2022-12-20 | 曜福精工技术(江苏)有限公司 | 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺贴系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3187928B2 (ja) | 複合材製造システム | |
| EP0396210B1 (en) | Hand mechanism | |
| JP7217135B2 (ja) | 輪郭付ツール表面で複合プライを成形するための方法及び装置 | |
| US20050042323A1 (en) | Method and device for the automated handling of resin-impregnated mats during the production of smc parts | |
| US5036736A (en) | Method and apparatus for mar free handling of sheet steel | |
| CN218084262U (zh) | 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺贴系统 | |
| WO2012063710A1 (ja) | 長尺材曲げ加工用ロボットハンド、及び、長尺材曲げ加工システム | |
| CN109941765A (zh) | 一种多用途的上料装置及上料方法 | |
| CN1092596C (zh) | 用于拾取和操纵片式柔性物品的装置 | |
| CN110153253B (zh) | 基于伺服转台和桁架机械手的高速滚边系统 | |
| CN114824418A (zh) | 一种片料胶片自动贴胶设备 | |
| CN110422657A (zh) | 一种片料供料机 | |
| CN115339129A (zh) | 一种铺贴复合材料料片的终端执行器及铺放方法 | |
| CN216761172U (zh) | 丝网印刷机用的承印物定位装置及丝网印刷机 | |
| JPH06263275A (ja) | 板材の一枚捲り方法および一枚捲り装置 | |
| CN211225605U (zh) | 一种片料供料机 | |
| JP3805511B2 (ja) | 通気性薄物の自動供給装置 | |
| JP3459432B2 (ja) | ミクロジョイントされた板材の一枚取装置 | |
| CN219634614U (zh) | 机器人筒模自动出装系统 | |
| CN113954337B (zh) | 一种全自动吸塑一体机 | |
| CN110586712A (zh) | 一种自动上下料的全自动双弯机及其工作方法 | |
| CN117585401B (zh) | 一种取料装置及取料方法 | |
| CN111391199B (zh) | 一种工型长桁自动化脱模系统控制方法 | |
| CN214563054U (zh) | 一种汽车后备箱箱盖自动化包边机 | |
| CN217671124U (zh) | 一种用于工业3d打印机的取物装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |