CN212221671U - 一种吸盘车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电动吸盘车，包括车体、安装于所述车体上的机械臂、控制装置，以及连接于所述机械臂上的转动吸盘装置，其特征在于，所述转动吸盘装置包括与所述机械臂连接的固定臂、安装主座，所述安装主座相对于所述固定臂能进行X轴、Y轴旋转，一第一马达驱动所述安装主座绕Y轴转动，一第二马达驱动所述安装主座绕X轴转动；所述X轴和所述Y轴相互垂直。本实用新型具有多个转动方向，运行稳定性好，有效提高运输灵活性，工作环境适应性高。

Description

一种吸盘车

技术领域

本实用新型涉及吸盘技术领域，具体是涉及一种吸盘车。

背景技术

吸盘是一种利用吸力夹持工件的工具，在工业上常用于实现搬运、迁移过程中的“拿”与“放”，提高生产过程中的自动化机械化，但是目前在板材、瓷砖、玻璃等生产领域中，由于工件多为大面积的片状物，需搬运尺寸较大且重量较重，在搬移过程中占据大量空间，当经过狭窄区域时无法灵活调整角度，一般需要2-4人配合才能完成通过运输，对工件和人身安全方面都存有一定的安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术之不足而提供的一种具有多个转动方向，运行稳定性好，有效提高运输灵活性，工作环境适应性高的吸盘车。

本实用新型是采用如下技术解决方案来实现上述目的：

一种吸盘车，包括车体、安装于所述车体上的机械臂、控制装置，以及连接于所述机械臂上的转动吸盘装置，其特征在于，所述转动吸盘装置包括与所述机械臂连接的固定臂、安装主座，所述安装主座相对于所述固定臂能进行X轴、Y轴旋转，一第一马达驱动所述安装主座绕Y轴转动，一第二马达驱动所述安装主座绕X轴转动；所述X轴和所述Y轴相互垂直。

作为上述方案的进一步说明，所述机械臂包括伸缩臂、第一气缸、第二气缸和第三气缸；所述伸缩臂包括套筒、套杆，所述套筒与所述车体铰接，所述套杆的一端可伸缩地设置在所述套筒内；所述第一气缸的缸体与所述车体连接，所述第一气缸的气缸杆与所述套筒铰接，用来调节所述伸缩臂的高度；所述第二气缸的缸体与所述套筒连接，所述第二气缸的气缸杆与所述套杆连接，用来调节所述伸缩臂的长度；所述第三气缸的缸体与所述套杆铰接，所述第三气缸的气缸杆与所述固定臂铰接，用来调节所述转动吸盘装置的角度。

进一步地，在所述安装主座上设置有铰接安装座，在所述铰接安装座上设有相互垂直的第一转轴和第二转轴，所述铰接安装座通过第一转轴与所述安装主座转动连接、通过第二转轴与所述固定臂转动连接。

进一步地，在所述固定臂上部固定连接有第一连接板、下部固定连接有第二连接板，在所述铰接安装座上固定连接有第一铰接板、第二铰接板，所述第二转轴依次穿过所述第一连接板、所述第一铰接板、所述第二连接板和所述第二铰接板，进而实现所述铰接安装座与所述固定臂的转动连接。

进一步地，所述第一连接板外缘设置有第一齿牙，所述第一齿牙呈圆弧形排布，在所述第一铰接板上固定有第一马达安装部，所述第一马达固定连接于所述第一马达安装部，所述第一马达输出端动力连接有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一齿牙啮合连接，即所述第一马达驱动所述安装主座绕第二转轴转动。

进一步地，所述安装主座包括面板、底板，所述面板通过连接件与所述底板固定连接，在所述面板上设置有圆形通孔，在所述圆形通孔边缘设置有第二齿牙，所述第一转轴依次穿过所述铰接安装座和所述底板，实现所述铰接安装座与所述安装主座的转动连接；在所述第一铰接板上固定有第二马达安装部，所述第二马达固定连接于所述第二马达安装部，所述第二马达输出端动力连接有第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二齿牙啮合连接，即所述第二马达驱动所述安装主座绕第一转轴转动。

进一步地，所述安装主座上设置有若干组连接头，吸盘连接杆穿过所述连接头与所述安装主座插接。

进一步地，所述连接头侧壁设置有定位孔，螺钉穿过定位孔将所述吸盘连接杆定位。

进一步地，所述吸盘连接杆上设置有2-5组吸盘。

进一步地，所述第一马达和所述第二马达为电动马达、气动马达或液压马达。

本实用新型采用上述技术解决方案所能达到的有益效果是：

1、本实用新型通过在固定臂与安装主座之间设置有铰接安装座，同时将固定臂与铰接安装座沿竖直Y轴方向铰接，将安装主座与铰接安装座沿水平X轴方向铰接，使得安装主座既能够绕水平X轴转动，又能够绕竖直Y轴转动，并由第一马达、第二马达提供动力，运行稳定性好，具有多个转动方向，能够根据不同情况对工件的角度进行调节，适应性好。

