CN212246122U - 一种炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，包括供压机构、第一控制机构、第二控制机构及热提取装置，其中供压机构包括分流元件；第一控制机构的输入端与分流元件的一个输出端连接，用以控制车体行走；第二控制机构的输入端与分流元件的另一个输出端连接，用以控制第一拆装机械手动作，第二控制机构包括若干个并联设置的控制组件，至少一个控制组件包括保压元件；第一控制机构与第二控制机构的输出端均连接于热提取装置，热提取装置的输出端连接于供压机构。本实用新型公开液压控制系统，能够对机器人进行一体化控制，通过保压元件保持系统内的压力稳定，确保机器人动作稳定、可靠，且能够实现液压油液的循环利用。

Description

一种炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统

技术领域

本实用新型涉及高炉拆装维修专用设备，具体涉及一种炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统。

背景技术

在钢厂高炉中，经常需要更换维修的除了送风支管直吹管、送风支管波纹管、风口小套外，还有风口中套等元件。目前，高炉维修拆装作业一般还是采用人工方式，需要数位工人同时操作，劳动强度大、效率低，而且由于高炉风套的重量一般为几百公斤，拆卸时极易发生人身伤害事故。另外，在拆卸高炉风套时可能会遇到风套被炉内铁水烧炼成一体的情况，相当于风套被焊住了。这种情况下，更增加了人工作业的难度。

现在也有一些高炉风套拆卸设备，但是这些设备往往功能比较单一，只能对送风支管直吹管、送风支管波纹管、风口小套、风口中套中的一个进行维修拆卸。同时，这些设备在实际操作时还需要人工进行辅助，无法实现一体化、自动化作业。

另外，由于高炉风套的重量很大，在拆装过程中如果发生倾斜、倾覆的等情况，将对操作人员及拆装设备造成严重的伤害。因此，采用机器设备对它们进行维修拆装时，需要保持机器设备稳定、可靠，防止发生意外情况。

因此，目前需要设计出一种新型的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，以至少解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型实施例提供了一种炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统。本申请的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统能够实现对炼铁高炉检修拆装机器人进行一体化控制，且确保机器人动作的稳定性及可靠性。同时，能够实现液压控制系统中油液的循环利用，降低成本。

为达到上述目的，本实用新型实施例提供了一种炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，所述炼铁高炉检修拆装机器人包括车体及第一拆装机械手，其中，所述液压控制系统包括：

供压机构,所述供压机构包括分流元件；

第一控制机构，所述第一控制机构的输入端与所述分流元件的一个输出端连接，用以控制所述车体行走；

第二控制机构，所述第二控制机构的输入端与所述分流元件的另一个输出端连接，用以控制所述第一拆装机械手动作，所述第二控制机构包括若干个并联设置的控制组件，至少一个所述控制组件包括保压元件；

热提取装置，所述第一控制机构与所述第二控制机构的输出端均连接于所述热提取装置，所述热提取装置的输出端连接于所述供压机构。

在一种优选的实现方式中，所述供压机构还包括：

依次连接的油箱、液压泵。

进一步地，所述液压泵采用单向变量液压泵，所述分流元件采用单稳分流阀。

在一种优选的实现方式中，所述第一控制机构包括：

第一电磁换向阀，所述第一电磁换向阀与所述分流元件的一个输出端连接；

第一行走组件，所述第一行走组件与所述第一电磁换向阀连接，所述第一行走组件包括依次连接的第一电磁二通阀与第一行走液压缸；

第二行走组件，所述第二行走组件与所述第一行走组件并联设置且与所述第一电磁换向阀连接，所述第二行走组件包括依次连接的第二电磁二通阀与第二行走液压缸，所述第二电磁二通阀与所述第一电磁二通阀之间设置有两位四通阀；

