CN212265851U - 一种具有自主导航功能的货架整理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自主导航功能的货架整理机器人，其结构包括机体、电源线、万向轮、控制开关、第一承载板和摄像头，通过在机体右端中部设置了辅助整理装置，通过控制开关启动电机，电机带动驱动机构进行运动，驱动机构带动推杆进行活动，推杆带动推板进行活动，推板推动货架上的货物，使货物之间的空隙消失，通过在外壳内中部设置了驱动机构，通过电机带动转轴转动，转轴带动活动块进行转动，活动块带动滑块在滑槽内侧面进行滑动，使滑块带动活动板活动，活动板带动推杆进行活动，本装置使用方便操作简单，有效的解决了传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于货架整理效果较差和对于推杆驱动效果较差的问题。

Description

一种具有自主导航功能的货架整理机器人

技术领域

本实用新型涉及货架整理技术领域，具体涉及一种具有自主导航功能的货架整理机器人。

背景技术

货架是现代化仓库提高效率的重要工具，企业仓储库房所用到的货架种类越来越趋向于自动化、智能化，不仅带动了当地经济的发展，还带来新的管理理念和管理技术，随着企业的不断增产扩容，企业仓库标准化、高效化也自然而然地提到日程上来了，货架泛指存放货物的架子，货架用于存放成件物品的保管设备，在货架使用过程中需要用到具有自主导航功能的货架整理机器人。

但是具有自主导航功能的货架整理机器人一般都是通过控制开关启动机体，机体通过万向轮进行移动，通过摄像头进行自主导航，通过第一摆臂带动第二摆臂摆动，第二摆臂带动夹板对货物进行夹紧放置在承载板上，但是传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于货架整理效果较差，在货物摆放过程中会出现缝隙，导致货物摆放不整齐，同时传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于推杆驱动效果较差，导致即降低了工作效率又影响使用体验感。

实用新型内容

（一）要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种具有自主导航功能的货架整理机器人，解决了传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于货架整理效果较差，在货物摆放过程中会出现缝隙，导致货物摆放不整齐，同时传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于推杆驱动效果较差，导致即降低了工作效率又影响使用体验感的问题。

（二）技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种具有自主导航功能的货架整理机器人，包括机体，

辅助整理装置，用于货物进行辅助整理；

万向轮，用于使机体进行移动；

第一承载板，用于对货物进行放置；

摄像头，用于实现机体自主导航；

夹板，用于对货物进行夹紧；

进一步的，所述万向轮共设置有四个，并且万向轮直径设置为十五厘米；

进一步的，所述夹板呈长方体状，并且夹板内侧面粘接有一层橡胶防滑垫。

进一步的，所述机体左下端设置有电源线，所述机体底部四端固定有万向轮，所述机体右下端固定有控制开关，所述机体上端三分之一处固定有第一承载板，所述机体顶部固定有顶板，所述顶板顶部左端设置有固定栓，所述顶板右端前后水平相对设置有摄像头，所述机体背部上端设置有连接杆，所述连接杆前端面设置有第一摆臂，所述第一摆臂背面右下端设置有第二摆臂，所述第二摆臂背面右上端设置有夹板，所述机体右上端固定有第二承载板，所述机体右端中部设置有辅助整理装置，所述电源线、摄像头、第一摆臂和夹板均与控制开关电连接。

进一步的，所述辅助整理装置，所述辅助整理装置包括外壳、限位板、推杆、弹簧、推板、电机座、电机和驱动机构，所述外壳右端固定有限位板，所述推杆贯穿于外壳右端中部，所述弹簧套接于推杆外表面右端，所述推板与推杆右端固定连接，所述电机座与外壳内部下端固定连接，所述电机安装于电机座顶部，所述外壳内中部设置有驱动机构，所述外壳与机体内部右中端固定连接，所述电机与控制开关电连接。

