CN212241024U - 多轴机械手 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种多轴机械手，包括水平移动装置、升降装置及夹取装置，所述升降装置包括竖直设置的立梁、驱使所述夹取装置沿所述立梁上下移动的升降电机，所述夹取装置可旋转安装在所述立梁上，所述多轴机械手还包括驱使所述夹取装置相对所述立梁旋转的第一旋转电机；所述水平移动装置包括用以承载所述立梁的基座、驱使所述基座沿水平方向移动的行走电机，所述立梁可旋转安装在所述基座上方，所述多轴机械手还包括驱使所述立梁相对所述基座旋转的第二旋转电机。本申请多轴机械手能够更好地满足现场加工需求，提高生产效率，操作方便，尤其适于管件抓取、转运及加工。

Description

多轴机械手

技术领域

本申请涉及自动化机械加工技术领域，特别涉及一种多轴机械手。

背景技术

机械手现已被广泛应用于金属焊接、搬运、装配等工业生产领域，其可按照设定的程序执行相应的操作，替代人工繁重劳动，提高生产效率，稳定产品质量。就金属管件加工而言，由于金属管件的重量与尺寸往往较大，现所采用的机械手通常仅能实现单一的调头或移动功能，难以满足金属管件搬运及方向调整等多方面需求，导致现场劳动强度大，并影响生产效率的提升。

鉴于此，有必要提供一种新的多轴机械手。

实用新型内容

本申请目的在于提供一种多轴机械手，操作方便，能够更好地满足现场加工需求，有利于提高生产效率。

为实现上述目的，本申请提供一种多轴机械手，包括水平移动装置、升降装置及夹取装置，所述升降装置包括竖直设置的立梁、驱使所述夹取装置沿所述立梁上下移动的升降电机，所述夹取装置可旋转安装在所述立梁上，所述多轴机械手还包括驱使所述夹取装置相对所述立梁旋转的第一旋转电机；所述水平移动装置包括用以承载所述立梁的基座、驱使所述基座沿水平方向移动的行走电机，所述立梁可旋转安装在所述基座上方，所述多轴机械手还包括驱使所述立梁相对所述基座旋转的第二旋转电机。

作为本申请实施例的进一步改进，所述升降装置包括用以安装所述夹取装置的支撑座，所述支撑座包括贴近所述立梁且沿竖直方向设置的支撑板、设置在所述支撑板背离立梁一侧的第一转盘，所述第一旋转电机固定在所述支撑板上。

作为本申请实施例的进一步改进，所述立梁朝向所述支撑座的一侧朝内凹陷形成有上下延伸的凹槽，所述升降装置还包括设置在所述凹槽内的丝杆；所述支撑座还具有固定在所述支撑板上且与所述丝杆相适配的升降块。

作为本申请实施例的进一步改进，所述升降装置还包括设置在所述凹槽旁侧并沿竖直方向延伸的第一导轨，所述支撑座还包括固定所述支撑板朝向立梁一侧并卡接在所述第一导轨上的第一滑块。

作为本申请实施例的进一步改进，所述支撑板沿横向延伸超出所述立梁，所述第一旋转电机安装在所述支撑板背离夹取装置的一侧。

作为本申请实施例的进一步改进，所述夹取装置包括固定在所述第一转盘上的固定架、安装在所述固定架上的夹取电机、相对设置的第一夹持臂与第二夹持臂，所述夹取电机用以驱使所述第一夹持臂与第二夹持臂移动。

作为本申请实施例的进一步改进，所述夹取装置还包括固定在所述固定架且与所述夹取电机相连接的减速箱，所述减速箱具有沿相反方向延伸的两根驱动杆，所述第一夹持臂具有连接其一所述驱动杆的第一驱动块，所述第二夹持臂具有连接另一所述驱动杆的第二驱动块。

作为本申请实施例的进一步改进，所述基座包括水平设置的基板、设置在所述基板上方的第二转盘，所述行走电机、第二旋转电机均固定在所述基板上方。

作为本申请实施例的进一步改进，所述水平移动装置还包括底座、安装在底座上的齿条及与所述齿条平行设置的第二导轨；所述基座还包括设置在基板下方并卡接在所述第二导轨上的第二滑块。

