CN212355730U - 一种复合码垛机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种复合码垛机器人抓手，包括抓取装置和顶板，抓取装置包括抓取装置一和抓取装置二，抓取装置一和抓取装置二均包括两根平行设置的滑轨，两根滑轨之间设有液压缸，滑轨上滑动连接有滑块，滑块之间通过连接块连接，液压缸的活塞杆与连接块连接，滑轨下端面左端设有固定板，滑块下端面设有夹紧板，顶板下端面设有滑槽，滑槽内设有螺纹杆，滑槽内滑动连接有活动块，顶板正面设有电机，活动块下端面设有连接板一，顶板下端面滑槽后侧设有连接板二，连接板一与抓取装置一的滑轨连接，连接板二与抓取装置二的滑轨连接。本实用新型的优点在于：抓手结构灵活可调、可对不同大小物品进行稳定抓取。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体是指一种复合码垛机器人抓手。
背景技术
随着科技的发展，目前在需要码垛的行业，大多数通过机器人代替人工载重搬运，并将物料整齐排列在货板上，但是传统的机械抓手多是将两侧的抓板铰接，然后依靠一根链条实现抓取动作，这样抓取并不精准，而且无法保证抓取力度，很容易造成货物损坏；同时现有的机械抓手结构固定，无法根据抓取物的大小进行调整，抓取效果不佳。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是，针对上述问题，提供一种抓手结构灵活可调、可对不同大小物品进行稳定抓取的复合码垛机器人抓手。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种复合码垛机器人抓手，包括抓取装置和顶板，所述抓取装置包括抓取装置一和抓取装置二，所述抓取装置一和抓取装置二均包括两根平行设置的滑轨，两根所述滑轨之间设有液压缸，所述液压缸通过定位片与滑轨连接，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述滑块之间通过连接块连接，所述液压缸的活塞杆与连接块连接，所述滑轨下端面左端设有固定板，所述滑块下端面设有夹紧板，所述顶板下端面设有滑槽，所述滑槽内设有螺纹杆，所述螺纹杆与滑槽转动连接，所述滑槽内滑动连接有活动块，所述活动块与螺纹杆螺纹连接，所述顶板正面设有电机，所述电机输出端与螺纹杆连接，所述活动块下端面设有连接板一，所述顶板下端面滑槽后侧设有连接板二，所述连接板一与抓取装置一的滑轨连接，所述连接板二与抓取装置二的滑轨连接。
本实用新型与现有技术相比的优点在于：该复合码垛机器人抓手，根据需要抓取的物件的大小，电机带动螺纹杆转动，螺纹杆带动滑块在滑槽内运动，滑块带动连接板一运动，进而对抓取装置一的位置进行调整，从而适应不同大小物件的抓取；气缸的活塞杆伸缩，通过连接块带动滑块在滑轨上运动，调节固定板与夹紧板之间的距离，对物件进行抓取，避免对物件造成损伤。
作为改进，所述固定板与夹紧板相对的一面上设有垫片，垫片增强夹紧效果。
作为改进，所述滑槽内设有限位条，所述活动块与限位条滑动连接，限位条增加活动块与滑槽连接效果。
作为改进，所述顶板下端面滑槽左右两侧设有接近开关，接近开关检测顶板是否与物件上端贴合。
作为改进，所述电机采用伺服电机，可精准控制电机转动角度，进而精准控制抓取装置一的位置。
附图说明
图1是本实用新型一种复合码垛机器人抓手的主视图。
图2是本实用新型一种复合码垛机器人抓手的后视图。
附图说明：1、顶板，2、滑轨，3、液压缸，4、定位片，5、滑块，6、连接块，7、固定板，8、夹紧板，9、滑槽，10、螺纹杆，11、活动块，12、电机，13、连接板一，14、连接板二，15、垫片，16、限位条，17、接近开关。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。
结合附图，一种复合码垛机器人抓手，包括抓取装置和顶板1，所述抓取装置包括抓取装置一和抓取装置二，所述抓取装置一和抓取装置二均包括两根平行设置的滑轨2，两根所述滑轨2之间设有液压缸3，所述液压缸3通过定位片4与滑轨2连接，所述滑轨2上滑动连接有滑块5，所述滑块5之间通过连接块6连接，所述液压缸3的活塞杆与连接块6连接，所述滑轨2下端面左端设有固定板7，所述滑块5下端面设有夹紧板8，所述顶板1下端面设有滑槽9，所述滑槽9内设有螺纹杆10，所述螺纹杆10与滑槽9转动连接，所述滑槽9内滑动连接有活动块11，所述活动块11与螺纹杆10螺纹连接，所述顶板1正面设有电机12，所述电机12输出端与螺纹杆10连接，所述活动块11下端面设有连接板一13，所述顶板1下端面滑槽9后侧设有连接板二14，所述连接板一13与抓取装置一的滑轨2连接，所述连接板二14与抓取装置二的滑轨2连接。
