CN212170461U - 一种海绵吸盘末端 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种海绵吸盘末端，包括海绵吸盘本体，海绵吸盘本体从下到上依次包括海绵、压板、密封垫、安装板、以及管接头、至少一组光纤放大器组件，每组光纤放大器组件包括一光纤放大器、光纤传感器以及光纤密封垫；光纤传感器设于海绵内部，安装板上底面设有安装台、安装板下底面设有密封凸台，安装台、安装板、密封凸台、压板以及海绵分别对应光纤传感器设置光纤安装孔，多组光纤安装孔形成光纤传感器的容置空间，光纤传感器经由多组光纤安装孔配合设于海绵吸盘本体内；光纤密封垫压设于密封凸台与压板之间，且对应光纤传感器设置开孔；光纤放大器组件设于安装板上底面上，可有效提高了实际使用中工件吸取检测的准确性。

Description

一种海绵吸盘末端

技术领域

本实用新型涉及机器人抓取末端执行器的技术领域，具体涉及物流行业中周转框中无序盒类的分拣抓取机器人的末端执行器。

背景技术

工业生产中，吸盘多数使用在需定位或反复搬运物件的场所，是人们制作诸如机械手之类设备常用的构件，现有的吸盘大致分为磁力吸盘和真空吸盘，磁力吸盘是将电能转化成磁能后对金属物件进行吸附的一种装置，真空吸盘是利用抽风设备将橡胶盘与工件接触后形成的密闭空间变成真空区或空气稀薄区，通过大气压强的作用使橡胶盘牢牢吸附在物件上的装置，海绵吸盘就是一种常用的真空吸盘。目前海绵吸盘检测是否吸取成功有两种方式：一种是在海绵吸盘上增加真空压力检测，根据吸取工件后的压力变化来判断是否吸取到工件，但此方式需要大量实践测试来确定压力的变化范围，耗时长。一种是在海绵吸盘边缘安装光电传感器，但此方式会增加海绵吸盘的外形尺寸，导致前端尺寸过大，容易碰到周转框，增加避碰的难度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种海绵吸盘末端，以解决现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种海绵吸盘末端：包括海绵吸盘本体，所述海绵吸盘本体从下到上依次包括海绵、压板、密封垫、安装板以及设于所述安装板上底面的管接头，其特征在于：还包括至少一组光纤放大器组件，每组所述光纤放大器组件包括一光纤放大器、与所述光纤放大器通信连接的光纤传感器以及光纤密封垫；

所述光纤传感器设于所述海绵内部，所述安装板上底面设有安装台、所述安装板下底面设有密封凸台，所述安装台、安装板、密封凸台、压板以及海绵分别对应所述光纤传感器设置光纤安装孔，所述多组光纤安装孔形成所述光纤传感器的容置空间，所述光纤传感器经由所述多组光纤安装孔配合设于所述海绵吸盘本体内；

所述光纤密封垫压设于所述密封凸台与所述压板之间，且对应所述光纤传感器设置开孔，以用于所述海绵吸盘本体的密封；

所述光纤放大器组件设于所述安装板上底面上，靠近对应的光纤传感器设置，以便于所述光纤传感器与光纤放大器之间的连接。

作为一优选方案，所述光纤传感器设置在所述海绵中心矩形的至少一个顶点上或所述顶点，所述中心矩形平行所述海绵设置，所述中心矩形的中心点为所述海绵的中心点，所述中心矩形的长、宽大小为所述海绵长、宽的三分之一大小。

进一步的，设有两组光纤放大器组件，两个所述光纤传感器分别位于中心矩形的两个顶点或两个所述顶点附近，且呈对角线设置。

作为一优选方案，所述安装台上方还设有连接板，所述安装台与所述连接板可拆卸连接，每个所述光纤放大器经由一安装座固定设于所述连接板上，且所述连接板对应所述光纤传感器也设有光纤安装孔。

进一步的，所述安装座设于所述连接板的侧边上且与所述连接板经由螺丝固定连接，所述光纤放大器与所述安装座呈直角设置，所述光纤放大器与所述安装座上对应开设螺丝孔，二者经由螺丝固定连接。

更进一步的，所述的海绵吸盘末端还包括一连接法兰，所述连接法兰包括加长杆以及设于所述加长杆一端的安装法兰，所述海绵吸盘末端经由所述安装法兰与机器人连，所述连接板中心设有螺丝孔，所述加长杆的另一端与所述连接板经由螺丝固定连接。