进一步的，所述驱动机构包括转轴、活动块、滑块、滑槽和活动板，所述转轴顶部设置有活动块，所述滑块与活动块顶部左端固定连接，所述滑块与滑槽内侧面滑动连接，所述滑槽嵌入于活动板中部，所述活动块与推杆左端固定连接，所述转轴安装于电机顶部，并且转轴与电机电机输出端转动连接。

进一步的，所述推板呈长方体状，并且推板外表面粘接有一层防水防氧化层。

进一步的，所述电机输出端和转轴中心线处于同一水平方向，并且电机带动转轴转动角度为360°。

进一步的，所述滑槽内侧面呈光滑平面，并且滑块在滑槽内侧面滑动范围为5-15厘米。

进一步的，所述活动块摆动时与活动板之间的夹角逐渐递增，并且活动块与活动板之间夹角范围为30°-160°。

进一步的，所述推板为铝合金材质。

进一步的，所述第一承载板为不锈钢材质。

（三）有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

1)、为解决传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于货架整理效果较差的问题，通过在机体右端中部设置了辅助整理装置，通过控制开关启动电机，电机带动驱动机构进行运动，驱动机构带动推杆进行活动，推杆带动推板进行活动，弹簧受力进行收缩，限位板对推板进行限位，推板推动货架上的货物，使货物之间的空隙消失，达到辅助整理货架的效果，本装置使用方便操作简单，有效的解决了传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于货架整理效果较差的问题。

2)、为解决传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于推杆驱动效果较差的问题，通过在外壳内中部设置了驱动机构，通过电机带动转轴转动，转轴带动活动块进行转动，活动块带动滑块在滑槽内侧面进行滑动，使滑块带动活动板活动，活动板带动推杆进行活动，达到驱动推杆的效果，本装置使用方便操作简单，有效的解决了传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于推杆驱动效果较差的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧面剖视结构示意图；

图3为本实用新型的辅助整理装置结构示意图；

图4为本实用新型的辅助整理装置侧面剖视结构示意图；

图5为本实用新型的驱动机构结构示意图。

图中：机体-1、电源线-2、万向轮-3、控制开关-4、第一承载板-5、顶板-6、固定栓-7、摄像头-8、连接杆-9、第一摆臂-10、第二摆臂-11、夹板-12、第二承载板-13、辅助整理装置-14、外壳-141、限位板-142、推杆-143、弹簧-144、推板-145、电机座-146、电机-147、驱动机构-148、转轴-1481、活动块-1482、滑块-1483、滑槽-1484、活动板-1485。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本实用新型提供一种具有自主导航功能的货架整理机器人：包括机体1，

辅助整理装置14，用于货物进行辅助整理；

万向轮3，用于使机体1进行移动；

第一承载板5，用于对货物进行放置；

摄像头8，用于实现机体1自主导航；

夹板12，用于对货物进行夹紧；

其中，所述万向轮3共设置有四个，并且万向轮3直径设置为十五厘米；

其中，所述夹板12呈长方体状，并且夹板12内侧面粘接有一层橡胶防滑垫。

其中，所述机体1左下端设置有电源线2，所述机体1底部四端固定有万向轮3，所述机体1右下端固定有控制开关4，所述机体1上端三分之一处固定有第一承载板5，所述机体1顶部固定有顶板6，所述顶板6顶部左端设置有固定栓7，所述顶板6右端前后水平相对设置有摄像头8，所述机体1背部上端设置有连接杆9，所述连接杆9前端面设置有第一摆臂10，所述第一摆臂10背面右下端设置有第二摆臂11，所述第二摆臂11背面右上端设置有夹板12，所述机体1右上端固定有第二承载板13，所述机体1右端中部设置有辅助整理装置14，所述电源线2、摄像头8、第一摆臂10和夹板12均与控制开关4电连接。