可调节流阀，所述第一行走组件与所述第二行走组件的输出端均连接于所述可调节流阀，所述可调节流阀的输出端与所述热提取装置连接。

在一种优选的实现方式中，所述第一控制机构还包括：

第一单向阀，所述第一单向阀设置于供压机构与所述第一电磁换向阀之间；

压力表，所述压力表设置于供压机构与所述第一电磁换向阀之间且位于所述第一单向阀之前。

在一种优选的实现方式中，所述控制组件包括转向组件、升降组件、前移组件、倾斜组件、旋转组件、夹紧组件及平移组件；其中，

所述转向组件包括依次连接的第二电磁换向阀及转向液压缸；

所述升降组件包括依次连接的第一二通截止阀、第二单向阀、顺序阀、升降液压缸、第二二通截止阀及比例节流阀；

所述前移组件包括依次连接的第三电磁换向阀、第一液压锁及前移液压缸；

所述倾斜组件包括依次连接的第四电磁换向阀、第二液压锁及倾斜液压缸；

所述旋转组件包括依次连接的第五电磁换向阀、第三液压锁及旋转液压缸；

所述夹紧组件包括依次连接的第六电磁换向阀、第四液压锁及夹紧液压缸；

所述平移组件包括依次连接的第七电磁换向阀、第五液压锁及平移液压缸。

在一种优选的实现方式中，所述炼铁高炉检修拆装机器人还包括第二拆装机械手，所述液压控制系统还包括：

第三控制机构，所述第三控制机构的输入端能够通过接头与所述第二控制机构连接，所述第三控制机构的输出端能够通过接头与所述热提取装置连接，用以控制所述第二拆装机械手动作。

在一种优选的实现方式中，所述第三控制机构包括：

拉拽组件，所述拉拽组件包括依次连接的第八电磁换向阀与拉拽液压缸；

振打组件，所述振打组件包括依次连接的溢流阀、第三二通截止阀及振打液压缸。

在一种优选的实现方式中，所述液压控制系统还包括：

吸油过滤器，所述吸油过滤器设置在所述供压机构的油箱与液压泵之间。

在一种优选的实现方式中，所述热提取装置采用风冷散热器。

通过本实用新型实施例的技术方案，可以达到以下有益效果：

(1)本申请实施例示例的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，通过设置第一控制机构、第二控制机构，并在第二控制机构中设置若干个控制组件能够对机器人的行走及动作实现一体化控制；并通过在控制组件中设置保压元件，保持控制组件内油液压力稳定，从而确保机器人动作的稳定性及可靠性；通过设置热提取装置能够对液压控制系统中的油液进行换热冷却，使油液能够循环利用。

(2)本申请实施例示例的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，通过在第二控制机构中设置转向组件、升降组件、前移组件、倾斜组件、旋转组件、夹紧组件及平移组件，能够控制机器人转向，机械手升降、前移、倾斜、旋转、夹紧及平移等动作，进而实现拆装送风支管直吹管、送风支管波纹管等功能。

(3)本申请实施例示例的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，通过在第三控制机构中设置拉拽组件、振打组件，能够控制机器人机械手进行拉拔、振打等动作，进而实现拆装风口中套、风口小套等功能。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1绘示了本申请一实施例中炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统的一种示意性实施方式的结构示意图；

图2绘示了本申请一实施例中炼铁高炉检修拆装机器人中车体与第二拆装机械手(第二夹具)组装的一种示意性实施方式的立体结构示意图；

图3绘示了本申请一实施例中炼铁高炉检修拆装机器人中车体与第二拆装机械手(第一夹具)组装的一种示意性实施方式的立体结构示意图，图中包括风口中套。

其中：

11-油箱，12-液压泵，13-分流元件，14-吸油过滤器，

21-第一电磁换向阀，22-第一电磁二通阀，23-第一行走液压缸，24-第二电磁二通阀，25-第二行走液压缸，26-两位四通阀，27-可调节流阀，28-第一单向阀，29-压力表，