作为一优选方案，所述安装台侧边设有螺丝孔，所述光纤传感器经由所述安装孔设于所述海绵吸盘末端后，经由所述螺丝孔与螺丝配合进行所述光纤传感器的固定。

作为一优选方案，所述安装板上还设有真空压力表，所述真空压力表与所述海绵吸盘本体连通设置，用于显示所述海绵吸盘本体内部压力变化。

本实用新型所示的一种海绵吸盘末端，工作时，管接头处接真空源，待真空接通后，控制海绵的底面接触到工件以将工件吸取，若海绵吸盘末端吸取到工件，则海绵被压缩，设置在海绵内的光纤传感器即可检测到工件，从而提高了实际使用中检测的准确性。同时，由于光纤传感器位于海绵吸盘末端内，不需要对海绵吸盘外形尺寸进行改造，在使用过程中，也无需考虑传感器的避碰问题，降低了操作难度，可有效解决现有海绵吸盘检测吸取工件的技术中主要存在调试时间长或避碰困难的问题。

附图说明

图1为本实用新型一种海绵吸盘末端一实施例整体的结构图；

图2为图1所示实施例下部爆炸的结构图；

图3为图1所示实施例上部爆炸的结构图；

图4位图1所示实施例底部示意图；

其中，附图标记具体说明如下：安装法兰1、加长杆2、光纤放大器3、光纤传感器4、真空压力表5、管接头6、安装座7、连接板8、紧定螺钉9、安装板10、密封垫11、压板12、海绵13、光纤密封垫14、安装台15、密封凸台16。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在说明书的全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列相目中的一个或多个的任何和全部组合。在附图中，为了便于说明，已稍微夸大了物体的厚度、尺寸和形状。附图仅为示例而非严格按比例绘制。

还应理解的是，用语“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、步骤、整体、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、步骤、整体、操作、元件、部件和/或它们的组合。

如在说明书中使用的用语“基本上”、“大约”以及类似的用于用作表示近似的用语，而不用作表示程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。

除非另有限定，否则本文中使用的所有用语(包括技术用语和科学用语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，用语(例如在常用词典中定义的用语)应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被以理想化或过度正式意义解释，除非本文中明确如此限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1和图2所示，本实用新型提供了一种海绵吸盘末端，包括海绵吸盘本体，海绵吸盘本体从下到上依次包括海绵13、压板12、密封垫11、安装板10、设于安装板10上底面的管接头6以及至少一组光纤放大器组件，每组光纤放大器组件包括一光纤放大器3、光纤传感器4以及光纤密封垫14。其中，光纤传感器4通过多个光纤安装孔形成的容置空间设置在海绵吸盘本体内部，具体而言，安装板10上底面设置有安装台15、安装板10下底面设有密封凸台16，安装台15、安装板10、密封凸台16、压板12以及海绵13分别对应光纤传感器4设有光纤安装孔，多个光纤安装孔形成光纤传感器的容置空间，光纤传感器4经由多组光纤安装孔配合设于海绵吸盘本体内；光纤密封垫14压设于密封凸台16与压板12之间，且对应光纤传感器4设置开孔，以用于海绵吸盘本体的密封；光纤放大器组件设于安装板10上底面上，靠近对应的光纤传感器4设置，以便于光纤传感器4与光纤放大器3之间的通信连接。

本实用新型所示的海绵吸盘末端，安装台15、密封凸台16、压板12以及海绵13上对应设置安装孔形成光纤传感器4在海绵吸盘末端内的容置空间，通过密封凸台16、光纤密封垫14以及压板12的配合，解决了由于光纤传感器安装带来的海绵吸盘末端的密封问题。这样设置，工作时，管接头6处接真空源，待真空接通后，控制海绵13的底面接触到工件以将工件吸取，若海绵吸盘末端吸取到工件，则海绵13被压缩，设置在海绵13内的光纤传感器4即可检测到工件，从而提高了实际使用中检测的准确性。由于光纤传感器4位于海绵吸盘末端内，不需要对海绵吸盘外形尺寸进行改造，在使用过程中，也无需考虑传感器的避碰问题，降低了操作难度。

光纤传感器4的数量越多，检测精度越高，但是考虑到海绵吸盘末端安装空间，作为一优选方案，将光纤传感器4的安装点设于海绵13中心矩形的顶点或顶点附近，其中该中心矩形为一平行于海绵13的矩形，中心矩形的中心点为海绵13的中心点，中心矩形的长、宽大小为海绵13长、宽的三分之一大小。这样设置，在工作时，可尽量通过设置更少的光纤传感器4，覆盖到更多的检测区域。如图4所示，本实施例中，设有两组光纤放大器组件，两个光纤传感器4分别位于中心矩形的两个顶点上，且呈对角线设置，从而海绵吸盘末端工作时，无论海绵吸盘末端哪个区域接触到工件，都能有效触发至少一组光纤传感器，以尽孝工件吸取的检测工作。