其中，所述辅助整理装置14，所述辅助整理装置14包括外壳141、限位板142、推杆143、弹簧144、推板145、电机座146、电机147和驱动机构148，所述外壳141右端固定有限位板142，所述推杆143贯穿于外壳141右端中部，有利于更好的对推杆143进行固定安装，所述弹簧144套接于推杆143外表面右端，所述推板145与推杆143右端固定连接，有利于对推板145进行固定安装，所述电机座146与外壳141内部下端固定连接，所述电机147安装于电机座146顶部，有利于对电机147进行固定安装，所述外壳141内中部设置有驱动机构148，所述外壳141与机体1内部右中端固定连接，所述电机147与控制开关4电连接。

其中，所述驱动机构148包括转轴1481、活动块1482、滑块1483、滑槽1484和活动板1485，所述转轴1481顶部设置有活动块1482，所述滑块1483与活动块1482顶部左端固定连接，有利于对滑块1483进行固定安装，所述滑块1483与滑槽1484内侧面滑动连接，所述滑槽1484嵌入于活动板1485中部，有利于对滑槽1484进行固定安装，所述活动块1482与推杆143左端固定连接，有利于对活动块1482进行固定安装，所述转轴1481安装于电机147顶部，并且转轴1481与电机147电机输出端转动连接。

其中，所述推板145呈长方体状，并且推板145外表面粘接有一层防水防氧化层，防止经长时间使用导致推板145外表面生锈或被氧化腐蚀。

其中，所述电机147输出端和转轴1481中心线处于同一水平方向，并且电机147带动转轴1481转动角度为360°，以便于电机147更好的带动转轴1481进行转动。

其中，所述滑槽1484内侧面呈光滑平面，并且滑块1483在滑槽1484内侧面滑动范围为5-15厘米，以便于滑块1483更好的在滑槽1484内侧面进行滑动。

其中，所述活动块1482摆动时与活动板1485之间的夹角逐渐递增，并且活动块1482与活动板1485之间夹角范围为30°-160°,以便于活动块1482更好的带动活动板1485进行摆动。

其中，所述推板145为铝合金材质，具有更强的耐腐蚀性的优点。

其中，所述第一承载板5，为不锈钢材质，具有更长的使用寿命的优点。

本专利所述的万向轮3就是所谓的活动脚轮，它的结构允许水平360°旋转，脚轮是个统称，包括活动脚轮和固定脚轮，固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动，这两种脚轮一般都是搭配用的，比如手推车的结构是前边两个固定轮，后边靠近推动扶手的是两个活动万向轮，万向轮这是一个传统与许多滚筒圆周轮，辊板在一个平面平行的车轮转动轴轮在45°的旋转轴，万向轮是能够在任何使用标准机箱形状的方向移动。

本实用新型的一种具有自主导航功能的货架整理机器人,其工作原理如下：

第一，首先将本装置移动至需要使用的地方，接着件电源线2插入电源处，通过控制开关4启动摄像头8，使机体1通过万向轮3具有自主导航的功能；

第二，接着通过控制开关2启动连接杆9，连接杆9带动第一摆臂10进行摆动，第一摆臂10带动第二摆臂11进行摆动，使第二摆臂11带动夹板12靠近货物，通过控制开关4启动夹板12，使夹板12货物外表面相抵住，夹紧货物，接着通过夹板12、第一摆臂10和第二摆臂11，将货物放置在第一承载板5或第二承载板13上；

第三，然后通过控制开关2时机体1移动至货架前，通过夹板12、第一摆臂10和第二摆臂11将第一承载板5或第二承载板13上的货物放置在货架上；

第四，当货架上的货物摆放不整齐出现空隙时，通过控制开关2启动电机147，电机147带动转轴1481转动，转轴1481带动活动块1482进行转动，活动块1482带动滑块1483在滑槽1484内侧面进行滑动，使滑块1483带动活动板1485活动，活动板1485带动推杆143进行活动，推杆143带动推板145进行活动，弹簧144受力进行收缩，限位板142对推板145进行限位，推板145推动货架上的货物，使货物之间的空隙消失，达到辅助整理货架的效果；

