CN216372247U - 一种机械手夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体公开了一种机械手夹爪，包括夹取器，夹取器上设有两个相对设置的夹板，夹取器上连接有压板，压板位于两个夹板之间，压板用于抵住待夹持物品顶部；夹板的至少一个夹持面上设有定位部，夹板的至少一个夹持面上设有支撑部，定位部用于对待夹持物品侧面形成定位，支撑部用于支撑待夹持物品。本方案通过压板、定位部和支撑部的设置，使得在多个物品被同时夹持时均能达到夹稳的目的，解决了现有技术中同时对多个物品夹取存在的夹持不稳的问题。

Description

一种机械手夹爪

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种机械手夹爪。

背景技术

机械手能够代替人力繁重的重复劳动以实现生产的机械化和自动化，机械手广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手包括三维移动模组和爪夹，爪夹的夹持器上带有两个相对的夹板，通过夹板对待夹持物品进行夹持；为了实现生产的效率，提高生产节拍，在机械手夹取待夹持物品时，有时候需要同时夹持多个物品，多个物品放置位置存在不完全相同的情况，物品之间本身也存在尺寸差异，且待夹持物品的表面通常是不平整的，例如瓶状物就有弧面或者凹陷，常规的机械夹爪不能对同时夹持的所有物品贴合，导致夹持不稳，进而导致物品掉落或无法在夹持后准确将物品放置。

实用新型内容

本实用新型意在提供一种机械手夹爪，以解决现有技术中同时对多个物品夹取存在的夹持不稳的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的基础方案如下：

一种机械手夹爪，包括夹取器，夹取器上设有两个相对设置的夹板，夹取器上连接有压板，压板位于两个夹板之间，压板用于抵住待夹持物品顶部；至少一个夹板的夹持面上设有用于定位物品侧面的定位部，至少一个夹板的夹持面上设有用于支撑物品的支撑部。

相比于现有技术的有益效果：

采用本方案时，在同时夹取多个物品时，夹取器的压板先从顶部压住待夹取的物品，使得待夹取物品从顶部形成限定，再接着利用其中的定位部实现对待夹持物品的侧面定位，保证夹持到的物品不仅有顶部定位也有侧面定位，保证了多个同时被夹持的物品的排列整齐性和夹取位置一致性，再加上支撑部对夹持物品的支撑，保证了多个物品不仅在夹持时位置相同、姿态相同，同时还能被稳定支承，保证了物品夹持过程不会出现夹持不稳的情况。

进一步，至少一个所述支撑部具有弹性。

有益效果：采用本方案时，因待夹持物品表面存在不平整处，不平整处是指物品表面并非处在同一个面上，一般包括成两种类型：凹陷或凸起，本方案在设置具有弹性的支撑部，即由于支撑部具有一定量的弹性变形，在支撑部的形状、尺寸不一定完全与待夹持物品匹配的情况下，当待夹持物品为表面凸起时，支撑部则能够成为对应凹陷形状，反之待夹持物品为凹陷时，支撑部为对应的凸起，这样无论哪一种情况支撑部均可实现压紧效果，因此对于不同形状的待装盒物品，本方案具有广泛的通用性，且能通过支撑部的弹性形变来适应不同物品之间存在尺寸差别；另一方面，也通过弹性的支撑部的设置，降低因夹持力过紧而带来的被夹持物品被夹坏的概率。

进一步，具有弹性的所述支撑部为橡胶条；橡胶条一方面具有弹性，另一方面条形的橡胶条能够同时对多个夹持的物品形成支撑，结构简单且拆装方便。

进一步，所述支撑部向压板一侧凸起。

有益效果：支撑板向压板一侧凸起相当于形成了倒扣结构，该结构能够实现对物品的支撑，且结构简单，易于加工。

进一步，所述支撑部呈内凹结构；该结构在夹持物品时，也能够方便将被夹持物品的扣紧。

进一步，所述压板和两个夹板之间形成夹持空间，夹持空间的深度小于待夹持物品的高度。

有益效果：在爪夹将最后一排物品放入到包装盒或包装箱时，可利用待夹持物品伸出夹持空间的自由端来撑开包装盒侧边，以方便物品快速放入，同时避免了爪夹与包装盒或包装箱的触碰，避免了机械手回退时刮伤或带动或推动包装盒(或包装箱)移位的情况。

