CN212241048U - 焊接机器人腕部同步带传动机构 - Google Patents

Abstract

一种焊接机器人腕部同步带传动机构，其包括设置于焊接机器人腕部结构体内的同步轴和从动轮，所述的同步轴的一端与驱动电机输出端连接，另一端连接主动轮，所述的主动轮和从动轮通过同步带连接，从动轮与末端执行法兰连接，驱动电机带动同步轴和主动轴做旋转运动，主动轴通过同步带带动从动轮做旋转运动，从动轮带动末端执行法兰做旋转运动；从动轮与末端执行法兰之间设置有交叉滚子轴承并通过交叉滚子轴承将从动轮和末端执行法兰设置于腕部轴承固定法兰上，腕部轴承固定法兰与腕部结构体固定连接。本实用新型为一种结构简单、易于装配、传动效果良好的焊接机器人腕部同步带传动机构。

Description

焊接机器人腕部同步带传动机构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种焊接机器人腕部同步带传动机构。

背景技术

工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动，从而实现机身、手臂和手腕的运动或相对运动，因此，传动部件是构成工业机器人的重要部件。机器人的传动结构通常需要结构紧凑、重量轻、转动惯量和体积小，要求消除传动间隙，提高其运动和位置精度。一般轻负载机器人末端采用的解决方案是齿轮传动或谐波传动。

轻负载机器人，如焊接机器人的末端传动装置中经常采用齿轮传动或谐波传动的方式，来达到降速比的目的。对于谐波传动，柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏；而且成本高、装配困难，后期维护更换费用高，因此难以达到低成本的要求。对于齿轮传动，其运行过程中易产生振动、冲击和噪声，并产生动载荷和存在回转齿隙的现象；通常无过载保护；而且制造成本较高，尤其是某些具有特殊齿形或精度很高的齿轮，因需要专用的或高精度的机床、刀具和量仪等，故制造工艺复杂，成本高。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型提供了一种结构简单、易于装配、传动效果良好的焊接机器人腕部同步带传动机构。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案为：

焊接机器人腕部同步带传动机构，包括设置于焊接机器人腕部结构体内的同步轴和从动轮，所述的同步轴的一端与驱动电机输出端连接，另一端连接主动轮，所述的主动轮和从动轮通过同步带连接，从动轮与末端执行法兰连接，驱动电机带动同步轴和主动轴做旋转运动，主动轴通过同步带带动从动轮做旋转运动，从动轮带动末端执行法兰做旋转运动；从动轮与末端执行法兰之间设置有交叉滚子轴承并通过交叉滚子轴承将从动轮和末端执行法兰设置于腕部轴承固定法兰上，腕部轴承固定法兰与腕部结构体固定连接。

进一步地，所述的同步带内接面为与主动轮和从动轮啮合传接的齿面结构。

进一步地，所述的从动轮与交叉滚子轴承、末端执行法兰通过螺钉装配连接。

进一步地，所述的交叉滚子轴承与腕部轴承固定法兰的连接处设置有骨架油封，所述的骨架油封设置在腕部轴承固定法兰上，所述的骨架油封可防止泥沙、灰尘、水气等自外侵入轴承中，同时可限制轴承中的润滑油漏出。

进一步地，所述的腕部结构体位于主动轮的外侧设置有腕部侧板。

进一步地，所述的腕部侧板通过螺钉固定于腕部结构体上，腕部结构体位于腕部侧板的内部形成腔体，所述的腕部侧板与腕部结构体优选的连接方式为通过4个M3*8的螺钉连接，所述的腕部侧板为可打开的结构。

进一步地，所述的主动轮和从动轮之间采用三级减速传动。

现有技术中机器人腕部均采用齿轮传动或谐波传动，而本实用新型根据轻负载焊接机器人传动负载小的特点提供了一种机器人腕部使用同步带传动的方式，其所具备的优点在于：

1.本实用新型的焊接机器人腕部同步带传动机构采用同步带传动，传动效果明显，可以做到准确的传动比；

3.本实用新型的焊接机器人腕部同步带传动机构结构设计完备而且简单，整体实用性强，便于安装、检修、操作；

3.机构制造成本低、结构简单、装配效率高，装配操作简单，对装配人员的技术要求低。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型内部结构(腕部结构体内)示意图；