本申请的有益效果是：采用本申请多轴机械手，通过所述水平移动装置与升降装置实现位置移动，并通过所述第一旋转电机、第二旋转电机实现方向调整，更好地满足现场加工需求，提高生产效率，操作方便，尤其适于管件抓取、转运及加工。

附图说明

图1是本申请多轴机械手的整体结构示意图；

图2是图1中多轴机械手的平面结构示意图；

图3是本申请多轴机械手的部分结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的实施方式对本申请进行详细描述。但该实施方式并不限制本申请，本领域的普通技术人员根据该实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本申请的保护范围内。

参图1所示，本申请提供的多轴机械手100包括水平移动装置1、升降装置2及夹取装置3。

所述水平移动装置1包括用以底座11、设置在所述底座11上的基座12 及驱使所述基座12沿水平方向在底座11上移动的行走电机13。所述升降装置2包括竖直设置在所述基座12上的立梁21、用以安装所述夹取装置3的支撑座22及驱使所述支撑座22沿所述立梁21上下移动的升降电机23。所述夹取装置3包括安装在所述支撑座22上的固定架31、可移动安装在所述固定架31上且呈相对设置的第一夹持臂32与第二夹持臂33。所述多轴机械手还包括用以驱使所述夹取装置3相对立梁21旋转的第一旋转电机4、驱使所述立梁21相对所述基座12旋转的第二旋转电机5。

所述多轴机械手100通过夹取装置3抓取相应的工件后，通过所述水平移动装置1、升降装置2实现工件的位置移动，并通过所述第一旋转电机4、第二旋转电机5实现方向与角度调整。具体地，所述夹取装置3沿水平方向可旋转安装至所述支撑座22上，所述固定架31可以绕水平方向延伸的轴心旋转；所述立梁21则可在所述第二旋转电机5的驱动下绕竖直方向延伸的轴心旋转。

所述立梁21朝向所述支撑座22的一侧朝内凹陷形成有上下延伸的凹槽 211，所述升降装置2还包括设置在所述凹槽211内的丝杆24、设置在所述凹槽211旁侧且沿竖直方向延伸的第一导轨25。

结合图2与图3所示，所述立梁21整体呈中空设置，所述立梁21内部设有若干增强板212，以提高所述立梁21的机械强度。所述升降电机23设置在所述立梁21的顶部，并用以驱使所述丝杆24旋转。

所述支撑座22包括贴近所述立梁21且沿竖直方向设置的支撑板221、设置在所述支撑板221背离立梁21一侧的第一转盘222。并且，所述支撑板 221沿横向延伸超出所述立梁21，所述第一旋转电机4固定安装在所述支撑板221背离所述夹取装置3的一侧，所述第一旋转电机4的输出端贯穿所述支撑板221并连接至第一转盘222，以驱使所述第一转盘222旋转。

所述支撑座22还具有固定在所述支撑板221上且与所述丝杆24相适配的升降块223，以使得所述丝杆24旋转时，所述升降块223可沿竖直方向上下移动。为提高所述支撑座22移动过程的稳定性，所述支撑座22还包括固定所述支撑板221朝向立梁21一侧并卡接在所述第一导轨25上的第一滑块 224。其中，所述第一导轨25设置为两根且分设在所述凹槽211的两侧，每根所述第一导轨25上均设有两个所述第一滑块224。

所述水平移动装置1还包括安装在所述底座11上的齿条14及与所述齿条14平行设置的第二导轨15。所述基座12包括水平设置的基板121、设置在所述基板121上方的第二转盘122、设置在基板121下方并卡接在所述第二导轨15上的第二滑块123。此处，所述齿条14呈直线延伸，所述第二导轨15同样设置为两根且分别位于所述齿条14的两侧，每根所述第二导轨15 上均设有两个所述第二滑块123。所述行走电机13、第二旋转电机5均固定安装在所述基板121上方，所述行走电机13的输出端设有与所述齿条14相啮合的行走齿轮(未图示)；所述第二旋转电机5的输出端连接至所述第二转盘122，以驱使所述第二转盘122旋转。所述水平移动装置1、升降装置2 还分别包括第一拖链16、第二拖链26，所述第一拖链16与第二拖链26用以保护并导引相应的线缆。

