CN212406179U - 砌砖装置及具有其的砌砖机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种砌砖装置及具有其的砌砖机器人，一种砌砖装置，包括：抓取模块，所述抓取模块适于抓取砖块；压实模块，所述压实模块包括：压实驱动装置和压实支架，当抓取模块抓取砖块压在砂浆面上时，所述压实驱动装置适于驱动所述压实支架在竖直方向上往复运动以敲击砖块。该砌砖装置，工作效率高，功能齐全，压实效果好。

Description

砌砖装置及具有其的砌砖机器人

技术领域

本实用新型涉及施工设备技术领域，尤其是涉及一种砌砖装置及具有其的砌砖机器人。

背景技术

相关技术中，高精砌筑工程中，砌块码砌好之后需要进行压实处理，现有的实施手段都是人工用橡胶锤捶实压紧，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种砌砖装置，该砌砖装置，工作效率高，功能齐全，压实效果好。

本实用新型的另一个目的在于提出一种砌砖机器人。

本实用新型第一方面实施例的一种砌砖装置，包括：抓取模块，所述抓取模块适于抓取砖块；压实模块，所述压实模块包括：压实驱动装置和压实支架，当抓取模块抓取砖块压在砂浆面时，所述压实驱动装置适于驱动所述压实支架在竖直方向上往复运动以敲击砖块。

根据本实用新型实施例的砌砖装置，可以通过抓取模块对砖块进行自动的抓取，提升对砖块抓取的工作效率，降低人力消耗，同时提升砌砖装置的自动化程度。通过压实模块，可以对砖块在码砌好后，进行自动的压实，提升压实的效果，并且可以通过压实驱动装置驱动压实支架对砖块进行反复的压实，代替人工手动操作，保证了压实效果，提高了砌砖装置的整体自动化程度和工作效率。

另外，根据本实用新型的砌砖装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述抓取模块包括夹持支架、夹持驱动装置、第一夹板、第二夹板，所述夹持驱动装置设于所述夹持支架上，所述第一夹板和所述第二夹板中的至少一个与所述夹持驱动装置传动相连，所述夹持驱动装置适于驱动所述第一夹板和/或所述第二夹板相互靠近，以夹持砖块。

在本实用新型的一些实施例中，所述夹持支架包括：第一侧板、第二侧板和第三侧板，所述第一侧板、所述第二侧板、所述第三侧板和所述第一夹板首尾相连围成矩形框，所述夹持驱动装置和所述压实驱动装置左右间隔开地设于所述矩形框内，所述第一夹板与所述第二侧板相对，所述夹持驱动装置可拆卸地设于所述第二侧板上，所述压实驱动装置可拆卸地设于所述第一夹板上。

在本实用新型的一些实施例中，所述夹持驱动装置和所述压实驱动装置之间设有连接板，所述夹持驱动装置和所述压实驱动装置分别可拆卸地安装在所述连接板的两个侧面上，所述连接板的两个侧面上分别形成有朝向相反方向延伸的第一凸台和第二凸台，所述夹持驱动装置的底面适于抵接在所述第一凸台上，所述压实驱动装置的底面适于抵接在所述第二凸台上。

在本实用新型的一些实施例中，所述连接板和所述压实驱动装置中的一个上形成有定位筋，所述连接板和所述压实驱动装置中的另一个上形成有与所述定位筋配合的定位槽。

在本实用新型的一些实施例中，所述压实模块还包括：滚动轮，所述滚动轮可枢转地设于所述压实支架上，当所述压实驱动装置驱动所述压实支架向下运动时，所述滚动轮抵接所述砖块上表面。

在本实用新型的一些实施例中，砌砖装置还包括铺浆模块，所述铺浆模块包括：水平铺浆模块，所述水平铺浆模块适于对所述砖块的水平面铺设浆料，且在铺浆模块水平铺设浆料的方向上，所述铺浆模块位于所述抓取模块的后方，当所述铺浆模块对砖块上表面铺设浆料时，所述滚动轮挤压砖块。