311-第二电磁换向阀，312-转向液压缸，

321-第一二通截止阀，322-第二单向阀，323-顺序阀，324-升降液压缸，325-第二二通截止阀，326-比例节流阀，

331-第三电磁换向阀，332-第一液压锁，333-前移液压缸，

341-第四电磁换向阀，342-第二液压锁，343-倾斜液压缸，

351-第五电磁换向阀，352-第三液压锁，353-旋转液压缸，

361-第六电磁换向阀，362-第四液压锁，363-夹紧液压缸，

371-第七电磁换向阀，372-第五液压锁，373平移液压缸，

411-第八电磁换向阀，412-拉拽液压缸，

421-溢流阀，422-第三二通截止阀，423-振打液压缸；

50-热提取装置，

801-车体，802-驱动设备，803-第一夹具，804-第二夹具，

901-风口中套。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

首先，对本实用新型所揭示的技术方案的技术构思进行说明。钢厂中，高炉经常需要更换维修的有送风支管直吹管、送风支管波纹管、风口小套、风口中套等元件。目前，有一些高炉风套拆装设备，但是这些设备往往功能比较单一，仅能单一拆装某一个高炉风套元件，不能实现对送风支管直吹管、送风支管波纹管、风口小套、风口中套等元件进行统一地自动化地维修拆装作业。同时，这些设备在实际操作时还需要人工辅助。另外，由于高炉风套的重量很大，在拆装过程中如果发生倾斜、倾覆等情况，将对操作人员及拆装设备造成严重的伤害。因此，采用机器设备对它们进行维修拆装时，需要保持机器设备的稳定性及可靠性，防止发生意外情况。

考虑到现有设备的上述问题，本实用新型实施例提供了一种炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统。炼铁高炉检修拆装机器人包括车体801及第一拆装机械手。

如图1所示，炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统包括供压机构、第一控制机构、第二控制机构及热提取装置50。其中，供压机构包括分流元件13；第一控制机构的输入端与分流元件13的一个输出端连接，用以控制炼铁高炉检修拆装机器人的车体801行走；第二控制机构的输入端与分流元件13的另一个输出端连接，用以控制炼铁高炉检修拆装机器人的第一拆装机械手动作，第二控制机构包括若干个并联设置的控制组件，至少一个控制组件包括保压元件；第一控制机构与第二控制机构的输出端均连接于热提取装置50，热提取装置50的输出端连接于供压机构。

炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，通过在供压机构中设置分流元件13，可以将系统内的油液分别输送至第一控制机构与第二控制机构。通过设置第一控制机构实现控制机器人车体801行走，设置第二控制机构并在第二控制机构中设置若干个控制组件实现控制机器人第一拆装机械手动作，从而实现对机器人进行一体化控制，使机器人能够自动化完成对高炉风套中元件的维修拆装工作。

同时，为了防止在拆装过程中高炉风套元件出现倾斜、倾覆等情况，在控制组件中设置了保压元件。保压元件能够使控制组件内的油液压力稳定，从而确保机器人动作时的稳定性及可靠性。在本实施例中，保压元件采用的是液压锁。当然可以理解的是，根据设计需要的不同，保压元件还可以采用蓄能器保压回路、单向阀保压回路、换向阀保压回路、自动补油保压回路等。

另外，通过设置热提取装置50能够对液压控制系统中的油液进行换热冷却，使油液能够循环利用。在本实施例中，热提取装置50采用风冷散热器。当然可以理解的是，根据设计需要的不同，热提取装置50还可以采用其他结构或形式，只要能够有效地对液压控制系统回油管路中的油液进行冷却即可。

在本实施例中，供压机构还包括依次连接的油箱11、液压泵12。其中，液压泵12可以采用单向变量液压泵12，供压机构中的分流元件13可以采用单稳分流阀，单稳分流阀常见于复合齿轮泵，用于具有全液压系统的工程机械设备中，提供一组稳定流量油路和一组主油路。当然，根据设计需要的不同，液压泵12及分流元件13均可采用其他结构或形式。

