CN212312019U - 一种用于巡检的挂轨机器人 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于巡检的挂轨机器人，包括轨道和行走在轨道上的移动小车，轨道的下方沿轨道方向吊设滑触线轨，移动小车包括小车本体、行走驱动模块、移动取电模块、导向模块、升降装置和检测云台，小车本体、升降装置和检测云台依次相连，行走驱动模块设置在小车本体的上部并跨过滑触线轨与轨道的上部滚动接触，导向模块设置在小车本体上表面并跨过滑触线轨与轨道的侧面滚动接触，移动取电模块与所述导向模块相连接并且伸入所述滑触线轨内取电。通过滑触线外设，使得滑触线小型化，各个模块化的结构，使得安装和拆卸方便快捷；通过可调的移动取电模块配合导向模块及行走驱动模块的设置，使得结构紧凑，缩小整体尺寸，实现轻量化且便于安装、拆卸、维修。

Description

一种用于巡检的挂轨机器人

技术领域

本实用新型涉及轨道机器人领域，并且特别涉及一种用于巡检的挂轨机器人。

背景技术

目前国家电网公司正在大力推广智能变电站和无人值守变电站，设备巡检人员减少了，但是设备巡检质量却不能降低，如何在少人或者无人的状态下对变电站设备进行及时有效的巡检并及时准确掌握变电站设备的运行状态成为了我们必须要面对的问题。

采用变电站智能机器人巡检系统进行变电站日常巡检能很好的解决这个问题，变电站智能机器人巡检系统既具有人工巡检的灵活性、智能性，同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足，更适应智能变电站和无人值守变电站发展的实际需求，具有巨大的优越性，是智能变电站和无人值守变电站巡检技术的发展方向。

在机器人自动巡检技术中，目前采用工型梁的轨道设置，滑触线内置，且为了保证运行的稳定和定位的精准，结构较为复杂，在安装的便捷性和简易性，零部件的反复拆装和便捷维修上也欠缺考虑。

实用新型内容

为了解决现有技术中因了保证运行稳定和精准定位而产生的结构复杂、安装维修不便的技术问题，本实用新型提出一种用于巡检的挂轨机器人，本实用新型的一方面解决了现有技术中的因了保证运行稳定和精准定位而产生的结构复杂、安装维修不便的技术问题。

根据本实用新型的一方面，提出了一种用于巡检的挂轨机器人包括轨道和行走在轨道上的移动小车，所述轨道的下方沿轨道方向吊设滑触线轨，所述移动小车包括小车本体、行走驱动模块、移动取电模块、导向模块、升降装置和检测云台，所述小车本体、升降装置和检测云台依次相连，所述行走驱动模块设置在小车本体的上部并跨过所述滑触线轨与所述轨道的上部滚动接触，所述导向模块设置在所述小车本体上表面并跨过所述滑触线轨与所述轨道的侧面滚动接触，所述移动取电模块与所述导向模块相连接并且伸入所述滑触线轨内取电。通过滑触线轨吊设在轨道下方且与轨道相平行延伸的方式，使得滑触线小型化，并且方便日常检查、拆卸和维修，减低成本。

进一步的，还包括连接支架组件，所述轨道的下端面设置有安装槽，所述安装槽沿轨道的长度方向延伸设置，所述连接支架组件一端与所述滑触线轨固定，一端伸入所述轨道的安装槽内固定。使用连接支架组便于安装，加工成本低，便于维修更换零件，也确保轨道与滑触线轨的稳定连接关系。

进一步的，所述移动取电模块包括可调集电器和集电器支架，所述可调集电器一端可滑动的伸入到所述滑触线轨内取电，一端可转动的与集电器支架连接，所述的集电器支架与导向模块相连。通过使用可转动的可调集电器，使机器人在导轨上运行时特别是在导轨上转弯时，动态调节可调集电器的取电端与滑触线轨内的接触，避免冲击又确保可调集电器与滑触线轨充分接触。