在本实用新型的一些实施例中，所述铺浆模块还包括：竖直铺浆模块，在铺浆模块水平铺设浆料的方向上，所述竖直铺浆模块位于所述抓取模块远离所述水平铺浆模块的一侧，所述竖直铺浆模块适于对所述砖块的竖直面铺设浆料。

在本实用新型的一些实施例中，所述压实支架包括：滚轮支架，所述滚轮支架形成为一侧具有开口的矩形框，所述开口内设有转轴，多个所述滚动轮可转动地设于所述转轴上，所述滚轮支架设有两个，两个所述滚轮支架的开口方向相反；连接架，所述连接架设于所述两个滚轮支架之间，且在所述砌砖装置的宽度方向上，所述连接架邻近所述滚轮支架的一侧，所述压实驱动装置与所述连接架相连。

根据本实用新型第二方面实施例的砌砖机器人，包括：机械臂，所述机械臂的自由端适于在三维空间内活动；砌砖装置，所述砌砖装置可拆卸地设于所述机械臂的自由端，所述砌砖装置包括上述实施例的砌砖装置。

根据本实用新型实施例的一种砌砖机器人，通过设有上述实施例中的砌砖装置，由此具有与上述实施例相同的技术效果，通过砌砖装置的夹持模块抓取模块，可以实现对砖块的快速夹取与松脱，从而可以实进行砌砖工作，通过砌砖装置的压实模块，可以对砌好的转进行压实，降低工人的工作强度，同时保证工作效率，同时压实模块的压力分布均匀，保证了压实效果，砌砖机器人通过机械臂与砌砖装置的配合，可以实现机械臂带动砌砖装置的多角度，多方向的运动，由此可以使砌砖装置夹持砖块进行砌砖工作，还可以使铺浆模块对砖块的多个侧面进行铺浆工作。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的砌砖装置的整体立体图；

图2是根据本实用新型实施例的砌砖装置的立体图；

图3是根据本实用新型实施例砌砖装置的另一角度的立体图；

图4是根据本实用新型实施例砌砖装置的侧视图；

图5是图4中的A-A处剖面图；

图6是根据本实用新型实施例砌砖装置的俯视图；

图7是根据本实用新型实施例砌砖装置的仰视图；

图8是根据本实用新型实施例砌砖装置的压实模块的立体图；

图9是根据本实用新型实施例砌砖装置的压实模块的俯视图。

附图标记：

砌砖装置100；

抓取模块1；夹持支架11；第一侧板111；第二侧板112；第三侧板113；夹持驱动装置12；第一夹板13；第二夹板14；

压实模块2；压实驱动装置21；定位槽211；压实支架22；滚轮支架221；转轴2211；连接架222；滚动轮23；

连接板3；第一凸台31；第二凸台32；

铺浆模块4；水平铺浆模块41；竖直铺浆模块42；

砖块10；减重槽20；加强筋30。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图9描述根据本实用新型实施例的一种砌砖装置100。

根据本实用新型实施例的一种砌砖装置100，包括：抓取模块1和压实模块2。抓取模块1适于抓取砖块10，压实模块2包括：压实驱动装置21和压实支架22，当抓取模块1抓取砖块10压在砂浆面上时，压实支架22位于砖块10的上方，压实驱动装置21适于驱动压实支架22在竖直方向上往复运动以敲击砖块10。

其中，砂浆面可以为已砌砖块上表面的砂浆，也可以为砌第一层砖时施加在地面上的砂浆。

具体的，抓取模块1可以自动进行对砖块10的抓取，可以提升砌砖装置100的自动化程度。如图1-图9所示，压实驱动装置21安装于压实支架22上，通过压实驱动装置21的运行，可以使压实支架22的竖直方向上做往复运动，由此可以使压实支架22在与砖块10表面进行接触时，对砖块10不断的施加压力，也可以通过往复运动对砖块10进行敲击，从而起到对砖块10的压实作用，并且保证压实的效果。