在本实施例中，第一控制机构包括第一电磁换向阀21、第一行走组件、第二行走组件及可调节流阀27。其中，第一电磁换向阀21与分流元件13的一个输出端连接；第一行走组件与第一电磁换向阀21连接，第一行走组件包括依次连接的第一电磁二通阀22与第一行走液压缸23；第二行走组件与第一行走组件并联设置且与第一电磁换向阀21连接，第二行走组件包括依次连接的第二电磁二通阀24与第二行走液压缸25，第二电磁二通阀24与第一电磁二通阀22之间设置有两位四通阀26；第一行走组件与第二行走组件的输出端均连接于可调节流阀27，可调节流阀27的输出端与热提取装置50连接。

在本实施例中，第一控制机构还包括第一单向阀28及压力表29，第一单向阀28及压力表29设置于供压机构与第一电磁换向阀21之间且压力表29位于第一单向阀28之前。

在本实施例中，控制组件包括转向组件、升降组件、前移组件、倾斜组件、旋转组件、夹紧组件及平移组件；其中，转向组件包括依次连接的第二电磁换向阀311及转向液压缸312；升降组件包括依次连接的第一二通截止阀321、第二单向阀322、顺序阀323、升降液压缸324、第二二通截止阀325及比例节流阀326；前移组件包括依次连接的第三电磁换向阀331、第一液压锁332及前移液压缸333；倾斜组件包括依次连接的第四电磁换向阀341、第二液压锁342及倾斜液压缸343；旋转组件包括依次连接的第五电磁换向阀351、第三液压锁352及旋转液压缸353，夹紧组件包括依次连接的第六电磁换向阀361、第四液压锁362及夹紧液压缸363，平移组件包括依次连接的第七电磁换向阀371、第五液压锁372及平移液压缸373。其中，转向液压缸312采用双作用双活塞杆油缸，升降液压缸324采用单作用单活塞杆油缸，前移液压缸333采用双作用单活塞杆油缸，倾斜液压缸343采用双作用单活塞杆油缸，平移液压缸373采用双作用单活塞杆油缸。在升降组件中第二单向阀322与顺序阀323组成了平衡阀，在具有垂直下降工况的液压系统中，可以防止负载由于自重而超速下降。

在第二控制机构中设置转向组件、升降组件、前移组件、倾斜组件、旋转组件、夹紧组件及平移组件，能够控制机器人进行转向，第一拆装机械手进行升降、前移、倾斜、旋转、夹紧及平移等动作，从而实现拆装送风支管直吹管、送风支管波纹管等功能。

在本实施例中，炼铁高炉检修拆装机器人还包括第二拆装机械手，液压控制系统还包括第三控制机构。第三控制机构的输入端能够通过接头与第二控制机构连接，第三控制机构的输出端能够通过接头与热提取装置50连接。第三控制机构包括拉拽组件及振打组件，其中，拉拽组件包括依次连接的第八电磁换向阀411与拉拽液压缸412；振打组件包括依次连接的溢流阀421、第三二通截止阀422及振打液压缸423。其中，拉拽液压缸412采用双作用油缸，振打液压缸423采用单作用单活塞杆油缸。

通过在第三控制机构中设置拉拽组件、振打组件，能够控制机器人第二拆装机械手进行拉拔、振打等动作，进而实现拆装风口中套、风口小套等功能。

在本实施例中，液压控制系统还包括吸油过滤器14，吸油过滤器14设置在供压机构的油箱11与液压泵12之间。吸油过滤器14能够有效地过滤液压控制系统进油管路中油液的杂质，使油液在液压控制系统中能够更好被循环利用。

炼铁高炉检修拆装机器人采用无线信号对各个组件进行控制，信号被接收器接收后，可以指令液压控制系统驱动相应的机械部件完成各种动作。无线遥控手柄采用霍尔模拟量摇杆，通过位于底端的磁场传感器，检测来自摇杆底部永磁铁发出的在不同位置的磁场强度，从而计算当前的摇杆位置。

