CN212174368U - 自动全方位装出料车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动全方位装出料车，包括：行走机构、给料机构、旋转机构及升降机构；其中行走机构设置于相互平行的2条轨道之上且能够被驱动沿着轨道水平向移动；给料机构设置于行走机构上部且能够被驱动沿着垂直于轨道的方向而水平向移动；旋转机构设置于给料机构上部且能够被驱动水平向自转；升降机构设置于旋转机构上部，且升降机构的料叉能够被驱动竖直向移动。据此，本实用新型的自动全方位装出料车可使料叉进行全方位四维运转，以完成装出料车极限高度内各个角度的物料转移操作。

Description

自动全方位装出料车

技术领域

本实用新型涉及一种装出料车，尤其是涉及一种自动全方位装出料车。

背景技术

随着土地价格的大幅上涨，以及人工成本的大幅上升，热处理生产厂家希望能在有限的场地空间内安装更多的热处理设备，并减少操作人员的数量。而有时受场地空间的制约，部分设备只能不规则的布设于装出料车轨道的四周，并以不同角度、不同高度的设置以规避其它在先布设的设备。为此，生产线中急需一种能够适应复杂的工况场地的自动全方位装出料车，以按照工艺流程自动或人工辅助控制完成各个设备单元间的物料转移。

实用新型内容

本技术方案要解决的技术问题是如何在复杂的工况场地内设备单元安装角度和高度不一致的情况下，提供一种使料叉具备自动全方位运转，以完成装出料车极限高度内各个角度的物料转移操作的装出料车。

为了解决上述技术问题，本技术方案提供了一种自动全方位装出料车，其包括：行走机构、给料机构、旋转机构及升降机构；其中，行走机构是设置于相互平行的2条轨道之上且能够被驱动沿着轨道水平向移动；给料机构设置于行走机构上部且能够被驱动沿着垂直于轨道的方向而水平向移动；旋转机构设置于给料机构上部且能够被驱动而水平向自转；升降机构设置于旋转机构上部，升降机构具有料叉，该料叉能够被驱动而竖直向移动。据此，在行走机构、给料机构、旋转机构及升降机构的协调运转下，不仅能够驱动装出料车在复杂的工况场地内行进，而且可使装出料车的料叉在装出料车的极限高度内完成各个角度的物料转移操作，且不受工况场地内设备单元安装角度和高度的制约。

作为本技术方案的另一种实施，该行走机构包括：行走支架、4副轴承座、2个主动轮、2个从动轮、行走驱动组件及行走驱动装置，其中该4副轴承座对应2条轨道而对称装设于行走支架下部，该2个主动轮装设于行走支架前侧或后侧下部的2副轴承座上，该2个从动轮装设于行走支架另一侧下部的2副轴承座上，且2个主动轮与2个从动轮分别位于2条轨道之上，该2个主动轮之间装设该行走驱动组件，该行走驱动装置装设于行走支架上且临近于主动轮，该行走驱动装置的驱动端驱动连接行走驱动组件以带动2个主动轮运转，该给料机构设置于行走支架上部。据此，通过行走驱动装置的驱动可使行走机构平稳的行进于2条轨道之上。

作为本技术方案的另一种实施，该行走驱动组件为传动轴，该传动轴的两端穿设固定该2个主动轮，行走驱动装置的驱动端驱动连接该传动轴从而带动2个主动轮运转。

作为本技术方案的另一种实施，该给料机构包括：2条导向槽钢、至少2个导向轮、给料支架、给料驱动组件及给料驱动装置，其中该2条导向槽钢以与轨道相垂直的方向彼此间隔一间距而平行固设于行走支架上部，且2条导向槽钢的导向槽彼此相对，该至少2个导向轮分别设置于给料支架的两侧，将给料支架设置于2条导向槽钢之间，并使至少2个导向轮容设于2条导向槽钢的导向槽内，该给料驱动组件设置于行走支架上部，该给料驱动装置装设于给料支架上且其驱动端驱动连接给料驱动组件以使给料支架可于2条导向槽钢间移动，该旋转机构设置于给料支架上部。据此，通过给料驱动装置的驱动可使给料支架于2条导向槽钢之间平稳的移动。

作为本技术方案的另一种实施，该给料驱动组件包括：齿条及齿轮，该齿条设置于行走支架上部且位于2条导向槽钢之间并与导向槽钢平行，该给料驱动装置的驱动端装设该齿轮，通过齿轮与齿条的啮合以使给料驱动装置驱动给料支架于2条导向槽钢间移动。

