CN212264346U

CN212264346U - 一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置

Info

Publication number: CN212264346U
Application number: CN202020907058.5U
Authority: CN
Inventors: 庄永春; 裴林洋
Original assignee: Guangdong Cuifeng Robotics Technology Ltd
Current assignee: Guangdong Cuifeng Robotics Technology Ltd
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2021-01-01
Anticipated expiration: 2030-05-26

Abstract

本实用新型公开一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置,包括机架、一组工件夹紧机构和两组精密感应机构；所述工件夹紧机构，包括移动组件和固定组件，所述移动组件朝所述固定组件方向做直线往复运动以配合所述固定组件夹紧或松开工件；所述精密感应机构包括安装板、触发组件和感应组件；所述安装板设于所述机架上，所述触发组件滑动安装在所述安装板上；所述触发组件沿其滑动方向的两个端部分别与置入所述工件夹紧机构的工件的端缘、所述感应组件活动配合；所述感应组件固定安装在所述安装板上，用于检测所述触发组件的位置。本实用新型结构简单，可自动检测机器人将工件搬运至工件夹紧机构处时工件的摆放角度是否正确。

Description

一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置

技术领域

本实用新型涉及折弯设备技术领域,尤其是一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置。

背景技术

随着自动化技术的发展，当下的钣金折弯作业逐渐采用机器人折弯系统进行自动化作业，以代替传统的人工作业，而折弯机则是其中的核心设备；现有的折弯机工作为：首先，由机器人自备料区夹取工件至折弯机的工件夹紧机构上；然后，由工件夹紧机构夹紧工件的一个端部；最后，由机器人将工件折弯成型。

在实际作业中，备料区的批量工件可能存在堆垛不整齐，导致部分工件摆放时存在较小的角度偏差，相应地，机器人夹取工件搬运到折弯机的工件夹紧机构处时，工件的摆动角度与预先设定角度之间也会存在偏差；为了避免最终折弯成型的工件的折弯位置及相关尺寸有误，现有的折弯机在作业过程中需要依靠操作员人工观察或手动测量工件夹紧机构是否将工件装夹到位，对操作员的专业技能要求比较高，操作难度较大，同时还存在着操作员可能被折弯机误伤、人工效率低、不良品率高等不足之处，不利于大批量的工件折弯作业。

因此，现有技术有待于改善和提高。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中的问题,提供一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置,目的是配合外接的工控系统，可以自动判断工件置入工件装夹机构后的位置是否正确，进而在保证工件作业质量的同时还可以提高生产效率。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置,包括机架、一组工件夹紧机构和两组精密感应机构；所述工件夹紧机构，包括移动组件和固定组件，所述移动组件朝所述固定组件方向做直线往复运动以配合所述固定组件夹紧或松开工件；所述精密感应机构包括安装板、触发组件和感应组件；所述安装板设于所述机架上，所述触发组件滑动安装在所述安装板上；所述触发组件沿其滑动方向的两个端部分别与置入所述工件夹紧机构的工件的端缘、所述感应组件活动配合；所述感应组件固定安装在所述安装板上，用于检测所述触发组件的位置。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中,所述安装板上设有触发组件安装台和感应组件安装台；所述感应组件固定在所述感应组件安装台上；所述触发组件安装台上设有通孔；所述触发组件包括导杆和压块；所述导杆滑动安装在所述通孔内；所述导杆靠近所述感应组件的一端安装有与所述触发组件安装台配合的限位介子；所述导杆远离所述感应组件的一端与所述压块固定连接；所述压块与所述触发组件安装台之间抵靠有弹簧。

在上述技术方案中,安装板包括连接板和调节板；所述连接板与所述机架固定连接；所述连接板上设有螺纹孔；所述调节板上设有与所述螺纹孔配合的跑道孔；所述触发组件安装台、所述感应组件安装台与所述调节板一体成型。

在上述技术方案中,所述感应组件包括感应器和连接电缆；所述感应器安装在所述安装板上；所述连接电缆的一端与所述感应器通过航空夹头连接，所述连接电缆的另一端接于折弯机的工控系统。