本申请实施例示例的高炉检修拆装振打机器人，通过液压控制系统及远程无线遥控装置，使机器人整体可以实现以下功能：拆装送风支管直吹管、拆装送风支管波纹管、拆装风口小套、拆装风口中套(二套)、接收4G5G信号及无线遥控等功能。此外，本申请实施例示例的高炉检修拆装振打机器人还能够对5吨以下的物体进行升降。

为了更清楚的阐释本实用新型的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

炼铁高炉检修拆装机器人包括车体801。车体801包括车架，以及车架底部后端设置的后车轮，车架底部前端设置有可伸缩车轮组件。其中，可伸缩车轮组件包括外支腿、内支腿、伸缩驱动缸及前车轮。外支腿固定设置在车架底部，伸缩驱动缸设置在外支腿内，伸缩驱动缸的驱动杆固定在内支腿上，前车轮设置在内支腿前端，伸缩驱动缸能够驱动内支腿带动前车轮相对车架进行伸缩。

炼铁高炉检修拆装机器人在对送风支管直吹管、送风支管波纹管、风口小套及中套进行维修拆装时，由于上述部件的重量都比较大，为了确保炼铁高炉检修拆装机器人负载时的稳定性，伸缩驱动缸可以驱动内支腿带动前车轮相对车架前伸。在车体801空载时，伸缩驱动缸驱动前车轮后缩，可以减小机器人整机占用的空间，使其更加适应钢厂的复杂环境。

在本实施例中，前车轮设置为驱动轮，两个前车轮上分别设置有第一行走液压缸23与第二行走液压缸25。后车轮设置为转向轮，后车轮上设置有转向液压缸312。车体801采用前移式叉车。前移式叉车的转弯半径较小，可以更好地在钢厂中工作。

炼铁高炉检修拆装机器人的车体801上还设置有用于连接机械手的连接组件。其中连接组件包括外门架、内门架及连接件，外门架设置在车架上，内门架设置在外门架上，连接件设置在内门架上。其中，外门架包括固定架、滑动架和升降液压缸324，固定架下端两侧设置有第一滚轮组，第一滚轮组与车架上的第一滑槽配合通过前移液压缸333驱动能够使外门架在车架上前后移动。固定架上端两侧设置有第二滚轮组，滑动架上设置有与第二滚轮组适配的第二滑槽，升降液压缸324固定在固定架上，升降液压缸324的升降杆与滑动架连接，滑动架在升降液压缸324驱动下能够沿第二滑槽在固定架上上下移动。另外，滑动架上还设置有绕线筒等部件。

通过固定架、滑动架、升降液压缸324、前移液压缸333以及它们之间的配合，能够实现连接组件在车体801上的上下、前后移动，从而带动连接在其上的机械手进行上下、前后地运动。

炼铁高炉检修拆装机器人还包括第一拆装机械手。第一拆装机械手能够与车体801上的连接件连接，实现拆装送风支管直吹管的功能。第一拆装机械手包括旋转驱动装置、滑槽板、左侧夹体、右侧夹体、夹紧液压缸363及平移液压缸373。旋转驱动装置包括旋转液压缸353及旋转固定板，旋转液压缸能够带动滑槽板进行360°旋转。左、右侧夹体上均设置有上滑槽导轨、下滑槽导轨及紧固定板。左、右侧夹体上、下滑槽导轨分别与上、下滑槽连接。左侧夹体、右侧夹体通过夹紧液压缸363驱动能够同步沿上、下滑槽相对主梁左右移动；或者左、右侧夹体通过平移液压缸373驱动能够分别沿上、下滑槽相对主梁左右移动。第一拆装机械手上还设置有货叉，货叉上设置有倾斜液压缸343，倾斜液压缸343可以驱动货叉调整货叉的角度，保证拆装送风支管直吹管时，直吹管能够稳定地固定在货叉上。货叉还可以用于承载第二拆装机械手等。