进一步的，所述导向模块包括两个导向模块，所述两个导向模块沿轨道方向前后设置，所述移动取电模块与其中一个导向模块相连。通过前后的导向机构的设置，确保导向的稳定。

进一步的，所述导向模块包括第一连接板、第二连接板、连接柱和导向轮，第二连接板可旋转的与小车本体的上表面连接，第一连接板可旋转地设置于第二连接板的上表面，所述连接柱固定设置于第一连接板的两端，所述导向轮可旋转地设置于连接柱上。利用第一连接板和第二连接板之间的可自由旋转以及第二连接板和上表面之间的可自由旋转的特性，使得挂轨机器人可以平稳的通过较大的弯轨，不会因自由度的问题造成卡顿无法转弯或者转弯时不平稳而影响挂轨机器人的正常工作。

进一步的，所述行走驱动模块设置两个导向模块之间，所述行走驱动模块包括驱动机构、同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构和安装架，所述同步传动机构通过所述安装架与所述小车本体连接，所述悬挂滚动机构设置在小车本体的上面，所述驱动机构通过所述安装架固定在小车本体的内部，所述驱动机构通过同步传动机构带动悬挂滚动机构在轨道上滚动，所述可调压紧机构设置在悬挂滚动机构的侧面并压紧在同步传动机构上。将驱动机构和部分同步传动机构设置在小车本体内，使得结构紧凑，充分利用空间，缩小挂轨机器人整体尺寸，实现轻量化且便于安装、拆卸、维修。

进一步的，所述同步传动机构包括第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、传动带和驱动同步轴，所述第一同步轮固定在驱动同步轴中，所述第二同步轮固定在驱动同步轴的两端，第一同步轮与第二同步轮共轴线同步转动，所述第三同步轮与悬挂滚动机构连接，第二同步轮通过传动带同步传动到第三同步轮，进而带动悬挂滚动机构滚动。多级的传动，使得传动运行更加稳定。

进一步的，所述导向模块包括第一连接板、连接柱、导向轮和滚动支撑机构，第一连接板可旋转的与小车本体的上表面连接，所述连接柱固定设置于第一连接板的两端，所述导向轮可旋转地设置于连接柱上，所述滚动支撑机构设置在导向轮之间且可弹性的于轨道的下表面滚动接触。通过的导向机构的设置和第一连接板可旋转的于小车本体连接、及滚动支撑机构从下侧的支撑，确保导向的稳定，也使得挂轨机器人可以平稳的通过较大的弯轨，不会因自由度的问题造成卡顿无法转弯或者转弯时不平稳而影响挂轨机器人的正常工作。

进一步的，行走驱动模块安装在其中一个导向模块上，所述行走驱动模块包括驱动机构、同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构和安装架，所述驱动机构通过所述安装架固定在导向模块的下表面，所述悬挂滚动机构固定在导向模块的上表面，所述的同步传动机构连接驱动机构和悬挂滚动机构，所述驱动机构通过同步传动机构带动悬挂滚动机构在轨道上滚动，所述可调压紧机构设置在悬挂滚动机构的侧面并压紧在同步传动机构上。行走驱动模块和导向模块组合成一个模块，形成一个行走模块，行走模块沿轨道的长度方向一前一后设置且速度独立控制，此双驱动结构可单独独立控制速度，在小车运行时特别是弯道时部分，利用前后差速，可以提供精准导向及平稳过渡弯道的运行能力。

进一步的，所述同步传动机构包括第三同步轮和传动带，所述第三同步轮与悬挂滚动机构连接，所述传动带连接驱动机构和第三同步轮，驱动结构通过传动带带动第三同步轮转动，进而带动悬挂滚动机构滚动。在前述行走驱动模块和导向模块组合成一个模块的基础上，同步传动机构得以简化以满足运行需求。

本实用新型的一种用于巡检的挂轨机器人，通过滑触线外设，使得滑触线小型化，并且方便日常检查、拆卸和维修，减低成本；通过各个模块化的结构，使得安装和拆卸方便快捷；通过可调的移动取电模块配合导向模块，使得在运行是平稳且稳定供电；通过导向模块的结构，使得挂轨机器人可以平稳的通过较大的弯轨，不会因自由度的问题造成卡顿无法转弯或者转弯时不平稳而影响挂轨机器人的正常工作；行走驱动模块的设置，使得结构紧凑，充分利用空间，缩小挂轨机器人整体尺寸，实现轻量化且便于安装、拆卸、维修。