根据本实用新型实施例的砌砖装置100，可以通过抓取模块1对砖块10进行自动的抓取，提升对砖块10抓取的工作效率，降低人力消耗，同时提升砌砖装置100的自动化程度。通过压实模块2，可以对砖块10在码砌好后，进行自动的压实，提升压实的效果，并且可以通过压实驱动装置21驱动压实支架22对砖块10进行反复的压实，代替人工手动操作，保证了压实效果，提高了砌砖装置100的整体自动化程度和工作效率。

可选的，抓取模块1还可以为吸盘等结构，可以便于快速抓取所需的砖块10。并且吸盘结构也便于将砖块10移动至指定位置后，快速将砖块10松脱。

如图1-图7所示，抓取模块1包括夹持支架11、夹持驱动装置12、第一夹板13、第二夹板14，夹持驱动装置12设于夹持支架11上，第一夹板13和第二夹板14中的至少一个与夹持驱动装置12传动相连，夹持驱动装置12适于驱动第一夹板13和/或第二夹板14相互靠近，以夹持砖块10。

具体的，抓取模块1中的夹持支架11为其它结构的安装提供稳定的安装基础，同时夹持支架11也保证了其它结构之间的配合稳定的进行。第一夹板13和第二夹板14用于配合将砖块10夹持住，第一夹板13和第二夹板14之间的至少一个与夹持驱动装置12连接，也就是说，第一夹板13可以与夹持驱动装置12连接，第二夹板14可以与夹持驱动装置12连接，还可以是第一夹板13与第二夹板14同时与夹持驱动装置12连接，由此可以实现夹持驱动装置12推动第一夹板13运动，夹持驱动装置12推动第一夹板13进行运动，夹持驱动装置12同时推动第一夹板13和第二夹板14进行运动，进而实现抓取模块1的夹持功能。

换言之，抓取模块1的夹持功能，是通过夹持驱动装置12与第一夹板13连接，或夹持驱动装置12与第二夹板14进行连接，或夹持驱动装置12同时与第一夹板13和第二夹板14进行连接后，通过夹持驱动装置12的推杆产生推动力，从而带动第一夹板13或第二夹板14进行运动，进而实现第一夹板13和第二夹板14互相配合后将砖块10夹持。

本实用新型实施例的砌砖装置100，通过抓取模块1可以实现对砌砖用的砖块10进行快速的夹持，并且抓取模块1通过第一夹板13、第二夹板14和夹持驱动装置12之间的配合，实现对砖块10的快速夹持与松脱，通过压实模块2可以对砌砖的砖块10之间进行快速的压实，压实模块2中压实驱动装置21可对压实支架22提供一定压力，从而保证压实支架22对砌砖的砖块10之间的压实效果，保证了压实效果，并且代替人工手动操作，提高了砌砖装置100的整体自动化程度和工作效率。

进一步的，第一夹板13和第二夹板14中的一个固定在夹持支架11上，第一夹板13和第二夹板14中的另一个与夹持驱动装置12传动相连，夹持驱动装置12适于驱动第一夹板13或第二夹板14，朝向第二夹板14或第一夹板13靠近，以夹持砖块10。

可选的，可以为第一夹板13固定安装于夹持支架11上，则第二夹板14可以与夹持驱动装置12连接，使夹持驱动装置12可以推动第二夹板14进行运动，并配合第一夹板13将砖块10夹持和松脱。

相应的，也可以为第二夹板14固定安装于夹持支架11上，则第一夹板13可以与夹持驱动装置12连接，使夹持驱动装置12可以推动第一夹板13进行运动，并配合第二夹板14将砌砖夹持和松脱。

优选的，本实用新型实施例中，夹持驱动装置12与第二夹板14连接，则第一夹板13为固定设置与夹持支架11上，则夹持驱动装置12可以推动第二夹板14做运动，第一夹板13通过夹持驱动装置12提供的推动力，可以与第一夹板13进行配合，从而实现对砖块10的夹持和松脱。