第一拆装机械手上还可以套设波纹管拆装组件。波纹管拆装组件内设置有装配腔，使其能够套设于第一拆装机械手的货叉上，实现拆装送风支管波纹管的功能。波纹管拆装组件包括一对拆装配件，每个拆装配件均包括限位件、阻挡块及支撑件。限位件设置于拆装配件本体上，可供送风支管波纹管的法兰穿过并通过限位螺栓压紧波纹管法兰的上表面，将波纹管可靠紧固地固定在波纹管拆装组件上。阻挡块凸设于拆装配件本体上，用于限制波纹管的位置。支撑件设置于拆装配件本体上且位于靠近阻挡块的一侧，支撑件用于对波纹管的管体进行支撑，避免波纹管出现倾斜等情况，防止拆装时波纹管碰撞到炼铁高炉检修拆装机器人。

炼铁高炉检修拆装机器人还包括第二拆装机械手。第二拆装机械手包括驱动设备802、第一夹具803以及第二夹具804。其中，驱动设备802，能够通过支撑座设置在第一拆装机械手的货叉上，驱动设备802中的液压控制系统能够通过接头与机器人的液压控制系统连接，控制连接在其上的第一夹具803或第二夹具804的动作。驱动设备802包括支撑座、拉拽驱动装置及振打驱动装置。第一夹具803，如图3所示，能够安装在驱动设备802上，用以拆装风口中套。第二夹具804，如图2所示，也能够安装在驱动设备802上，用以拆装风口小套。

驱动设备802包括支撑座、拉拽驱动装置及振打驱动装置。其中，拉拽驱动装置中设置有拉拽液压缸412，拉拽液压缸412采用双作用油缸。拉拽驱动装置能够带动安装在驱动设备802上的第一夹具803或第二夹具804对风口中套或风口小套进行拉拽，从而完成拆卸工作。

但是在实际拆卸过程中，可能存在风口中套或风口小套被炉内铁水烧炼成一体的情况，此时需要对其进行振打。振打驱动装置包括振打块、振打板和弹性组件。其中，弹性组件能够带动振打板撞击振打块，以驱动第一夹具803或第二夹具804对风口中套或风口小套进行振打，更好地完成拆卸工作。弹性组件包括振打液压缸423及弹簧，振打液压缸423采用单作用单活塞杆油缸。

驱动设备802还包括至少两个卡止杆，卡止杆一端与支撑座连接，另一端能够抵接于高炉上。卡止杆抵接在高炉上，使炼铁高炉检修拆装机器人与高炉的位置相对固定，减小机器人摘取风口中套或风口小套时高炉产生的反作用力，控制反作用力能够更好地保护风套，不易造成风套或高炉内部损坏。

驱动设备802还包括夹具连接件，夹具连接件设置在拉拽液压缸412的活塞杆伸出设备前盖的一端。夹具连接件用于将驱动设备802与第一夹具803或第二夹具804连接。

第一夹具803，包括第一连接杆、第一钩头、第二钩头、锁紧螺栓及销轴等部件。第二夹具804，包括第二连接杆及设置在第二连接杆上的第三钩头与轴向卡止件等部件。

本申请实施例示例的炼铁高炉检修拆装机器人上还设置有无线信号传输装置及无线遥控装置，能够传输4G5G信号及进行无线遥控。

本申请实施例示例的炼铁高炉检修拆装机器人通过上述机械结构、液压控制系统及远程无线遥控装置，能够使机器人整体实现以下功能：机器人能够升降5吨以下的物体、进行行走、后退、升降、左右移、前移、后移、前倾、后倾、旋转等动作；能够用60吨的液压拉拽力量和20吨的振打力量拆装风口小套；通过拉拽、振打拆装风口中套；检修拆装各种型号的送风弯管；检修拆装各种型号的送风直管波纹管；采用4G5G信号远程传输运行数据、电流电压数据，故障预警及无线遥控等功能。

本实用新型中未述及的地方采用或借鉴已有技术即可实现。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

Claims (10)