作为本技术方案的另一种实施，该旋转机构包括：回转支承、上回转支架、旋转驱动装置及旋转驱动组件，其中该回转支承的外圈固设于给料支架上部，该上回转支架固设于回转支承的内圈上，所述旋转驱动组件设置于所述外圈上，该旋转驱动装置装设于上回转支架上且其驱动端驱动连接旋转驱动组件从而驱动内圈相对于外圈旋转，该升降机构设置于上回转支架上部。据此，通过旋转驱动装置的驱动可使回转支承的内圈带动上回转支架平稳的旋转。

作为本技术方案的另一种实施，该旋转机构还包括：下回转支架，该给料支架为中空架体且其上部具有支撑面，回转支承的外圈是固设于支撑面上，该下回转支架是固设于中空架体内部且连接支撑该支撑面，该旋转驱动组件是由齿轮与该外圈的外周缘齿构成，该旋转驱动装置的驱动端装设该齿轮，通过齿轮与外周缘齿的啮合以使旋转驱动装置驱动齿轮以带动上回转支架旋转。

作为本技术方案的另一种实施，该升降机构包括：升降支架、2条升降导向槽钢、至少2个升降导向轮、料叉移动架、料叉、升降驱动组件及升降驱动装置，其中该升降支架固设于上回转支架上部，该2条升降导向槽钢彼此间隔一升降间距而竖直设置于升降支架上，且2条升降导向槽钢的导向槽彼此相对，该至少2个升降导向轮分别设置于料叉移动架的两侧，将料叉移动架设置于2条升降导向槽钢之间，并使该至少2个升降导向轮容设于2条升降导向槽钢的导向槽内，该料叉固设于料叉移动架上，该升降驱动组件设置于升降支架上并连接料叉移动架，该升降驱动装置装设于升降支架上且其驱动端驱动连接升降驱动组件以使料叉移动架于2条升降导向槽钢间升降移动。据此，通过升降驱动装置的驱动可使料叉移动架于2条升降导向槽钢间平稳的上下移动。

作为本技术方案的另一种实施，该升降驱动组件是由第一传动轴、第二传动轴、4个链轮及2条链条构成，该升降支架的上部及下部分别固设有轴承，将第一传动轴及第二传动轴水平向穿置于升降支架的上部及下部的轴承中，该第一传动轴及第二传动轴上临近两端且相对应的位置处穿设固定该4个链轮，该2条链条彼此平行且分别套设于第一传动轴及第二传动轴上相对应的链轮上，该2条链条上相邻于料叉移动架的部分与料叉移动架结合固定，该升降驱动装置的驱动端连接该第一传动轴的一端。

作为本技术方案的另一种实施，该升降驱动装置、旋转驱动装置、给料驱动装置及行走驱动装置均为伺服电机与减速器的组合结构。以此可迅速且精准地对各驱动组件进行驱动。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例的整体侧面剖视图；

图2为本实用新型具体实施例的俯视剖视图，其显示出了旋转机构水平向自转的状态；

图3为本实用新型具体实施例中的行走机构的俯视剖视图；

图4为本实用新型具体实施例中的给料机构设置于行走机构上的侧面剖视图；

图5为本实用新型具体实施例中的旋转机构设置于给料机构上的侧面剖视图；

图6为本实用新型具体实施例中的升降机构的后视剖视图；

图7为本实用新型具体实施例中的升降机构的侧面剖视图。

附图中的符号说明：

1 自动全方位装出料车；2 轨道；31 行走支架；32 轴承座；33 主动轮；34 从动轮；35行走驱动装置；36 传动轴；41给料支架；42 导向槽钢；43 导向轮；44 给料驱动装置；45 齿条；46 齿轮；51 回转支承；511 外圈；5111 外周缘齿；512 内圈；52 上回转支架；53旋转驱动装置；54 下回转支架；55 齿轮；61 升降支架；62 升降导向槽钢；63 升降导向轮；64 料叉移动架；65 料叉；66 升降驱动装置；671 第一传动轴；672 第二传动轴；68 链轮；69 链条；70 工件或物料。