所述固定板7与夹紧板8相对的一面上设有垫片15。
所述滑槽9内设有限位条16，所述活动块11与限位条16滑动连接。
所述顶板1下端面滑槽9左右两侧设有接近开关17。
所述电机12采用伺服电机。
本实用新型的工作原理：该复合码垛机器人抓手在使用时，根据需要抓取的物件的大小，电机带动螺纹杆转动，螺纹杆带动滑块在滑槽内运动，滑块带动连接板一运动，进而对抓取装置一的位置进行调整，从而适应不同大小物件的抓取。接近开关检测物件上端是否贴合顶板，当物件上端贴合顶板时，气缸的活塞杆伸缩，通过连接块带动滑块在滑轨上运动，调节固定板与夹紧板之间的距离，对物件进行抓取，避免对物件造成损伤。
本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所述的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种复合码垛机器人抓手，包括抓取装置和顶板（1），其特征在于：所述抓取装置包括抓取装置一和抓取装置二，所述抓取装置一和抓取装置二均包括两根平行设置的滑轨（2），两根所述滑轨（2）之间设有液压缸（3），所述液压缸（3）通过定位片（4）与滑轨（2）连接，所述滑轨（2）上滑动连接有滑块（5），所述滑块（5）之间通过连接块（6）连接，所述液压缸（3）的活塞杆与连接块（6）连接，所述滑轨（2）下端面左端设有固定板（7），所述滑块（5）下端面设有夹紧板（8），所述顶板（1）下端面设有滑槽（9），所述滑槽（9）内设有螺纹杆（10），所述螺纹杆（10）与滑槽（9）转动连接，所述滑槽（9）内滑动连接有活动块（11），所述活动块（11）与螺纹杆（10）螺纹连接，所述顶板（1）正面设有电机（12），所述电机（12）输出端与螺纹杆（10）连接，所述活动块（11）下端面设有连接板一（13），所述顶板（1）下端面滑槽（9）后侧设有连接板二（14），所述连接板一（13）与抓取装置一的滑轨（2）连接，所述连接板二（14）与抓取装置二的滑轨（2）连接。
2.根据权利要求1所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述固定板（7）与夹紧板（8）相对的一面上设有垫片（15）。
3.根据权利要求1所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述滑槽（9）内设有限位条（16），所述活动块（11）与限位条（16）滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述顶板（1）下端面滑槽（9）左右两侧设有接近开关（17）。
5.根据权利要求1所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述电机（12）采用伺服电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020928125.1U CN212355730U (zh) | 2020-05-28 | 2020-05-28 | 一种复合码垛机器人抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020928125.1U CN212355730U (zh) | 2020-05-28 | 2020-05-28 | 一种复合码垛机器人抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212355730U true CN212355730U (zh) | 2021-01-15 |
Family
ID=74155144
Family Applications (1)
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| CN202020928125.1U Active CN212355730U (zh) | 2020-05-28 | 2020-05-28 | 一种复合码垛机器人抓手 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN212355730U (zh) |
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2020
- 2020-05-28 CN CN202020928125.1U patent/CN212355730U/zh active Active
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