本实用新型中，第一夹板13为固定设置于夹持支架11上，并且，砌砖装置100可以通过第一夹板13与外部机械结构的连接，实现砌砖装置100与其它外部机械设备的配合。外部机械结构可以为例如机械臂等结构。

如图2所示，夹持支架11包括：第一侧板111、第二侧板(图中未示出)和第三侧板112，第一侧板111、第二侧板、第三侧板112和第一夹板13首尾相连围成矩形框，夹持驱动装置12和压实驱动装置21左右间隔开地设于矩形框内，第一夹板13与第二侧板相对。

具体的，夹持支架11为一个矩形框架，且夹持支架11由第一侧板111、第二侧板、第三侧板112和第一夹板13首尾连接而成，同时，夹持支架11将上文中的夹持驱动装置12和压实驱动装置21均包含在夹持支架11的内部范围，也就是夹持支架11的矩形框架范围的内部。由此使得砌砖装置100的整体结构紧凑，布局更加合理，同时可以对夹持支架11内部的结构起到一定保护作用。

其中，夹持驱动装置12可拆卸地设于第二侧板上，压实驱动装置21可拆卸地设于第一夹板13上。也就是说，夹持驱动装置12和压实驱动装置21均可以通过拆卸进行更换，便于砌砖装置100的内部结构的更换。

可选的，可拆卸安装可以为卡扣卡接的方式，也可以为通过插块插槽插接的方式，还可以为螺栓螺母的螺纹装配方式。

如图8所示，夹持驱动装置12和压实驱动装置21之间设有连接板3，夹持驱动装置12和压实驱动装置21分别可拆卸地安装在连接板3的两个侧面上，连接板3的两个侧面上分别形成有朝向相反方向延伸的第一凸台31和第二凸台32。

具体的，夹持驱动装置12和压实驱动装置21均可以安装于连接板3上，连接板3上设有两个凸台，即第一凸台31和第二凸台32，第一凸台31和第二凸台32分别向两个方向延伸，同时压实驱动装置21和夹持驱动装置12即安装于连接板3的两个凸台上。其中，夹持驱动装置12的底面适于抵接在第一凸台31上，压实驱动装置21的底面适于抵接在第二凸台32上。

也就是说，夹持驱动装置12安装于第一凸台31上，压实驱动装置21安装于第二凸台32上，通过连接件的设置，可以使安装于其上的压实驱动装置21和夹持驱动装置12的位置保持稳定，从而在砌砖装置100对砌砖砖块10进行压实时，压实驱动装置21和夹持驱动装置12的位置不会发生错位和偏移。

当然，本实用新型并不限于此，本实用新型实施例中，可以将压实驱动装置21可以通过螺栓固定安装于连接板3上的第二凸台32上，相应的，夹持驱动装置12也可以通过螺栓固定安装于连接板3的第一凸台31上。

进一步的，如图8所示，连接板3和压实驱动装置21中的一个上形成有定位筋(图中未示出)，连接板3和压实驱动装置21中的另一个上形成有与定位筋配合的定位槽211。

具体的，连接板3上可以设置有定位筋，压实驱动装置21上设置有与定位筋配合的定位槽211，由此连接板3和压实驱动装置21可以通过定位筋和定位槽211实现快速装配，提高装配的效率。

相应的，压实驱动装置21上可以设有定位筋，连接板3上可以设有定位槽211，由此，压实驱动装置21与连接板3也可以实现快速装配，从而实现将压实驱动装置21与连接板3的快速连接与拆卸，提升装配效率。

如图1-图9所示，压实模块2还包括：滚动轮23，滚动轮23可枢转地设于压实支架22上，当压实驱动装置21驱动压实支架22向下运动时，滚动轮23抵接砖块10上表面。