图3为本实用新型内部结构侧视图。

图中，1-腕部结构体，2-从动轮，3-主动轮，4-同步轴，5-同步带，6-末端执行法兰，7-腕部轴承固定法兰，8-骨架油封，9-腕部侧板，10-交叉滚子轴承。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明，但本实用新型的保护范围不限于下述的实例。本领域技术人员对在本实用新型的启示下所做的任何等效改换均应落入本实用新型保护范围之内。

如图1-3所示，一种焊接机器人腕部同步带传动机构，包括设置于焊接机器人腕部结构体1内的同步轴4和从动轮2，所述的同步轴4的一端与驱动电机输出端连接，另一端连接主动轮3，所述的主动轮3和从动轮2通过同步带5连接，从动轮2与末端执行法兰6连接，驱动电机带动同步轴4和主动轴做旋转运动，主动轴通过同步带5带动从动轮2做旋转运动，从动轮2带动末端执行法兰6做旋转运动；从动轮2与末端执行法兰6之间设置有交叉滚子轴承10并通过交叉滚子轴承10将从动轮2和末端执行法兰6设置于腕部轴承固定法兰7上，腕部轴承固定法兰7与腕部结构体1固定连接。

进一步地，所述的同步带5内接面为与主动轮3和从动轮2啮合传接的齿面结构。

进一步地，所述的从动轮2与交叉滚子轴承10、末端执行法兰6通过螺钉装配连接。

进一步地，所述的交叉滚子轴承10与腕部轴承固定法兰7的连接处设置有骨架油封8，所述的骨架油封8设置在腕部轴承固定法兰7上，所述的骨架油封8的作用：1、防止泥沙、灰尘、水气等自外侵入轴承中；2、限制轴承中的润滑油漏出。对骨架油封8的要求是尺寸(内径、外径和厚度)应符合规定，可与轴承配接良好；有适当的弹性，能将轴适当地卡住，起到密封作用；同时耐热、耐磨、强度好、耐介质(油或水等)，使用寿命长。

进一步地，所述的腕部结构体1位于主动轮3的外侧设置有腕部侧板9。

进一步地，所述的腕部侧板9通过螺钉固定于腕部结构体1上，腕部结构体1位于腕部侧板9的内部形成腔体，所述的腕部侧板9与腕部结构体1优选的连接方式为通过4个M3*8的螺钉连接，所述的腕部侧板9为可打开的结构，腕部侧板9的作用：1、为了防止灰尘、杂物进入机器人腕部；2、可有效的提高同步带5的使用寿命，防止因为灰尘等杂物进入腕部加剧同步带5磨损；3、便于检修，观察同步带5的磨损情况；4、外观结构美观、完整。

进一步地，所述的主动轮3和从动轮2之间采用三级减速传动，主动轮3为小带轮，从动轮2为大带轮。

Claims (7)

1.焊接机器人腕部同步带传动机构，其特征在于：包括设置于焊接机器人腕部结构体内的同步轴和从动轮，所述的同步轴的一端与驱动电机输出端连接，另一端连接主动轮，所述的主动轮和从动轮通过同步带连接，从动轮与末端执行法兰连接，驱动电机带动同步轴和主动轴做旋转运动，主动轴通过同步带带动从动轮做旋转运动，从动轮带动末端执行法兰做旋转运动；从动轮与末端执行法兰之间设置有交叉滚子轴承并通过交叉滚子轴承将从动轮和末端执行法兰设置于腕部轴承固定法兰上，腕部轴承固定法兰与腕部结构体固定连接。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人腕部同步带传动机构，其特征在于：所述的同步带内接面为与主动轮和从动轮啮合传接的齿面结构。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人腕部同步带传动机构，其特征在于：所述的从动轮与交叉滚子轴承、末端执行法兰通过螺钉装配连接。

4.根据权利要求1或3所述的焊接机器人腕部同步带传动机构，其特征在于：所述的交叉滚子轴承与腕部轴承固定法兰的连接处设置有骨架油封，所述的骨架油封设置在腕部轴承固定法兰上。

5.根据权利要求1所述的焊接机器人腕部同步带传动机构，其特征在于：所述的腕部结构体位于主动轮的外侧设置有腕部侧板。

6.根据权利要求5所述的焊接机器人腕部同步带传动机构，其特征在于：所述的腕部侧板通过螺钉固定于腕部结构体上，腕部结构体位于腕部侧板的内部形成腔体。

7.根据权利要求1或2所述的焊接机器人腕部同步带传动机构，其特征在于：所述的主动轮和从动轮之间采用三级减速传动。

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