具体实施方式

有关本实用新型的详细说明及技术内容，配合图式说明如下，然而所附图式仅提供参考与说明用，并非用来对本实用新型加以限制。

如图1及2所示，为本实用新型自动全方位装出料车1（以下简称装出料车1）的一具体实施例的整体侧面剖视图及俯视剖视图，其中该俯视剖视图显示出了装出料车的旋转机构于水平向自转的状态。如图所示，本实施例中的装出料车1包括：行走机构、给料机构、旋转机构及升降机构；其中，该行走机构是设置于相互平行的轨道2上，轨道的周围布设不同安装角度和高度的设备单元（图未标示），该轨道2可以由若干条钢轨构成，为便于说明，于本实施例中是以2条轨道2予以说明，但本实用新型中不对轨道的数量加以限制。该行走机构于该2条轨道2之上能够被驱动而沿着轨道2水平向移动；该给料机构是设置于行走机构上部且能够被驱动沿着垂直于轨道2的方向而水平向移动；该旋转机构是设置于给料机构上部且能够被驱动而水平向自转(如图2中沿箭头方向的自转状态)；该升降机构是设置于旋转机构上部且具有料叉65，该料叉65能够被驱动而竖直向移动以插取或置放工件或物料70。本实施例的装出料车1可由自动控制单元根据设定好的程序控制行走机构、给料机构、旋转机构及升降机构进行自动运转，但也可以切换为人工操作，由操作人员控制各机构进行协调运转，本实用新型并不对各机构的控制模式加以限制。由此，本实施例的装出料车1不仅能够在复杂的工况场地内行进，而且可使料叉65在装出料车的极限高度内完成各个角度工件或物料70的取放转移操作，且不受工况场地内设备单元安装角度和高度的制约。

具体而言，如图1及2并结合3所示，该行走机构包括：行走支架31、4副轴承座32、2个主动轮33、2个从动轮34、行走驱动组件及行走驱动装置35。其中该行走支架31可为钢结构的架体或是由钢板制作而成，于本实施例的附图中是以钢结构的架体进行说明。该4副轴承座32是对应2条轨道2而对称装设于行走支架31下部，该2个主动轮33是装设于行走支架31前侧或后侧下部的2副轴承座32上，该2个从动轮34是装设于行走支架31另一侧下部的2副轴承座32上，且2个主动轮33与2个从动轮34分别位于2条轨道2之上，该2个主动轮34之间装设该行走驱动组件，该行走驱动装置35装设于行走支架31上且临近于主动轮33，该行走驱动装置35的驱动端驱动连接行走驱动组件以带动2个主动轮33运转。

如图4所示，该给料机构包括：给料支架41、2条导向槽钢42、至少2个导向轮43、给料驱动组件及给料驱动装置44，其中该2条导向槽钢42以与轨道2相垂直的方向彼此间隔一间距而平行固设于行走支架31上部，且2条导向槽钢42的导向槽彼此相对，该至少2个导向轮43分别设置于给料支架41的两侧，为了便于说明，图2中是以4个导向轮43进行辅助说明的。将给料支架41设置于2条导向槽钢42之间，并使该4个导向轮43容设于2条导向槽钢42的导向槽内，该给料驱动组件设置于行走支架31上部，该给料驱动装置44装设于给料支架41上且其驱动端驱动连接给料驱动组件以使给料支架41可于2条导向槽钢42间移动。

如图5所示，该旋转机构包括：回转支承51、上回转支架52、旋转驱动装置53及旋转驱动组件，其中该回转支承51的外圈511固设于给料支架41上部，该上回转支架52固设于回转支承51的内圈512上，所述旋转驱动组件设置于所述外圈511上，该旋转驱动装置53装设于上回转支架52上且其驱动端驱动连接旋转驱动组件从而驱动内圈512相对于外圈511旋转，进而带动该上回转支架52旋转。此外，该旋转机构还可包括：下回转支架54，该给料支架41可由中空架体制成且其上部具有支撑面，回转支承51的外圈511是固设于支撑面上，该下回转支架54是固设于中空架体内部且连接支撑该支撑面，以此可加强给料支架41的结构强度，使其能更好的支撑旋转机构及升降机构的重量，并确保上述机构平稳的运转。本实施例中，该上回转支52架及下回转支架54可由类似于锥筒状的支撑架体构成。

如图6所示，该升降机构包括：升降支架61、2条升降导向槽钢62、至少2个升降导向轮63、料叉移动架64、料叉65、升降驱动组件及升降驱动装置66，其中该升降支架61可为钢结构的架体，其固设于上回转支架52上部，该2条升降导向槽钢62彼此间隔一升降间距而竖直设置于升降支架61上，且2条升降导向槽钢62的导向槽彼此相对，该至少2个升降导向轮63分别设置于料叉移动架64的两侧，为了便于说明，图中是以4个升降导向轮63进行辅助说明的。将料叉移动架64设置于2条升降导向槽钢62之间，并使该4个升降导向轮63容设于2条升降导向槽钢62的导向槽内，该料叉65固设于料叉移动架64上，该升降驱动组件设置于升降支架61上并连接料叉移动架64，该升降驱动装置66装设于升降支架61上且其驱动端驱动连接升降驱动组件以使料叉移动架64于2条升降导向槽钢62间升降移动。