具体的，压实支架22上设有滚动轮23，并且滚动轮23可以在压实支架22上转动，由此可以使滚动轮23座相对于压实支架22的转动，当压实模块2运作时，压实模块2中的压实驱动装置21运行，推动压实支架22与砖块10的上表面抵接，压实模块2的压实支架22与砖块10的表面接触，即压实支架22上的滚动轮23与砖块10表面接触，从而可以通过滚轮23在压实模块2运行时，对砌砖装置100进行一定的导向作用。

进一步的，当抓取模块1夹持砖块10时，压实支架22位于砖块10的上方，多个滚动轮23可枢转地设于压实支架22上，且在水平面内，多个滚动轮23均匀间隔开地设于压实支架22上，多个滚动轮23适于与砖块10抵接。

其中，压实支架22设有多个滚动轮23，多个滚动轮23可以做相对于压实支架22的转动，如图8所示，多个滚动轮23在压实机支架上间隔开设置，由此，压实支架22与滚动轮23配合安装成类似于小车的结构，从而可以使压实支架22可以与压实驱动装置21配合，并通过滚动轮23实现压实支架22在砖块10表面运行，同时对砖块10进行压实。通过压实支架22上的滚动轮23对砖面进行压实，可以对砌砖的砖面所所施加的压力均匀，保证了砌砖的压实效果。

当然，压实支架22可以在砖块10的表面通过滚动轮23滚动，在对砖块10进行砌砖压实时，也可以进通过压实驱动装置21对压实支架22施加压力，使压实支架22上的滚动轮23对砖块10进行挤压，而不需要压实支架22通过滚动轮23在砖块10表面进行滚动。

如图1所示，砌砖装置100还包括铺浆模块4，铺浆模块4可以对砖块10表面进行铺浆，之后可以通过砌砖装置100的抓取模块1对砖块10进行夹持后，放置于铺浆好的砖块10上，实现砌砖功能。当铺浆模块4对砖块10进行铺浆时，抓取模块1的第一夹板13和第二夹板14位于砖块10的两侧，并且与砖块10表面不接触，从而可以实现砌砖装置100对砖块10表面的移动铺浆。

具体的，如图1所示，铺浆模块4包括：水平铺浆模块41，水平铺浆模块41适于对砖块10的水平面铺设浆料，且在铺浆模块4水平铺设浆料的方向上，铺浆模块4位于抓取模块1的后方，当铺浆模块4对砖块10的表面铺设浆料时，滚动轮23挤压砖块10。

砖块10在放置时，具有水平面和竖直面，从而通过水平铺浆模块41可以对砖块10的水平面进行铺浆，并且在水平铺浆模块41进行铺浆时，例如图1中所示，水平铺浆模块41位于抓取模块2的后方，同时第一夹板13和第二夹板14均不与砖块10接触，防止在砌砖装置100运动时，第一夹板13余第二夹板14与砖块10接触，导致砖块10位置偏移，或影响砌砖装置100的运行。

进一步的，铺浆模块4还包括竖直铺浆模块42，在铺浆模块4水平铺设浆料的方向上，竖直铺浆模块42位于抓取模块1远离水平铺浆模块41的一侧，竖直铺浆模块42适于对砖块10的竖直面铺设浆料。

也就是说，例如图1中所示，砌砖装置100的前后方向上均有一个侧面，在砌砖装置100的偏后位置的侧面上，安装有水平铺浆模块41，竖直铺浆模块42位于抓取模块1远离水平铺浆模块41的一侧，即竖直铺浆模块42位于砌砖装置100的偏前位置的侧面上，由此可以使砌砖装置100的整体布局更加合理，也使水平铺浆模块41和竖直铺浆模块42的使用互相不干扰，保证了水平铺浆模块41和竖直铺浆模块42的浦江效果。并且不需人工手动操作铺浆，降低工人的工作强度，提升工作效率，并且可以保证铺浆的质量。