在上述技术方案中,所述固定组件的上部设有V形槽；所述移动组件包括滑动板、上刀模夹具和上刀模；所述滑动板的下部排列设置有若干个用于安装所述上刀模的所述上刀模夹具；所述上刀模的下部设有与所述V形槽配合的刃口。

本实用新型的有益效果在于:

本实用新型通过两组排列设置的精密感应机构同时检测工件搬运至工件夹紧机构的待装夹位置后的一条边，通过一组所述精密感应机构还是两组精密感应机构被工件触发可以判断工件的摆放角度与预先设置的摆放角度之间是否存在偏差。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的精密感应机构的立体图；

图3是本实用新型的精密感应机构的剖面视图；

图4是图1中B处的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

附图1-4实例了本实用新型所述一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置的具体实施例,参考附图1-4,一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置包括机架1、一组工件夹紧机构2和两组精密感应机构3。所述工件夹紧机构2包括移动组件4和固定组件5，所述移动组件4朝所述固定组件5方向做直线往复运动以配合所述固定组件5夹紧或松开工件；两组所述精密感应机构3排列设置；所述精密感应机构3包括安装板6、触发组件7和感应组件8；所述安装板6设于所述机架1上，所述触发组件7滑动安装在所述安装板6上；所述触发组件7沿其滑动方向的两个端部分别与置入所述工件夹紧机构2的工件的端缘、所述感应组件8活动配合；所述感应组件8固定安装在所述安装板6上，用于检测所述触发组件7的位置。

进一步的，所述安装板6上设有触发组件安装台9和感应组件安装台10。所述感应组件8固定在所述感应组件安装台10上。所述触发组件安装台9上设有通孔11；所述触发组件7包括导杆12和压块13；所述导杆12滑动安装在所述通孔11内；所述导杆12靠近所述感应组件8的一端安装有与所述触发组件安装台9配合的限位介子14，具体地说：在所述导杆12靠近所述感应组件8的一端穿出所述触发组件安装台9的部分的周侧上成型有一周圈的环形槽，所述限位介子14套装在所述环形槽上，且所述限位介子14的最大外径较大无法进入所述通孔11内。所述压块13与所述导杆12远离所述感应组件8的一端固定连接；所述压块13与所述触发组件安装台9之间抵靠有弹簧15，所述弹簧15套装在所述导杆12上，有效防止所述弹簧15脱落。当所述压块13受到外力作用带动所述导杆12朝所述感应组件8的方向运动时，所述弹簧15被压缩，起到较好缓冲效果，有效防止所述导杆12快速撞击所述感应组件8导致所述感应组件8损坏；当外力消失后，被压缩的所述弹簧15复原带动所述压块13和所述导杆12同步远离所述感应组件8，此时所述限位介子14对所述导杆12与所述压块13的复位行程起到限位作用，防止所述导杆12脱离所述通孔11。

进一步的，所述通孔11为阶梯孔，所述阶梯孔靠近所述感应组件8的一端为孔径较小的小径段，所述阶梯孔远离所述感应组件8的一端为大径段；所述限位介子14的最大外径大于所述小径段的孔径；所述导杆12与所述小径段间隙配合；所述弹簧15的一端位于所述大径段内，且该端的端部抵靠在所述大径段与所述小径段的阶梯面上。

进一步的，安装板6包括连接板17和调节板18；所述连接板17与所述机架1固定连接；所述连接板17上设有螺纹孔19；所述调节板18上设有与所述螺纹孔19配合的跑道孔20；所述触发组件安装台9、所述感应组件安装台10与所述调节板18一体成型。在实际使用中，将止付螺丝的螺杆穿过所述跑道孔20后螺纹旋接至所述螺纹孔19上，此时由该止付螺丝的螺帽与所述连接板17将所述调节板18夹紧固定，在装机调试时，可通过将所述调节板18的跑道孔20的不同位置与该止付螺丝配合，达到调节所述调节板18与所述连接板17的相对位置的目的，最终达到微调所述触发组件7、所述感应组件8与所述机架1之间的相对位置的目的，使得本实用新型具有调节简单、通用性能好的优点。