2、本实用新型在车体的基础上安装有机械臂，并且在机械臂上分别设置有多个驱动装置，实现高度、长度、角度的调节，配合安装主座能够适应不同工件在不同运输场合的搬运要求，适用范围广泛，有效提高运输效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的吸盘车的结构示意图。

图2为转动吸盘装置的结构示意图。

图3为转动吸盘装置的部分结构示意图。

图4为固定臂与铰接安装座的结构示意图。

图5为安装主座与铰接安装座的结构示意图。

图6为安装主座及其上吸盘的结构示意图。

附图标记说明：1、车体，2、机械臂，2-1、伸缩臂，2-1-1、套筒，2-1-2、套杆，2-2、第一气缸，2-3、第二气缸，2-4、第三气缸，3、转动吸盘装置，3-1、固定臂，3-2、安装主座，3-2-1、面板，3-2-2、底板，3-2-3、第二齿牙，3-3、第一马达，3-4、第二马达，4、第一连接板，4-1、第一齿牙，5、第二连接板，6、铰接安装座，6-1、第一铰接板，6-2、第二铰接板，6-3、第一马达安装部，6-4、第二马达安装部，7、连接头，8、吸盘连接杆，9、吸盘，10、第一转轴，11、第二转轴。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本技术方案作详细的描述。

如图1-图2所示，本实用新型是一种吸盘车，包括车体1、安装于所述车体1上的机械臂2、控制装置，以及连接于所述机械臂2上的转动吸盘装置3，所述转动吸盘装置3包括与所述机械臂2连接的固定臂3-1、安装主座3-2、与安装主座3-2平行设置的第一马达3-3，以及与安装主座3-2垂直设置的第二马达3-4，其中所述第一马达3-3驱动所述安装主座3-2绕Y轴转动，所述第二马达3-4驱动所述安装主座3-2绕X轴转动，X轴和Y轴相互垂直。

本实施例中，优选所述机械臂2包括伸缩臂2-1、第一气缸2-2、第二气缸2-3和第三气缸2-4；其中所述伸缩臂2-1包括套筒2-1-1、套杆2-1-2，所述套筒2-1-1与所述车体铰接，所述套杆2-1-2的一端可伸缩地设置在所述套筒2-1-1内；所述第一气缸2-2的缸体与所述车体1连接，第一气缸2-2的气缸杆与所述套筒2-1-1铰接，用来调节所述伸缩臂的高度；所述第二气缸2-3的缸体与所述套筒2-1-1连接，所述第二气缸2-3的气缸杆与所述套杆2-1-2连接，用来调节所述伸缩臂的长度；所述第三气缸2-4的缸体与所述套杆2-1-2的另一端铰接，所述第三气缸2-4的气缸杆与所述固定臂3-1铰接，用来调节所述转动吸盘装置3的角度。

上述机械臂采用多个气缸及铰接结构，可实现高度、长度、角度的调节，配合安装主座能够适应不同工件在不同运输场合的搬运要求，适用范围广泛，有效提高运输灵活性。

结合图2-图5所示，在所述安装主座3-2上设置有铰接安装座6，在所述铰接安装座6上设有相互垂直的第一转轴10和第二转轴11，所述铰接安装座6通过第一转轴10与所述安装主座3-2转动连接、通过第二转轴11与所述固定臂3-1转动连接。

优选地，在所述固定臂3-1上部固定连接有第一连接板4，下部固定连接有第二连接板5，在所述铰接安装座6上固定连接有第一铰接板6-1、第二铰接板6-2，所述第二转轴11依次穿过第一连接板4、第一铰接板6-1、第二连接板5和第二铰接板6-2，进而实现铰接安装座6与固定臂3-1的转动连接。

优选地，在所述第一连接板4外缘设置有第一齿牙4-1，所述第一齿牙呈圆弧形排布，在所述第一铰接板6-1上固定有分别用来安装第一马达3-3和第二马达3-4的第一马达安装部6-3、第二马达安装部6-4。在所述第一马达3-3输出端动力连接有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一齿牙4-1啮合连接，即所述第一马达3-3驱动所述铰接安装座6绕第二转轴11转动。

进一步地，所述安装主座3-2包括面板3-2-1、底板3-2-2，所述面板3-2-1通过连接件与所述底板3-2-2固定连接，其中所述面板3-2-1上设置有圆形通孔，所述圆形通孔边缘设置有第二齿牙3-2-3。在所述第二马达3-4输出端动力连接有第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二齿牙3-2-3啮合连接，即所述第二马达3-4驱动所述安装主座3-2绕第一转轴10转动。

结合图6所示，所述安装主座3-2上设置有若干组连接头7，吸盘连接杆8穿过所述连接头7与所述安装主座3-2插接；所述连接头7侧壁设置有定位孔，螺钉穿过定位孔将所述吸盘连接杆8定位；所述吸盘连接杆8上设置有2-5组吸盘9。

在本实施例中，以图1作为初始状态，设定水平方向为X轴方向，竖直方向为Y轴方向，X轴与Y轴的方向按照初始状态下各部件的相对位置保持不变，即在转动过程中对于XY轴的描述不以地面为参考系而发生改变。