如图8和图9所示，压实支架22包括：滚轮支架221和连接架222，滚轮支架221形成为一侧具有开口的矩形框，开口内设有转轴2211，多个滚动轮23可转动地设于转轴2211上，滚轮支架221设有两个，两个滚轮支架221的开口方向相反。

如图8和图9所示，类似于小车结构的压实支架22上设有两个滚轮支架221，并且两个滚轮支架221位于压实支架22的两侧，例如图8中所示的前后两侧，滚轮支架221上设有滚动轮23，滚动轮23通过在滚轮支架221的内部的转轴2211上转动，从而实现对砌砖砖块10的表面上实现滚动压实，从而提升工作效率。

如图8和图9所示，连接架222设于两个滚轮支架221之间，且在砌砖装置100的宽度方向上，连接架222邻近滚轮支架221的一侧，压实驱动装置21与连接架222相连。

具体的，压实支架22的主体为连接架222，通过连接架222将两个滚轮支架221之间连接，并且压实驱动装置21安装于连接架222上，由此通过压实驱动装置21在运作时，对连接架222提供压力，从而实现砌砖装置100对砖块10之间的压实。

本实用新型实施例的砌砖装置100并不限于此，如图1-图3所示，第一夹板13和第二夹板14上均形成有：多个减重槽20和多个加强筋30。多个减重槽20沿竖直方向均匀间隔开地设于第一夹板13或者第二夹板14上，每个减重槽20沿水平方向延伸。多个加强筋30沿水平方向均匀间隔开地设于第一夹板13或者第二夹板14远离砖块10的侧面，每个加强筋30沿竖直方向延伸。

如图1-图3所示，第一夹板13和第二夹板14上均开设有等距分布的通孔，通孔即减重槽20，减重槽20可以用来减轻第一夹板13和第二夹板14的重量，通过减重槽20的设置，可以在宝成第一夹板13和第二夹板14正常工作的同时，减少第一夹板13和第二夹板14生产所需的成本，同时降低其质量，由此可以提升砌砖装置100的使用便捷性，使砌砖装置100更加轻便。

如图1-图3所示，第一夹板13和第二夹板14的外表面均设有加强筋30，加强筋30可以增强第一夹板13和第二夹板14的刚度，保证第一夹板13和第二夹板14的使用稳定性，防止砌砖装置100在对砌砖进行夹持时，由于夹持力度较大，同时第一夹板13和第二夹板14的刚度不足，而造成的第一夹板13和第二夹板14的形变，影响其使用。

本实用新型第二方面实施例的一种砌砖机器人，包括：机械臂(图中未示出)和砌砖装置100。机械臂的自由端适于在三维空间内活动，砌砖装置100可拆卸地设于机械臂的自由端。

具体的，如图1所示，第一夹板13的外侧面，即第一夹板13不与压实气缸压实驱动装置21进行接触的面，可以与外部机械结构进行连接，例如上述的机械臂，机械臂可以在三维空间进行自由运动，由此通过将砌砖装置100与机械臂进行连接，可以实现机械臂带动砌砖装置100的多角度，多方向的运动，由此可以使砌砖装置100夹持砖块10进行砌砖工作，还可以使铺浆模块4对砖块10的多个侧面进行铺浆工作。

根据本实用新型实施例的一种砌砖机器人，通过设有上述实施例中的砌砖装置100，由此具有与上述实施例相同的技术效果，通过砌砖装置100的夹持模块抓取模块1，可以实现对砖块10的快速夹取与松脱，从而可以实进行砌砖工作，通过砌砖装置100的压实模块2，可以对砌好的转进行压实，降低工人的工作强度，同时保证工作效率，同时压实模块2的压力分布均匀，保证了压实效果，砌砖机器人通过机械臂与砌砖装置100的配合，可以实现机械臂带动砌砖装置100的多角度，多方向的运动，由此可以使砌砖装置100夹持砖块10进行砌砖工作，还可以使铺浆模块4对砖块10的多个侧面进行铺浆工作。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种砌砖装置，其特征在于，包括：