进一步的,所述感应组件8包括感应器21和连接电缆22；所述感应器21的侧壁上设有外螺纹，并通过该外螺纹旋接在所述感应组件安装台10上，在调试时，可以通过旋转所述感应器21以调节所述感应器21与所述触发组件7的间距。所述连接电缆22的一端与所述感应器21通过航空夹头连接，所述连接电缆22的另一端接于折弯机的工控系统。

进一步的，所述感应器21可以是接触式传感器、激光测距传感器、接近开关或者微动开关等现有技术中任意一种可以测试所述导杆12位置变化的装置。

进一步的，所述固定组件5的上部设有V形槽23；所述移动组件4包括滑动板24、上刀模夹具25和上刀模26；所述机架1上设置有动力源(图中未示出)，所述动力源可以是现有技术中的滚珠直线滑台、气缸、液压缸或者同步带滑动中的任意一种；所述动力源驱动所述滑动板24上下移动。所述滑动板24的下部排列设置有若干个用于安装所述上刀模26的所述上刀模夹具25；所述上刀模26的下部设有与所述V形槽23配合的刃口，使得设置有本实用新型的折弯机在具备折弯功能的同时还可以依靠所述上刀模26与所述V形槽23的配合完成对工件的冲压成型作业。

本实用新型的工作原理为：当外部的机器人A吸取一块工件并搬运至所述工件夹紧机构的待装夹位置后，该工件的一条边推动所述触发组件7朝所述感应组件8方向移动；若机器人A夹取工件的角度有偏差，会导致工件移动至待装夹位置后与预先设定的位置形成角度偏差，进而导致只有其中一组所述精密感应机构3的感应组件8检测到对应的触发组件7发生位移；若机器人A夹取工件的角度无偏差，工件移动至待装夹位置后与预先设定的位置同样无角度偏差，使得两组所述精密感应机构3的感应组件8同时感应到各自对应触发组件7发生位移。

以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims

1.一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置,包括机架，其特征在于,还包括以下机构：

工件夹紧机构，包括移动组件和固定组件，所述移动组件朝所述固定组件方向做直线往复运动以配合所述固定组件夹紧或松开工件；

排列设置的两组精密感应机构；所述精密感应机构包括安装板、触发组件和感应组件；所述安装板设于所述机架上，所述触发组件滑动安装在所述安装板上；所述触发组件沿其滑动方向的两个端部分别与置入所述工件夹紧机构的工件的端缘、所述感应组件活动配合；所述感应组件固定安装在所述安装板上，用于检测所述触发组件的位置。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置，其特征在于，所述安装板上设有触发组件安装台和感应组件安装台；所述感应组件固定在所述感应组件安装台上；所述触发组件安装台上设有通孔；所述触发组件包括导杆和压块；所述导杆滑动安装在所述通孔内；所述导杆靠近所述感应组件的一端安装有与所述触发组件安装台配合的限位介子；所述导杆远离所述感应组件的一端与所述压块固定连接；所述压块与所述触发组件安装台之间抵靠有弹簧。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置，其特征在于，安装板包括连接板和调节板；所述连接板与所述机架固定连接；所述连接板上设有螺纹孔；所述调节板上设有与所述螺纹孔配合的跑道孔；所述触发组件安装台、所述感应组件安装台与所述调节板一体成型。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置,其特征在于,所述感应组件包括感应器和连接电缆；所述感应器安装在所述安装板上；所述连接电缆的一端与所述感应器通过航空夹头连接，所述连接电缆的另一端接于折弯机的工控系统。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人折弯系统的折弯寻边装置，其特征在于，所述固定组件的上部设有V形槽；所述移动组件包括滑动板、上刀模夹具和上刀模；所述滑动板的下部排列设置有若干个用于安装所述上刀模的所述上刀模夹具；所述上刀模的下部设有与所述V形槽配合的刃口。