附图说明

包括附图以提供对实施例的进一步理解并且附图被并入本说明书中并且构成本说明书的一部分。附图图示了实施例并且与描述一起用于解释本实用新型的原理。将容易认识到其它实施例和实施例的很多预期优点，因为通过引用以下详细描述，它们变得被更好地理解。附图的元件不一定是相互按照比例的。同样的附图标记指代对应的类似部件。

图1是根据本实用新型的一个实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的示意图；

图2是根据本实用新型的一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的爆炸图；

图3是根据本实用新型的一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的移动取电模块结构示意图；

图4是根据本实用新型的一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的导向模块结构示意图；

图5是根据本实用新型的一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的行走驱动模块结构示意图；

图6是根据本实用新型的一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的行走驱动模块结构爆炸图；

图7是根据本实用新型的另一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的示意图；

图8是根据本实用新型的另一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的爆炸图；

图9是根据本实用新型的另一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的行走驱动模块和导向模块示意图。

具体实施方式

在以下详细描述中，参考附图，该附图形成详细描述的一部分，并且通过其中可实践本实用新型的说明性具体实施例来示出。对此，参考描述的图的取向来使用方向术语，例如“顶”、“底”、“左”、“右”、“上”、“下”等。因为实施例的部件可被定位于若干不同取向中，为了图示的目的使用方向术语并且方向术语绝非限制。应当理解的是，可以利用其他实施例或可以做出逻辑改变，而不背离本实用新型的范围。因此以下详细描述不应当在限制的意义上被采用，并且本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

图1所示是根据本实用新型的一个实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的示意图。

如图1所示一种用于巡检的挂轨机器人，包括轨道10和行走在轨道10上的移动小车，轨道10的下方沿轨道方向吊设滑触线轨20，移动小车包括小车本体30、行走驱动模块40、移动取电模块50、导向模块60、升降装置70和检测云台80，小车本体30、升降装置70和检测云台80依次相连，行走驱动模块40设置在小车本体30的上部并跨过滑触线轨20与轨道10的上部滚动接触，导向模块60设置在小车本体30上表面并跨过滑触线轨20与轨道10的侧面滚动接触，移动取电模块50与导向模块60相连接并且伸入滑触线轨20内取电，升降装置70包括升降电机71、竹节升降杆组72和云台安装板73，升降电机71设置在小车本体30内，升降电机71驱动竹节升降杆组72运动，云台安装板73固定检测云台80，并随竹节升降杆72运动。

图2所示是根据本实用新型的一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人的爆炸图。

如图2所示一种用于巡检的挂轨机器人，包括轨道10、滑触线轨20、小车本体30、行走驱动模块40、移动取电模块50、导向模块60、升降装置70和检测云台80，滑触线轨20包括两条，设置在轨道10下方并且左右布置，两线制的接触更加充分，供电更加稳定；轨道10和滑触线轨20通过连接支架组件21固定确保两者间的稳定连接，通过滑触线轨20吊设在轨道10下方且与轨道10相平行延伸的方式，使得滑触线小型化，并且方便日常检查、拆卸和维修，减低成本。

在具体实施例中，如图3所示，轨道10采用矩形框架的轨道本体，轨道10的下端面设置有安装槽11，安装槽11沿轨道10的长度方向延伸设置，安装槽11配合滑触线轨20采用两个，连接支架组件21包括滑触线固定夹211、连接支架212和可调导轨固定机构213，滑触线固定夹211夹紧在滑触线轨20外表面，可调导轨固定机构213伸入轨道10的安装槽11内并固定，连接支架212采用L型结构，连接滑触线固定夹211和可调导轨固定机构213。使用分体式的滑触线的连接支架组件便于安装，加工成本低，便于维修更换零件，也确保轨道10与滑触线轨20的稳定连接关系；L型的两个平面的长度可根据轨道10与滑触线轨20之间的距离、两根滑触线轨20之间的距离进行调整，加工简单方便。