第五，当本装置使用完毕后，将本装置移动至储藏室，以便于下次使用，本装置使用方便操作简单，有效的解决了传统具有自主导航功能的货架整理机器人对于货架整理效果较差和对于推杆驱动效果较差的问题。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种具有自主导航功能的货架整理机器人，包括机体（1），其特征在于，还包括：

辅助整理装置（14），用于货物进行辅助整理；

万向轮（3），用于使机体（1）进行移动；

第一承载板（5），用于对货物进行放置；

摄像头（8），用于实现机体（1）自主导航；

夹板（12），用于对货物进行夹紧；

其中，所述万向轮（3）共设置有四个，并且万向轮（3）直径设置为十五厘米；

其中，所述夹板（12）呈长方体状，并且夹板（12）内侧面粘接有一层橡胶防滑垫。

2.根据权利要求1所述的一种具有自主导航功能的货架整理机器人，其特征在于：所述机体（1）左下端设置有电源线（2），所述机体（1）底部四端固定有万向轮（3），所述机体（1）右下端固定有控制开关（4），所述机体（1）上端三分之一处固定有第一承载板（5），所述机体（1）顶部固定有顶板（6），所述顶板（6）顶部左端设置有固定栓（7），所述顶板（6）右端前后水平相对设置有摄像头（8），所述机体（1）背部上端设置有连接杆（9），所述连接杆（9）前端面设置有第一摆臂（10），所述第一摆臂（10）背面右下端设置有第二摆臂（11），所述第二摆臂（11）背面右上端设置有夹板（12），所述机体（1）右上端固定有第二承载板（13），所述机体（1）右端中部设置有辅助整理装置（14），所述电源线（2）、摄像头（8）、第一摆臂（10）和夹板（12）均与控制开关（4）电连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有自主导航功能的货架整理机器人，其特征在于：所述辅助整理装置（14），所述辅助整理装置（14）包括外壳（141）、限位板（142）、推杆（143）、弹簧（144）、推板（145）、电机座（146）、电机（147）和驱动机构（148），所述外壳（141）右端固定有限位板（142），所述推杆（143）贯穿于外壳（141）右端中部，所述弹簧（144）套接于推杆（143）外表面右端，所述推板（145）与推杆（143）右端固定连接，所述电机座（146）与外壳（141）内部下端固定连接，所述电机（147）安装于电机座（146）顶部，所述外壳（141）内中部设置有驱动机构（148），所述外壳（141）与机体（1）内部右中端固定连接，所述电机（147）与控制开关（4）电连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有自主导航功能的货架整理机器人，其特征在于：所述驱动机构（148）包括转轴（1481）、活动块（1482）、滑块（1483）、滑槽（1484）和活动板（1485），所述转轴（1481）顶部设置有活动块（1482），所述滑块（1483）与活动块（1482）顶部左端固定连接，所述滑块（1483）与滑槽（1484）内侧面滑动连接，所述滑槽（1484）嵌入于活动板（1485）中部，所述活动块（1482）与推杆（143）左端固定连接，所述转轴（1481）安装于电机（147）顶部，并且转轴（1481）与电机（147）电机输出端转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种具有自主导航功能的货架整理机器人，其特征在于：所述推板（145）呈长方体状，并且推板（145）外表面粘接有一层防水防氧化层。

6.根据权利要求3所述的一种具有自主导航功能的货架整理机器人，其特征在于：所述电机（147）输出端和转轴（1481）中心线处于同一水平方向，并且电机（147）带动转轴（1481）转动角度为360°。

7.根据权利要求4所述的一种具有自主导航功能的货架整理机器人，其特征在于：所述滑槽（1484）内侧面呈光滑平面，并且滑块（1483）在滑槽（1484）内侧面滑动范围为5-15厘米。

8.根据权利要求4所述的一种具有自主导航功能的货架整理机器人，其特征在于：所述活动块（1482）摆动时与活动板（1485）之间的夹角逐渐递增，并且活动块（1482）与活动板（1485）之间夹角范围为30°-160°。

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