所述固定架31固定在所述第一转盘222上，并随所述第一转盘222的旋转而旋转。所述夹取装置3还包括安装在所述固定架31上的夹取电机34 及连接在所述夹取电机34输出端的减速箱35，所述夹取电机34用以驱使所述第一夹持臂32与第二夹持臂33移动；所述减速箱35具有沿相反方向延伸的两根驱动杆351。所述第一夹持臂32具有连接其一所述驱动杆351的第一驱动块321，所述第二夹持臂33具有连接另一所述驱动杆351的第二驱动块331，所述第一驱动块321、第二驱动块331可同时相向移动以抓取固定相应的工件，或反向移动松开该工件。此处，所述驱动杆351设置为螺杆，所述第一驱动块321、第二驱动块331设有与所述驱动杆351相适配的螺孔。

综上所述，所述多轴机械手100通过夹取装置3抓取相应的工件后，可通过所述水平移动装置1、升降装置2实现水平及竖直方向的位置移动，并通过所述第一旋转电机4、第二旋转电机5实现角度与方向调整，更好地满足现场加工需求，提高生产效率，操作方便，尤其适于管件抓取、转运与加工。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本申请的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本申请的保护范围，凡未脱离本申请技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种多轴机械手，包括水平移动装置、升降装置及夹取装置，其特征在于：所述升降装置包括竖直设置的立梁、驱使所述夹取装置沿所述立梁上下移动的升降电机，所述夹取装置可旋转安装在所述立梁上，所述多轴机械手还包括驱使所述夹取装置相对所述立梁旋转的第一旋转电机；所述水平移动装置包括用以承载所述立梁的基座、驱使所述基座沿水平方向移动的行走电机，所述立梁可旋转安装在所述基座上方，所述多轴机械手还包括驱使所述立梁相对所述基座旋转的第二旋转电机。

2.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述升降装置包括用以安装所述夹取装置的支撑座，所述支撑座包括贴近所述立梁且沿竖直方向设置的支撑板、设置在所述支撑板背离立梁一侧的第一转盘，所述第一旋转电机固定在所述支撑板上。

3.根据权利要求2所述的多轴机械手，其特征在于：所述立梁朝向所述支撑座的一侧朝内凹陷形成有上下延伸的凹槽，所述升降装置还包括设置在所述凹槽内的丝杆；所述支撑座还具有固定在所述支撑板上且与所述丝杆相适配的升降块。

4.根据权利要求3所述的多轴机械手，其特征在于：所述升降装置还包括设置在所述凹槽旁侧并沿竖直方向延伸的第一导轨，所述支撑座还包括固定所述支撑板朝向立梁一侧并卡接在所述第一导轨上的第一滑块。

5.根据权利要求2所述的多轴机械手，其特征在于：所述支撑板沿横向延伸超出所述立梁，所述第一旋转电机安装在所述支撑板背离夹取装置的一侧。

6.根据权利要求2所述的多轴机械手，其特征在于：所述夹取装置包括固定在所述第一转盘上的固定架、安装在所述固定架上的夹取电机、相对设置的第一夹持臂与第二夹持臂，所述夹取电机用以驱使所述第一夹持臂与第二夹持臂移动。

7.根据权利要求6所述的多轴机械手，其特征在于：所述夹取装置还包括固定在所述固定架且与所述夹取电机相连接的减速箱，所述减速箱具有沿相反方向延伸的两根驱动杆，所述第一夹持臂具有连接其一所述驱动杆的第一驱动块，所述第二夹持臂具有连接另一所述驱动杆的第二驱动块。

8.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述基座包括水平设置的基板、设置在所述基板上方的第二转盘，所述行走电机、第二旋转电机均固定在所述基板上方。

9.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述水平移动装置还包括底座、安装在底座上的齿条及与所述齿条平行设置的第二导轨；所述基座还包括设置在基板下方并卡接在所述第二导轨上的第二滑块。

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