继续参考图3，轨道10采用矩形框架结构，不同于常规的工型梁结构，且其上表面仅开设一个槽，使得挂轨机器人的滚动轮在上表面接触面积充分，滚动轮不易打滑，轨道10侧面不开设安装槽，能够预留足够的面积供识别码的粘贴设置，解决了原先侧面面积较小，识别码难以在侧面上粘贴设置的难题，方便根据挂轨机器人的识别装置的位置设置相应的识别码位置，同时较少的槽设置可以进一步提升整体结构的强度，非常适合挂轨机器人的应用。

继续参考图3，移动取电模块50包括可调集电器和集电器支架55，可调集电器包括取电刷51、第一转动组件52、第二转动组件53和同步连接件54，第一转动组件52可转动地与集电器支架55连接，第二转动组件53可转动地与取电刷51连接，同步连接件54连接第一转动组件52和第二转动组件53，保持第一转动组件52和第二转动组件53的转动同步，取电刷51可滑动地嵌入滑触线轨20内接触取电，通过使用可转动的可调集电器，使机器人在导轨上运行时特别是在导轨上转弯时，动态调节可调集电器的取电端与滑触线轨内的接触，避免冲击又确保可调集电器与滑触线轨充分接触。

继续参考图3，第一转动组件52和第二转动组件53均包括转动轴和转动片，转动片套在转动轴上，转动片随转动轴转动，两个转动组件之间的运动通过同步连接件54传递及同步，任一转动组件中的转动轴转动，带动与其连接的转动片转动，然后通过同步连接片将转动同步传递到另一个转动组件中的转动片和转动轴。转动组件采用分体式的零件设置，方便安装匹配和维修，但并不局限与此，可以使得第一转动组件52和第二转动组件53同步转动的连接件均可。集电器支架55采用Z型折弯钣金件，包括竖直面以及均与竖直面垂直的第一水平安装面和第二水平安装面，第一水平安装面与导向模块60固定连接，并可跟随导向模块60运动，第二水平安装面与第一转动组件52的转动轴转动连接，Z型折弯钣金件的设置，灵活安装位置，移动取电模块50与导向模块60和滑触线轨20连接结构简单，方便安装拆卸。

在具体实施例中，如图4所示，导向模块60包括第一连接板61、第二连接板62、固定座63、连接柱64、导向轮65、轴承66、螺栓67和螺栓68，第一连接板61通过螺栓67与第二连接板62配合连接，两个固定座63分别安装于第一连接板61的两端，固定座63上设置有连接柱64，导向轮65安装于连接柱64的顶端，第二连接板62的底部设置有轴承66使得第二连接板62可以绕轴承66的中心自由旋转。第二连接板62用于与挂轨机器人的上表面连接，通过轴承66的可旋转配合连接，使得该导向机构具有一定的自由度。

继续参考图4，第一连接板61和第二连接板62为矩形块状结构，第二连接板62与第一连接板61垂直连接，两个固定座63之间的距离满足装配后两导向轮65能够与挂轨机器人的轨道接触，优选的，可以在第二连接板62上根据不同的轨道尺寸开设不同位置的固定孔，根据实际的轨道尺寸将固定座63固定于相应的固定孔上，能够满足不同规格的轨道应用中。连接柱的上端具有较小的直径，用于与导向轮65的内径紧配连接，连接柱的上端上还设置有卡槽，可以利用卡环固定于卡槽上实现对导向轮65的限位，防止导向轮65脱落，导向轮65中包括一个轴承，用以保证导向轮65的能够顺畅的在轨道上滚动。

在具体实施例中，如图2所示，在挂轨机器人的小车本体30的上表面处设置了两个导向机构60，导向机构60的沿轨道10的长度方向一前一后设置，导向机构的第二连接板62与小车本体30的上表面连接，导向轮65与轨道10的侧面接触。通过前后的导向机构的设置，利用第一连接板61和第二连接板62之间的可自由旋转以及第二连接板62和上表面之间的可自由旋转的特性，使得挂轨机器人可以平稳的通过较大的弯轨，不会因自由度的问题造成卡顿无法转弯或者转弯时不平稳而影响挂轨机器人的正常工作。