1.一种炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，所述炼铁高炉检修拆装机器人包括车体及第一拆装机械手，其特征在于，所述液压控制系统包括：

供压机构,所述供压机构包括分流元件；

第一控制机构，所述第一控制机构的输入端与所述分流元件的一个输出端连接，用以控制所述车体行走；

第二控制机构，所述第二控制机构的输入端与所述分流元件的另一个输出端连接，用以控制所述第一拆装机械手动作，所述第二控制机构包括若干个并联设置的控制组件，至少一个所述控制组件包括保压元件；

热提取装置，所述第一控制机构与所述第二控制机构的输出端均连接于所述热提取装置，所述热提取装置的输出端连接于所述供压机构。

2.根据权利要求1所述的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，其特征在于，所述供压机构还包括：

依次连接的油箱、液压泵。

3.根据权利要求2所述的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，其特征在于：

所述液压泵采用单向变量液压泵，所述分流元件采用单稳分流阀。

4.根据权利要求1所述的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，其特征在于，所述第一控制机构包括：

第一电磁换向阀，所述第一电磁换向阀与所述分流元件的一个输出端连接；

第一行走组件，所述第一行走组件与所述第一电磁换向阀连接，所述第一行走组件包括依次连接的第一电磁二通阀与第一行走液压缸；

第二行走组件，所述第二行走组件与所述第一行走组件并联设置且与所述第一电磁换向阀连接，所述第二行走组件包括依次连接的第二电磁二通阀与第二行走液压缸，所述第二电磁二通阀与所述第一电磁二通阀之间设置有两位四通阀；

可调节流阀，所述第一行走组件与所述第二行走组件的输出端均连接于所述可调节流阀，所述可调节流阀的输出端与所述热提取装置连接。

5.根据权利要求4所述的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，其特征在于，所述第一控制机构还包括：

第一单向阀，所述第一单向阀设置于供压机构与所述第一电磁换向阀之间；

压力表，所述压力表设置于供压机构与所述第一电磁换向阀之间且位于所述第一单向阀之前。

6.根据权利要求1所述的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，其特征在于：

所述控制组件包括转向组件、升降组件、前移组件、倾斜组件、旋转组件、夹紧组件及平移组件；其中，

所述转向组件包括依次连接的第二电磁换向阀及转向液压缸；

所述升降组件包括依次连接的第一二通截止阀、第二单向阀、顺序阀、升降液压缸、第二二通截止阀及比例节流阀；

所述前移组件包括依次连接的第三电磁换向阀、第一液压锁及前移液压缸；

所述倾斜组件包括依次连接的第四电磁换向阀、第二液压锁及倾斜液压缸；

所述旋转组件包括依次连接的第五电磁换向阀、第三液压锁及旋转液压缸；

所述夹紧组件包括依次连接的第六电磁换向阀、第四液压锁及夹紧液压缸；

所述平移组件包括依次连接的第七电磁换向阀、第五液压锁及平移液压缸。

7.根据权利要求1所述的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，其特征在于，所述炼铁高炉检修拆装机器人还包括第二拆装机械手，所述液压控制系统还包括：

第三控制机构，所述第三控制机构的输入端能够通过接头与所述第二控制机构连接，所述第三控制机构的输出端能够通过接头与所述热提取装置连接，用以控制所述第二拆装机械手动作。

8.根据权利要求7所述的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，其特征在于，所述第三控制机构包括：

拉拽组件，所述拉拽组件包括依次连接的第八电磁换向阀与拉拽液压缸；

振打组件，所述振打组件包括依次连接的溢流阀、第三二通截止阀及振打液压缸。

9.根据权利要求1所述的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统还包括：

吸油过滤器，所述吸油过滤器设置在所述供压机构的油箱与液压泵之间。

10.根据权利要求1所述的炼铁高炉检修拆装机器人的液压控制系统，其特征在于：

所述热提取装置采用风冷散热器。

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