实际应用过程中，将本实用新型上的吸盘与待搬运工件贴合，由控制装置驱动吸盘夹持住工件，当需要调整工件角度时，控制装置向第一马达发送控制信号，第一马达带动其上的第一主动齿轮转动，由于通过第一齿牙与所述第一主动齿轮啮合连接的第一连接板与固定臂固定连接，因此与所述第一马达固定连接的第一马达安装部(即铰接安装座)绕竖直Y轴转动；控制装置向第二马达发送控制信号，第二马达带动其上的第二主动齿轮转动，通过第二齿牙与所述第二主动齿轮啮合连接的面板随之转动，由于底板与铰接安装座铰接，即第二马达驱动所述安装主座绕水平X轴转动，能够灵活调节工件角度。在本实施例中，所述第一马达、第二马达优选为伺服电动马达，可准确控制位置精度和运行速度。在其他实施方式中，所述第一马达、第二马达为液压马达或气动马达，不限于本实施例。

同时转动吸盘装置配合机械臂能够完成搬运，控制装置控制第一气缸的进程，调节伸缩臂的高度，能够将工件抬升至高处；控制第二气缸的进程，调节伸缩臂的伸缩长度，能够将工件输送至深远处；控制第三气缸的进程，调节固定臂的角度，能够准确地调整工件摆放角度，配合车体能够大大提高运输效率，适应不同工件在不同运输场合的搬运要求，适用范围广泛。

本实用新型与现有技术相比，通过在固定臂与安装主座之间设置有铰接安装座，同时将固定臂与铰接安装座沿竖直方向铰接，将安装主座与铰接安装座沿水平方向铰接，使得安装主座既能够绕水平X轴转动，又能够绕竖直Y轴转动，并由第一马达、第二马达提供动力，运行稳定性好，具有多个转动方向，能够灵活调节工件角度。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种吸盘车，包括车体、安装于所述车体上的机械臂、控制装置，以及连接于所述机械臂上的转动吸盘装置，其特征在于，所述转动吸盘装置包括与所述机械臂连接的固定臂、安装主座，所述安装主座相对于所述固定臂能进行X轴、Y轴旋转，一第一马达驱动所述安装主座绕Y轴转动，一第二马达驱动所述安装主座绕X轴转动；所述X轴和所述Y轴相互垂直。

2.根据权利要求1所述的一种吸盘车，其特征在于，所述机械臂包括伸缩臂、第一气缸、第二气缸和第三气缸；所述伸缩臂包括套筒、套杆，所述套筒与所述车体铰接，所述套杆的一端可伸缩地设置在所述套筒内；所述第一气缸的缸体与所述车体连接，所述第一气缸的气缸杆与所述套筒铰接，用来调节所述伸缩臂的高度；所述第二气缸的缸体与所述套筒连接，所述第二气缸的气缸杆与所述套杆连接，用来调节所述伸缩臂的长度；所述第三气缸的缸体与所述套杆铰接，所述第三气缸的气缸杆与所述固定臂铰接，用来调节所述转动吸盘装置的角度。

3.根据权利要求1所述的一种吸盘车，其特征在于，在所述安装主座上设置有铰接安装座，在所述铰接安装座上设有相互垂直的第一转轴和第二转轴，所述铰接安装座通过第一转轴与所述安装主座转动连接、通过第二转轴与所述固定臂转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种吸盘车，其特征在于，在所述固定臂上部固定连接有第一连接板、下部固定连接有第二连接板，在所述铰接安装座上固定连接有第一铰接板、第二铰接板，所述第二转轴依次穿过所述第一连接板、所述第一铰接板、所述第二连接板和所述第二铰接板，进而实现所述铰接安装座与所述固定臂的转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种吸盘车，其特征在于，所述第一连接板外缘设置有第一齿牙，所述第一齿牙呈圆弧形排布，在所述第一铰接板上固定有第一马达安装部，所述第一马达固定连接于所述第一马达安装部，所述第一马达输出端动力连接有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一齿牙啮合连接。

6.根据权利要求4所述的一种吸盘车，其特征在于，所述安装主座包括面板、底板，所述面板通过连接件与所述底板固定连接，在所述面板上设置有圆形通孔，在所述圆形通孔边缘设置有第二齿牙，所述第一转轴依次穿过所述铰接安装座和所述底板，实现所述铰接安装座与所述安装主座的转动连接；在所述第一铰接板上固定有第二马达安装部，所述第二马达固定连接于所述第二马达安装部，所述第二马达输出端动力连接有第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二齿牙啮合连接。

7.根据权利要求1所述的一种吸盘车，其特征在于，所述安装主座上设置有若干组连接头，吸盘连接杆穿过所述连接头与所述安装主座插接。

8.根据权利要求7所述的一种吸盘车，其特征在于，所述连接头侧壁设置有定位孔，螺钉穿过定位孔将所述吸盘连接杆定位。

9.根据权利要求8所述的一种吸盘车，其特征在于，所述吸盘连接杆上设置有2-5组吸盘。

10.根据权利要求1所述的一种吸盘车，其特征在于，所述第一马达和所述第二马达为电动马达、气动马达或液压马达。

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