在具体实施例中，如图5所示，行走驱动模块40包括驱动机构41、同步传动机构42、可调压紧机构43、悬挂滚动机构44和安装架45，同步传动机构42通过安装架45与小车本体30连接，悬挂滚动机构44设置在小车本体30的上面，驱动机构41通过安装架45固定在小车本体30的内部，驱动机构41通过同步传动机构42带动悬挂滚动机构44在轨道上滚动，可调压紧机构43设置在悬挂滚动机构44的侧面并压紧在同步传动机构42上。将驱动机构41和部分同步传动机构42设置在小车本体30内，使得结构紧凑，充分利用空间，缩小挂轨机器人整体尺寸，实现轻量化且便于安装、拆卸、维修。

在具体实施例中，如图5、6所示，驱动机构41包括减速电机411和驱动轮412，驱动轮412设置在减速电机411的驱动输出端，同步传动机构42包括第一同步轮421、第二同步轮422、第三同步轮423、传动带424和驱动同步轴425，第一同步轮421固定在驱动同步轴425中，第二同步轮422固定在驱动同步轴425的两端，第一同步轮421与第二同步轮422共轴线同步转动，第二同步轮422通过传动带424同步传动到第三同步轮423，驱动轮412通过带传动与第一同步轮421连接，且驱动轮412的直径大于第一同步轮421，行业规范中对使用的减速电机的最高传输有限制(每分钟200转)，无法满足巡检机器人的工作需要，通过驱动轮412(大轮)传动到第一同步轮421(小轮)的方式，提高输出转速以满足巡检机器人的工作需要，并且驱动机构41的传动系布置方向与同步传动机构42的传动系布置方向相互垂直，有利于结构的紧凑排布，结构简单，方便拆卸、安装、维修。

在具体实施例中，如图5、6所示，悬挂滚动机构44包括支撑座441、驱动输出轴442和滚动轮443，支撑座441对称设置并固定在小车本体30的上表面，轨道10和滑触线轨20从支撑座441之间穿设，驱动输出轴442可转动的穿设在支撑座441的上部，驱动输出轴442的内端部固定滚动轮443，外端部固定第三同步轮423，第三同步轮423通过驱动输出轴442带动滚动轮443在轨道10上滚动。悬挂滚动机构44对称设置在轨道10两边，通过优化的结构达到传动和支撑的共同效果，使结构紧凑、便于安装、拆卸和维修。

驱动输出轴442上可设有轴承(图中未示)，轴承嵌套在支撑座441内。轴承的设置在支撑座441内，支撑转动的驱动输出轴442，降低运动过程中的摩擦系数，保证转动稳定减少驱动输出轴的磨损，本实用新型并不限于仅使用轴承以达到支撑转动轴体、降低摩擦减少磨损的效果。

优选的，悬挂滚动机构44还包括限位轮445和限位支座444，限位支座444固定在支撑座441的内侧面，限位轮445可转动的设置在限位支座444上，限位轮445与轨道的两侧相接触并随着滚动轮443滚动，限位轮445的设置可限制巡检机器人的移动范围，防止在行走驱动装置在行走过程中位置偏移跑出轨道，本实用新型并不限于仅使用限位轮以达到限位的效果。

继续参考图5、6，可调压紧机构43包括可调摆动组件431和压紧轮432，可调摆动组件431采用一扇形零件，扇形零件通过铰接轴安装在支撑座441上，扇形零件围绕铰接轴转动，压紧轮32通过铰接轴可转动的与可调摆动组件431连接，扇形零件上设有一摆动孔，支撑座441上设限位杆，限位杆在摆动孔内可左右摆动从而限制扇形零件围绕铰接轴转动的转动幅度，可调摆动件31一定幅度的摆动，可在同步传动机构42动态传动中调整压紧轮432与传动带424的附着力，从而保证传动带有良好的工作能力。