进一步，所述压板底部设有软质压条，该结构的设置，一方面对被夹持的多个物品顶部形成定位，同时软质结构能够降低压板下压力过大而将部分物体压坏的概率。

进一步，所述压条底部设有凹槽；凹槽的设置，使得压条底部更容易长沙形变，进一步降低因压板下压力过大而将部分物体压坏的概率。

进一步，所述夹取器包括滑轨和能够沿着滑轨相互靠近或远离的两个夹指，每个夹指上固定着夹板，滑轨在两个夹指之间设有限位板。

有益效果：采用本方案时，通过限位板的设置，方便对夹板最小间距形成限定，进而从机械结构上降低夹板将物品夹坏的概率。

进一步，所述限位板包括腹部和两个翼部，两个翼部之间的空间用于供夹指移动，腹部用于对夹指的移动形成限定，压条固定连接在腹部下方。

有益效果：翼部和腹部的设置，使得整个限位板既起到了对夹指移动的限定，又方便了对压条的固定安装。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的三维图；

图2为图1中取掉夹取器部分结构后的三维图；

图3为图1的左视图；

图4为本实用新型实施例一中左侧夹板的支撑部向压板一侧凸起的一种情况；

图5为本实用新型实施例一中左侧夹板的支撑部向压板一侧凸起的又一种情况；

图6为本实用新型实施例一中左侧夹板的支撑部向压板一侧凸起的另一种情况；

图7为实施例二的局部左视剖视图；

图8为实施例三中定位部的俯视剖视图；

图9为实施例四夹持物品的情况；

图10为实施例五夹持物品的情况。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：夹取器1、夹指11、夹板2、定位部21、支撑部22、限位板3、翼部31、腹部32、压板4、压条41。

实施例一

实施例一基本如附图1至图6所示，结合图1和图2，一种机械手夹爪，包括夹取器1，夹取器1采用平行气动手指，夹取器1包括两个滑轨和能够沿着滑轨相互靠近或远离的夹指11，每个夹指11上均固定连接有夹板2，滑轨上固定连接有限位板3，限位板3位于两个夹指11之间，限位板3能够限制两个夹指11靠近的最小距离，限位板3上通过螺钉固定连接有压板4，压板4位于两个夹指11之间，限位板3包括一体成型的腹部32和两个翼部31，限位板3呈工字型，两个翼部31位于腹部32两侧，两个翼部31与滑轨平行，两个翼部31之间的空间用于供夹指11移动，腹部32用于对夹指11的移动形成限定，翼部31的端部通过螺钉与滑轨固定连接，限位板3的中部通过螺钉固定连接着压板4。

压板4底部设有软质压条41，压条41与压板4榫接，具体地压板4一体成型有燕尾槽，压条41上一体成型有与燕尾槽凹凸配合的凸起，压条41底部一体成型有凹槽，压条41采用橡胶材质。

两个夹板2中至少一个夹板2的夹持面上设有定位部21，至少一个夹板2的夹持面上设有支撑部22，定位部21用于对待夹持物品侧面形成定位，支撑部22用于支撑待夹持物品，至少一个支撑部22具有弹性，具有弹性的支撑部22能够挤压待夹持物品，具有弹性的支撑部22为橡胶条。当支撑部22和定位部21均只有一个时，定位部21对待夹持物品侧面进行定位，压条41对物品顶部进行定位，夹持时，在物品侧面和顶面定位完成后，通过一个支撑部22完成对被夹持物品的支承。而当两个夹板2上都具有定位部21时，将其中一个定位部21用于定位物品侧边使用；当两个夹板2上均具有支撑部22时，两个支撑部22可以同时对被夹持的物品进行支承。

本实施例中，以每个夹板2均具备支撑部22，而其中仅一个夹板2具备定位部21为例，支撑部22向压板4一侧凸起而形成呈倒扣结构，具体地左侧夹板2上的支撑部22和定位部21一体成型为挡边，挡边可拆卸连接(如螺钉连接)在左夹板2上，支撑部22和定位部21均采用硬质材质，挡边的支撑部22截面形状可以如图3至图6所示，右侧夹板2的支撑部22为橡胶条，橡胶条采用圆柱形橡胶条，但弹性的橡胶条还可以是其他形状的，比如横截面为三角形、半月形和其他多边形等等能够挤压到待夹持物品的都可以。

