CN212173845U - 一种基于线激光3d传感器检测箱体抓取及码放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于箱体堆放设备技术领域，具体公开了一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，包括传送带，所述传送带上设置有托料盘，所述托料盘上放置有箱体，所述传送带下方设置有安装台，所述安装台左侧设置有升降支架，所述升降支架上设置有3D相机，所述升降支架上设置有视觉处理装置，所述升降支架一侧设置有SCARA机械手，所述安装台右侧设置有抓取装置，所述抓取装置包括升降旋转装置，所述升降旋转装置上设置有夹持装置，所述安装台右侧设置有码垛设备。本实用新型能够对需要堆放的箱体进行定位校准，提高码垛设备的的码放精度，从而提高箱体的堆放整齐，保证安全。

Description

一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置

技术领域

本实用新型涉及一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，属于箱体堆放设备技术领域。

背景技术

传统的堆垛采用人工的方式，这种耗人又耗力，而且人为堆垛存在安全隐患，而且现有的普通的2D相机无法定位立体产品，导致现有的码垛设备在抓取传送带上的箱体时位置不一，导致码垛设备堆放箱体时整齐不一，存在隐患，现设计一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于线激光3D 传感器检测箱体抓取及码放装置，包括传送带，所述传送带上设置有托料盘，所述托料盘上放置有箱体，所述传送带下方设置有安装台，所述安装台左侧设置有升降支架，所述升降支架上设置有3D相机，所述升降支架上设置有视觉处理装置，所述升降支架一侧设置有SCARA机械手，所述安装台右侧设置有抓取装置，所述抓取装置包括升降旋转装置，所述升降旋转装置上设置有夹持装置，所述安装台右侧设置有码垛设备。

优选的，所述升降旋转装置包括升降电机，所述升降电机固定在安装台上，所述升降电机的升降杆上设置有旋转电机，所述旋转电机的旋转轴上设置有夹持装置。

优选的，所述夹持装置包括连接杆，所述连接杆固定在旋转轴上，所述连接杆前端设置有安装板，所述安装板上设置有滑轨，所述滑轨中对称设置有滑块，所述滑块上设置有驱动装置和夹持杆。

优选的，所述夹持杆上设置有缓冲防滑垫。

优选的，所述SCARA机械手、3D相机、抓取装置和码垛设备的安装位置处在同一条直线。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型属于箱体堆放设备技术领域，具体公开了一种基于线激光3D 传感器检测箱体抓取及码放装置，能够对传送带上的箱体进行精准定位，从而方便抓取装置抓取箱体时能够保证箱体处在同一位置，也保证码垛设备能够整齐堆放箱体，本实用新型结构简单，操作方便，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型的抓取装置示意图；

图中：1、传送带；2、托料盘；3、箱体；4、安装台；5、升降支架；6、 3D相机；7、视觉处理装置；8、SCARA机械手；9、抓取装置；10、升降旋转装置；11、夹持装置；12、码垛设备；13、升降电机；14、升降杆；15、旋转电机；16、旋转轴；17、连接杆；18、安装板；19、滑轨；20、滑块；21、驱动装置；22、夹持杆；23、缓冲防滑垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，包括传送带1，所述传送带1上设置有托料盘2，所述托料盘2上放置有箱体3，所述传送带1下方设置有安装台4，所述安装台4左侧设置有升降支架5，所述升降支架5上设置有3D相机6，所述升降支架5上设置有视觉处理装置7，所述升降支架5一侧设置有SCARA机械手8，所述安装台4右侧设置有抓取装置9，所述抓取装置9包括升降旋转装置10，所述升降旋转装置10上设置有夹持装置11，所述安装台4右侧设置有码垛设备12。

进一步的，所述升降旋转装置10包括升降电机13，所述升降电机13固定在安装台4上，所述升降电机13的升降杆14上设置有旋转电机15，所述旋转电机15的旋转轴16上设置有夹持装置11。

进一步的，所述夹持装置11包括连接杆17，所述连接杆17固定在旋转轴16上，所述连接杆17前端设置有安装板18，所述安装板18上设置有滑轨 19，所述滑轨19中对称设置有滑块20，所述滑块20上设置有驱动装置21和夹持杆22。

进一步的，所述夹持杆22上设置有缓冲防滑垫23。

进一步的，所述SCARA机械手8、3D相机6、抓取装置9和码垛设备12 的安装位置处在同一条直线。

工作原理：本实用新型涉及一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，使用时，将箱体3放置在传送带1上的托料盘2上，由传送带1带动箱体3移动到3D相机6下方，设置的升降支架5可以调整3D相机6的高度，通过3D相机6定位箱体3的中心点，同时测量产品的空间角度，然后通过视觉处理装置7中的视觉处理软件对箱体3的位置角度进行核对，并通过 SCARA机械手8工作调整箱体3在托料盘2上的位置，使得箱体3移动到指定位置，接着由抓取装置9工作，升降电机13带动夹持装置11上升，使得夹持杆22的底端高于箱体3，接着旋转电机15工作带动夹持装置11转动90度使得夹持装置11处在箱体3上端，接着升降电机13工作带动夹持装置11下降，接着两个滑块20上的驱动装置21同时工作带动夹持杆22移动对箱体3 同时夹持，设置在夹持杆22上的缓冲防滑垫23能够防止夹持杆22对箱体3 造成损伤，接着升降电机13工作带动夹持装置11和箱体3上升，然后旋转电机15旋转180度将箱体3转移到码垛设备12上方，然后升降电机13工作带动箱体3落到码垛设备12上，然后夹持装置11松开对箱体3的夹持，升降电机13再次带动夹持装置11上升，最后旋转电机15旋转90度回到原位，由码垛设备12将箱体3进行码垛即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，其特征在于：包括传送带(1)，所述传送带(1)上设置有托料盘(2)，所述托料盘(2)上放置有箱体(3)，所述传送带(1)下方设置有安装台(4)，所述安装台(4)左侧设置有升降支架(5)，所述升降支架(5)上设置有3D相机(6)，所述升降支架(5)上设置有视觉处理装置(7)，所述升降支架(5)一侧设置有SCARA机械手(8)，所述安装台(4)右侧设置有抓取装置(9)，所述抓取装置(9)包括升降旋转装置(10)，所述升降旋转装置(10)上设置有夹持装置(11)，所述安装台(4)右侧设置有码垛设备(12)。

2.根据权利要求1所述的一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，其特征在于：所述升降旋转装置(10)包括升降电机(13)，所述升降电机(13)固定在安装台(4)上，所述升降电机(13)的升降杆(14)上设置有旋转电机(15)，所述旋转电机(15)的旋转轴(16)上设置有夹持装置(11)。

3.根据权利要求1所述的一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，其特征在于：所述夹持装置(11)包括连接杆(17)，所述连接杆(17)固定在旋转轴(16)上，所述连接杆(17)前端设置有安装板(18)，所述安装板(18)上设置有滑轨(19)，所述滑轨(19)中对称设置有滑块(20)，所述滑块(20)上设置有驱动装置(21)和夹持杆(22)。

4.根据权利要求3所述的一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，其特征在于：所述夹持杆(22)上设置有缓冲防滑垫(23)。

5.根据权利要求1所述的一种基于线激光3D传感器检测箱体抓取及码放装置，其特征在于：所述SCARA机械手(8)、3D相机(6)、抓取装置(9)和码垛设备(12)的安装位置处在同一条直线。

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