上述具体实施例，模块之间的连接简单，结构紧凑，方便安装拆卸，使得整体结构小型化，行走驱动模块40的直角型传动也使得结构紧凑，行走驱动模块40和导向模块60的配合也使得挂轨机器人保持良好的平稳运行的能力。

图7是根据本实用新型的另一个具体实施例的一种用于巡检的挂轨机器人。

如图7所示，与前一实施例相比，主要区别在于行走驱动模块40和导向模块60组合成一个模块，形成一新的行走导向模块，行走导向模块可转动的于小车本体30的上表面连接，行走导向模块沿轨道10的长度方向一前一后的单侧设置，即一个行走导向模块在轨道10和滑触线轨20的左侧，另一个行走导向模块在轨道10和滑触线轨20的右侧，此双驱动结构可独立控制速度，在小车运行时特别是弯道时部分，利用前后差速，可以提供精准导向及平稳过渡弯道的运行能力。

在具体实施例中，如图8、9所示，行走驱动模块40和导向模块60与前一实施例相比，结构上有部分不相同。具体的，导向模块60包括第一连接板61、固定座63、连接柱64和导向轮65，第一连接板61可转动的于小车本体30的上表面连接，两个固定座63分别安装于第一连接板61的两端，固定座63上设置有连接柱64，导向轮65安装于连接柱64的顶端，行走驱动模块40包括减速电机411、驱动轮412、第三同步轮423、传动带424、支撑座441、驱动输出轴442和滚动轮443，驱动轮412设置在减速电机411的驱动输出端，支撑座441固定在第一连接板61上且与固定座在同一侧，支撑座441可跟随第一连接板61运动，驱动输出轴442可转动的穿设在支撑座441的上部，驱动输出轴442的内端部固定滚动轮443，外端部固定第三同步轮423，第三同步轮423通过传动带424带动滚动轮443在轨道10上滚动，驱动机构的传动系布置方向与同步传动机构的传动系布置方向相互垂直，有利于结构的紧凑排布，结构简单，方便拆卸、安装、维修。

驱动输出轴442上可设有轴承(图中未示)，轴承嵌套在支撑座441内。轴承的设置在支撑座441内，支撑转动的驱动输出轴442，降低运动过程中的摩擦系数，保证转动稳定减少驱动输出轴的磨损，本实用新型并不限于仅使用轴承以达到支撑转动轴体、降低摩擦减少磨损的效果。

优选的，悬挂滚动机构44还包括限位轮445和限位支座444，限位支座444固定在支撑座441的内侧面，限位轮445可转动的设置在限位支座444上，限位轮445与轨道的两侧相接触并随着滚动轮443滚动，限位轮445的设置可限制巡检机器人的移动范围，防止在行走驱动装置在行走过程中位置偏移跑出轨道，本实用新型并不限于仅使用限位轮以达到限位的效果。

继续参考图8、9，第一连接板61上设有滚动支撑机构69，滚动支撑机构69包括滚动支撑轮691、弹性滚动支撑架692和支撑固定座693，支撑固定座693固定在第一连接板61上，弹性滚动支撑架692与支撑固定座693铰接连接且滚动支撑架斜上方方向设置，弹性滚动支撑架692设有通孔供转动销轴插入，使第一连接板61和小车本体30的上表面围绕转动销轴转动，滚动支撑轮691可转动的于弹性滚动支撑架692连接，滚动支撑轮691与轨道下表面滚动接触，弹性滚动支撑架692铰接于支撑固定座693，从而带着滚动支撑轮691在轨道下表面上下摆动，此设计可在运行过程动态调节，配合在轨道上表面的滚动轮443、侧面的限位轮445使得运行平稳。

本实用新型的另一个实施例主要体现在双驱动的结构设计，前后行走模块速度独立控制，利用前后的差速可在轨道上特别是在弯道处平稳过渡。

显然，本领域技术人员在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下可以作出对本实用新型的实施例的各种修改和改变。以该方式，如果这些修改和改变处于本实用新型的权利要求及其等同形式的范围内，则本实用新型还旨在涵盖这些修改和改变。词语“包括”不排除未在权利要求中列出的其它元件或步骤的存在。某些措施记载在相互不同的从属权利要求中的简单事实不表明这些措施的组合不能被用于获利。权利要求中的任何附图标记不应当被认为限制范围。