压板4和两个夹板2之间形成夹持空间，夹持空间的深度小于待夹持物品的高度，待夹持物品被夹板2夹持后，物品的自由端伸出夹持空间。

具体实施过程如下：

本实施例以夹取瓶子为例，在同时夹取多个物品时，夹取器1的压条41先从顶部压住待夹取的物品，使得待夹取物品从顶部形成限定，再接着利用左侧夹板2的定位部21实现对待夹持物品的侧面定位，保证夹持到的物品不仅有顶部定位也有侧面定位，保证了多个同时被夹持的物品的排列整齐性和夹取位置一致性，然后通过气动手指夹紧夹板2，则橡胶条状的支撑部22与挡边的支撑部22抵紧在被夹持物品上，实现了对被夹持物品的支承，本方案的夹爪保证了多个物品不仅在夹持时位置相同、姿态相同，同时还能被稳定支承，保证了物品夹持过程不会出现夹持不稳的情况。

此外，限位板3的设置降低了因压板4下压力过大而将部分物体压坏的概率。

在采用本实施例的机械手将最后一排物品放入时，因包装盒或包装箱内剩余空间小，最后一排物品难以准确放入，此时可以借助被夹持物品伸出夹持空间的自由端抵住包装盒或包装箱的侧边以达到撑开的目的，进而物品快速放入。

实施例二

结合图7，实施例二与实施例一的区别在于，支撑部22采用内凹结构，被夹持物品能够伸入到支撑部22的内凹结构内，该结构依然能够实现对物品的夹持。

实施例三

结合图8，实施例三与实施例一的区别在于，定位部21与待夹持物品的侧面相适配，以使得定位部21对待夹持物品形成定位，以机械手夹持多个瓶状物品为例，如图8所示。

实施例四

结合图9，实施例四与实施例一的区别在于，实施例四对待夹持物品的夹持位置不同，实施例四中，定位部21能够定位在待夹持物品的中部，而支撑部22根据待夹持物品的不平整处进行确定，本实施例中，待夹持物品为瓶状物品，该待夹持物品的不平整处位于瓶口一段，故而通过定位部21对瓶身侧面进行定位，通过压板4对待夹持物顶面进行定位，通过支撑部22对待夹持物品进行支撑。

实施例五

结合图10，实施例五与实施例一的区别在于：本实施例的待夹持物品倒立夹持，该夹持中一个夹板2上带有定位部21，另一个夹板2上带有支撑部22，支撑部22具有弹性，通过弹性形变来增加夹持力，保证待夹持物品能够被支撑。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种机械手夹爪，包括夹取器，夹取器上设有两个相对设置的夹板，其特征在于：夹取器上连接有压板，压板位于两个夹板之间，压板用于抵住待夹持物品顶部；至少一个夹板的夹持面上设有用于定位物品侧面的定位部，至少一个夹板的夹持面上设有用于支撑物品的支撑部。

2.根据权利要求1所述的机械手夹爪，其特征在于：至少一个所述支撑部具有弹性。

3.根据权利要求2所述的机械手夹爪，其特征在于：具有弹性的所述支撑部为橡胶条。

4.根据权利要求1或2所述的机械手夹爪，其特征在于：所述支撑部向压板一侧凸起。

5.根据权利要求1或2所述的机械手夹爪，其特征在于：所述支撑部呈内凹结构。

6.根据权利要求1所述的机械手夹爪，其特征在于：所述压板和两个夹板之间形成夹持空间，夹持空间的深度小于待夹持物品的高度。

7.根据权利要求1所述的机械手夹爪，其特征在于：所述压板底部设有软质压条。

8.根据权利要求7所述的机械手夹爪，其特征在于：所述压条底部设有凹槽。

9.根据权利要求1所述的机械手夹爪，其特征在于：所述夹取器包括滑轨和能够沿着滑轨相互靠近或远离的两个夹指，每个夹指上固定着夹板，滑轨在两个夹指之间设有限位板。

10.根据权利要求9所述的机械手夹爪，其特征在于：所述限位板包括腹部和两个翼部，两个翼部之间的空间用于供夹指移动，腹部用于对夹指的移动形成限定，压条固定连接在腹部下方。

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