更加具体的，本实施例中的驱动组件可为各种传动组合结构，如驱动齿轮与传动轴的组合结构、齿轮与齿条的组合结构、链轮与链条的组合结构及齿轮与齿轮的组合结构等，本实用新型对此不加以限定，任何能够实现本实用新型中驱动组件功能的现有技术都可应用于或替代本实用新型中的驱动组件。而为了举例说明，如图3至7所示，本实施例中该行走驱动组件为传动轴36，该传动轴36的两端穿设固定该2个主动轮33，行走驱动装置35的驱动端驱动连接该传动轴36从而带动2个主动轮33运转。该给料驱动组件包括：齿条45及齿轮46，该齿条45设置于行走支架31上部且位于2条导向槽钢42之间并与导向槽钢42平行，该给料驱动装置44的驱动端装设该齿轮46，通过齿轮46与齿条45的啮合以使给料驱动装置44驱动给料支架41于2条导向槽钢42间移动。该旋转驱动组件是由齿轮55与该外圈511的外周缘齿5111构成，该旋转驱动装置53的驱动端装设该齿轮55，通过齿轮55与外周缘齿5111的啮合以使旋转驱动装置53驱动齿轮55以带动上回转支架52旋转。该升降驱动组件是由第一传动轴671、第二传动轴672、4个链轮68及2条链条69构成，该升降支架61的上部及下部分别固设有轴承，将第一传动轴671及第二传动轴672水平向穿置于升降支架61的上部及下部的轴承中，该第一传动轴671及第二传动轴672上临近两端且相对应的位置处穿设固定该4个链轮68，该2条链条69彼此平行且分别套设于第一传动轴671及第二传动轴672上相对应的链轮68上，该2条链条69上相邻于料叉移动架64的部分与料叉移动架64结合固定，该升降驱动装置66的驱动端连接该第一传动轴671的一端。

本实施例中，该升降驱动装置66、旋转驱动装置53、给料驱动装置44及行走驱动装置35均可为伺服电机与减速器的组合结构，以此，伺服电机可根据编码器以及配设于输出端的减速器进行迅速、精准且大扭矩的动力输出，从而对各驱动组件进行精准平稳的驱动。另外，该行走机构、给料机构、旋转机构及升降机构还可配设激光定位装置，以实现更加精准的操控定位。

据此，本实用新型的装出料车可在复杂的工况场地内不受设备单元安装角度和高度的制约，而使料叉具备自动全方位的运转能力，以完成在装出料车极限高度内的各个角度的工件或物料的取放转移操作。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并非用以限定本实用新型的专利范围，其他运用本实用新型的专利构思所做的等效变化，均应属于本实用新型的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种自动全方位装出料车，包括：行走机构、给料机构及升降机构；所述行走机构设置于相互平行的2条轨道之上且能够被驱动沿着所述轨道水平向移动；所述给料机构设置于所述行走机构上部且能够被驱动沿着垂直于所述轨道的方向而水平向移动；其特征在于，还包括：旋转机构；所述旋转机构设置于所述给料机构上部且能够被驱动水平向自转；所述升降机构设置于所述旋转机构上部，所述升降机构具有料叉，所述料叉能够被驱动竖直向移动。

2.根据权利要求1所述的自动全方位装出料车，其特征在于，所述行走机构包括：行走支架、4副轴承座、2个主动轮、2个从动轮、行走驱动组件及行走驱动装置，所述4副轴承座对应所述2条轨道而对称装设于所述行走支架下部，所述2个主动轮装设于所述行走支架前侧或后侧下部的2副轴承座上，所述2个从动轮装设于所述行走支架另一侧下部的2副轴承座上，且所述2个主动轮与2个从动轮分别位于2条轨道之上，所述2个主动轮之间装设所述行走驱动组件，所述行走驱动装置装设于所述行走支架上且临近于所述主动轮，所述行走驱动装置的驱动端驱动连接所述行走驱动组件以带动所述2个主动轮运转，所述给料机构设置于所述行走支架上部。