抓取模块，所述抓取模块适于抓取砖块；

压实模块，所述压实模块包括：压实驱动装置和压实支架，当抓取模块抓取砖块压在砂浆面上时，所述压实驱动装置适于驱动所述压实支架在竖直方向上往复运动以敲击砖块。

2.根据权利要求1所述的砌砖装置，其特征在于，所述抓取模块包括夹持支架、夹持驱动装置、第一夹板、第二夹板，所述夹持驱动装置设于所述夹持支架上，所述第一夹板和所述第二夹板中的至少一个与所述夹持驱动装置传动相连，所述夹持驱动装置适于驱动所述第一夹板和/或所述第二夹板相互靠近，以夹持砖块。

3.根据权利要求2所述的砌砖装置，其特征在于，所述夹持支架包括：

第一侧板、第二侧板和第三侧板，所述第一侧板、所述第二侧板、所述第三侧板和所述第一夹板首尾相连围成矩形框，所述夹持驱动装置和所述压实驱动装置左右间隔开地设于所述矩形框内，所述第一夹板与所述第二侧板相对，所述夹持驱动装置可拆卸地设于所述第二侧板上，所述压实驱动装置可拆卸地设于所述第一夹板上。

4.根据权利要求3所述的砌砖装置，其特征在于，所述夹持驱动装置和所述压实驱动装置之间设有连接板，所述夹持驱动装置和所述压实驱动装置分别可拆卸地安装在所述连接板的两个侧面上，所述连接板的两个侧面上分别形成有朝向相反方向延伸的第一凸台和第二凸台，所述夹持驱动装置的底面适于抵接在所述第一凸台上，所述压实驱动装置的底面适于抵接在所述第二凸台上。

5.根据权利要求4所述的砌砖装置，其特征在于，所述连接板和所述压实驱动装置中的一个上形成有定位筋，所述连接板和所述压实驱动装置中的另一个上形成有与所述定位筋配合的定位槽。

6.根据权利要求1所述的砌砖装置，其特征在于，所述压实模块还包括：滚动轮，所述滚动轮可枢转地设于所述压实支架上，当所述压实驱动装置驱动所述压实支架向下运动时，所述滚动轮抵接所述砖块上表面。

7.根据权利要求6所述的砌砖装置，其特征在于，还包括铺浆模块，所述铺浆模块包括：水平铺浆模块，所述水平铺浆模块适于对所述砖块的水平面铺设浆料，且在铺浆模块水平铺设浆料的方向上，所述铺浆模块位于所述抓取模块的后方，当所述铺浆模块对砖块上表面铺设浆料时，所述滚动轮挤压砖块。

8.根据权利要求7所述的砌砖装置，其特征在于，所述铺浆模块还包括：

竖直铺浆模块，在铺浆模块水平铺设浆料的方向上，所述竖直铺浆模块位于所述抓取模块远离所述水平铺浆模块的一侧，所述竖直铺浆模块适于对所述砖块的竖直面铺设浆料。

9.根据权利要求6所述的砌砖装置，其特征在于，所述压实支架包括：

滚轮支架，所述滚轮支架形成为一侧具有开口的矩形框，所述开口内设有转轴，多个所述滚动轮可转动地设于所述转轴上，所述滚轮支架设有两个，两个所述滚轮支架的开口方向相反；

连接架，所述连接架设于所述两个滚轮支架之间，且在所述砌砖装置的宽度方向上，所述连接架邻近所述滚轮支架的一侧，所述压实驱动装置与所述连接架相连。

10.一种砌砖机器人，其特征在于，包括：

机械臂，所述机械臂的自由端适于在三维空间内活动；

砌砖装置，所述砌砖装置可拆卸地设于所述机械臂的自由端，所述砌砖装置包括根据权利要求1-9中的任意一项所述的砌砖装置。

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