Claims (10)

1.一种用于巡检的挂轨机器人，包括轨道和行走在轨道上的移动小车，其特征在于，所述轨道的下方沿轨道方向吊设滑触线轨，所述移动小车包括小车本体、行走驱动模块、移动取电模块、导向模块、升降装置和检测云台，所述小车本体、升降装置和检测云台依次相连，所述行走驱动模块设置在小车本体的上部并跨过所述滑触线轨与所述轨道的上部滚动接触，所述导向模块设置在所述小车本体上表面并跨过所述滑触线轨与所述轨道的侧面滚动接触，所述移动取电模块与所述导向模块相连接并且伸入所述滑触线轨内取电。

2.根据权利要求1所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，还包括连接支架组件，所述轨道的下端面设置有安装槽，所述安装槽沿轨道的长度方向延伸设置，所述连接支架组件一端与所述滑触线轨固定，一端伸入所述轨道的安装槽内固定。

3.根据权利要求1所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述移动取电模块包括可调集电器和集电器支架，所述可调集电器一端可滑动的伸入到所述滑触线轨内取电，一端可转动的与集电器支架连接，所述的集电器支架与导向模块相连。

4.根据权利要求1所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述导向模块包括两个导向模块，所述两个导向模块沿轨道方向前后设置，所述移动取电模块与其中一个导向模块相连。

5.根据权利要求4所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述导向模块包括第一连接板、第二连接板、连接柱和导向轮，第二连接板可旋转的与小车本体的上表面连接，第一连接板可旋转地设置于第二连接板的上表面，所述连接柱固定设置于第一连接板的两端，所述导向轮可旋转地设置于连接柱上。

6.根据权利要求4或5所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述行走驱动模块设置两个导向模块之间，所述行走驱动模块包括驱动机构、同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构和安装架，所述同步传动机构通过所述安装架与所述小车本体连接，所述悬挂滚动机构设置在小车本体的上面，所述驱动机构通过所述安装架固定在小车本体的内部，所述驱动机构通过同步传动机构带动悬挂滚动机构在轨道上滚动，所述可调压紧机构设置在悬挂滚动机构的侧面并压紧在同步传动机构上。

7.根据权利要求6所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述同步传动机构包括第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、传动带和驱动同步轴，所述第一同步轮固定在驱动同步轴中，所述第二同步轮固定在驱动同步轴的两端，第一同步轮与第二同步轮共轴线同步转动，所述第三同步轮与悬挂滚动机构连接，第二同步轮通过传动带同步传动到第三同步轮，进而带动悬挂滚动机构滚动。

8.根据权利要求4所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述导向模块包括第一连接板、连接柱、导向轮和滚动支撑机构，第一连接板可旋转的与小车本体的上表面连接，所述连接柱固定设置于第一连接板的两端，所述导向轮可旋转地设置于连接柱上，所述滚动支撑机构设置在导向轮之间且可弹性的与轨道的下表面滚动接触。

9.根据权利要求4或8所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述行走驱动模块安装在其中一个导向模块上，所述行走驱动模块包括驱动机构、同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构和安装架，所述驱动机构通过所述安装架固定在导向模块的下表面，所述悬挂滚动机构固定在导向模块的上表面，所述的同步传动机构连接驱动机构和悬挂滚动机构，所述驱动机构通过同步传动机构带动悬挂滚动机构在轨道上滚动，所述可调压紧机构设置在悬挂滚动机构的侧面并压紧在同步传动机构上。

10.根据权利要求9所述的一种用于巡检的挂轨机器人，其特征在于，所述同步传动机构包括第三同步轮和传动带，所述第三同步轮与悬挂滚动机构连接，所述传动带连接驱动机构和第三同步轮，驱动结构通过传动带带动第三同步轮转动，进而带动悬挂滚动机构滚动。

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