3.根据权利要求2所述的自动全方位装出料车，其特征在于，所述行走驱动组件为传动轴，所述传动轴的两端穿设固定所述2个主动轮，所述行走驱动装置的驱动端驱动连接所述传动轴从而带动所述2个主动轮运转。

4.根据权利要求2所述的自动全方位装出料车，其特征在于，所述给料机构包括：2条导向槽钢、至少2个导向轮、给料支架、给料驱动组件及给料驱动装置，所述2条导向槽钢以与所述轨道相垂直的方向彼此间隔一间距而平行固设于所述行走支架上部，且所述2条导向槽钢的导向槽彼此相对，所述至少2个导向轮分别设置于所述给料支架的两侧，将所述给料支架设置于所述2条导向槽钢之间，并使所述至少2个导向轮容设于所述2条导向槽钢的导向槽内，所述给料驱动组件设置于所述行走支架上部，所述给料驱动装置装设于所述给料支架上，所述给料驱动装置的驱动端驱动连接所述给料驱动组件以使所述给料支架于所述2条导向槽钢间移动，所述旋转机构设置于所述给料支架上部。

5.根据权利要求4所述的自动全方位装出料车，其特征在于，所述给料驱动组件包括：齿条及齿轮，所述齿条设置于所述行走支架上部且位于所述2条导向槽钢之间并与导向槽钢平行，所述给料驱动装置的驱动端装设所述齿轮，通过所述齿轮与所述齿条的啮合以使所述给料驱动装置驱动所述给料支架于所述2条导向槽钢间移动。

6.根据权利要求4所述的自动全方位装出料车，其特征在于，所述旋转机构包括：回转支承、上回转支架、旋转驱动装置及旋转驱动组件，所述回转支承的外圈固设于所述给料支架上部，所述上回转支架固设于所述回转支承的内圈上，所述旋转驱动装置装设于所述上回转支架上，所述旋转驱动组件设置于所述外圈上，所述旋转驱动装置的驱动端驱动连接所述旋转驱动组件以驱动所述内圈相对于所述外圈旋转，所述升降机构设置于所述上回转支架上部。

7.根据权利要求6所述的自动全方位装出料车，其特征在于，所述旋转机构还包括：下回转支架，所述给料支架为中空架体且所述中空架体上部具有支撑面，所述回转支承的外圈固设于所述支撑面上，所述下回转支架固设于所述中空架体内部且连接支撑所述支撑面，所述旋转驱动组件是由齿轮与所述外圈的外周缘齿构成，所述旋转驱动装置的驱动端装设所述齿轮，通过所述齿轮与所述外周缘齿的啮合以使所述旋转驱动装置驱动所述齿轮以带动所述上回转支架旋转。

8.根据权利要求6所述的自动全方位装出料车，其特征在于，所述升降机构包括：升降支架、2条升降导向槽钢、至少2个升降导向轮、料叉移动架、所述料叉、升降驱动组件及升降驱动装置，所述升降支架固设于所述上回转支架上部，所述2条升降导向槽钢彼此间隔一升降间距而竖直设置于所述升降支架上，且所述2条升降导向槽钢的导向槽彼此相对，所述至少2个升降导向轮分别设置于所述料叉移动架的两侧，将所述料叉移动架设置于所述2条升降导向槽钢之间，并使所述至少2个升降导向轮容设于所述2条升降导向槽钢的导向槽内，所述料叉固设于所述料叉移动架上，所述升降驱动组件设置于所述升降支架上并连接所述料叉移动架，所述升降驱动装置装设于所述升降支架上，且所述升降驱动装置的驱动端驱动连接所述升降驱动组件以使所述料叉移动架于所述2条升降导向槽钢间升降移动。

9.根据权利要求8所述的自动全方位装出料车，其特征在于，所述升降驱动组件是由第一传动轴、第二传动轴、4个链轮及2条链条构成，所述升降支架的上部及下部分别固设有轴承，将所述第一传动轴及第二传动轴水平向穿置于升降支架的上部及下部的轴承中，所述第一传动轴及第二传动轴上临近两端且相对应的位置处穿设固定所述4个链轮，所述2条链条彼此平行且分别套设于所述第一传动轴及第二传动轴上相对应的链轮上，所述2条链条上相邻于料叉移动架的部分与料叉移动架结合固定，所述升降驱动装置的驱动端连接所述第一传动轴的一端。

10.根据权利要求8所述的自动全方位装出料车，其特征在于，所述升降驱动装置、旋转驱动装置、给料驱动装置及行走驱动装置均为伺服电机与减速器的组合结构。

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