作为一优选方案，安装台15上设有一连接板8，安装台15与连接板8可拆卸连接，如图1和图3所示，本实施例中，连接板8位于安装台15上方用于与其他组件的固定安装，连接板8对应光纤传感器4设有安装孔，光纤传感器4经由连接板8、安装台15、密封凸台16、压板12以及海绵13上的多个安装孔插入海绵吸盘末端内，安装台15侧向开有一螺丝孔，光纤传感器4经由各安装孔设于海绵吸盘末端后，将紧定螺钉9插入安装台15侧向的螺丝孔中，然后旋转紧定螺钉9直至经抵压光纤传感器4，以从而光纤传感器4在海绵吸盘末端内的固定；每个光纤放大器3经由一安装座7固定设于连接板8上。

作为一优选方案，所述安装座7设于所述连接板8的侧边上且与所述连接板8经由螺钉固定连接，所述光纤放大器3与所述安装座7呈直角设置，所述光纤放大器3与所述安装座7上对应开设螺丝孔，二者经由螺丝固定连接。如图2所示，图示实施例中，共设置两组光纤放大器3，对应的，设置两组安装座7，两组安装座7在连接板8上相对设置，两组光纤放大器3位于连接板8的另外两个侧面上，各光纤放大器3抵靠对应的安装座7设置，二者连接端分别设置螺孔，二者经由螺钉固定连接。

进一步的，海绵吸盘末端还包括一连接法兰，连接法兰包括加长杆2以及设于加长杆2一端的安装法兰1，海绵吸盘末端经由安装法兰1与机器人连，连接板8中心设于螺丝孔，加长杆2的另一端与连接板8经由螺丝固定连接。

作为一优选方案，如图2所示，安装板10上还设有真空压力表5，本实施例中，真空压力表5位于安装板10一侧，与海绵吸盘本体连通设置，用于显示压力变化，这样设置，使用时，采用真空压力表5及光纤传感器4双重检测，可进一步提高了实际使用中检测的准确性。

上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种海绵吸盘末端，包括海绵吸盘本体，所述海绵吸盘本体从下到上依次包括海绵、压板、密封垫、安装板以及设于所述安装板上底面的管接头，其特征在于：还包括至少一组光纤放大器组件，每组所述光纤放大器组件包括一光纤放大器、与所述光纤放大器通信连接的光纤传感器以及光纤密封垫；

所述光纤传感器设于所述海绵内部，所述安装板上底面设有安装台、所述安装板下底面设有密封凸台，所述安装台、安装板、密封凸台、压板以及海绵分别对应所述光纤传感器设置光纤安装孔，所述多组光纤安装孔形成所述光纤传感器的容置空间，所述光纤传感器经由所述多组光纤安装孔配合设于所述海绵吸盘本体内；

所述光纤密封垫压设于所述密封凸台与所述压板之间，且对应所述光纤传感器设置开孔，以用于所述海绵吸盘本体的密封；

所述光纤放大器组件设于所述安装板上底面上，靠近对应的光纤传感器设置，以便于所述光纤传感器与光纤放大器之间的连接。

2.根据权利要求1所述的海绵吸盘末端，其特征在于：所述光纤传感器设置在所述海绵中心矩形的至少一个顶点上或所述顶点，所述中心矩形平行所述海绵设置，所述中心矩形的中心点为所述海绵的中心点，所述中心矩形的长、宽大小为所述海绵长、宽的三分之一大小。

3.根据权利要求2所述的海绵吸盘末端，其特征在于：设有两组光纤放大器组件，两个所述光纤传感器分别位于中心矩形的两个顶点或两个所述顶点附近，且呈对角线设置。

4.根据权利要求1所述的海绵吸盘末端，其特征在于：所述安装台上方还设有连接板，所述安装台与所述连接板可拆卸连接，每个所述光纤放大器经由一安装座固定设于所述连接板上，且所述连接板对应所述光纤传感器也设有光纤安装孔。

5.根据权利要求4所述的海绵吸盘末端，其特征在于：所述安装座设于所述连接板的侧边上且与所述连接板经由螺丝固定连接，所述光纤放大器与所述安装座呈直角设置，所述光纤放大器与所述安装座上对应开设螺丝孔，二者经由螺丝固定连接。

6.根据权利要求4所述的海绵吸盘末端，其特征在于：还包括一连接法兰，所述连接法兰包括加长杆以及设于所述加长杆一端的安装法兰，所述海绵吸盘末端经由所述安装法兰与机器人连，所述连接板中心设有螺丝孔，所述加长杆的另一端与所述连接板经由螺丝固定连接。

7.根据权利要求1所述的海绵吸盘末端，其特征在于：所述安装台侧边设有螺丝孔，所述光纤传感器经由所述安装孔设于所述海绵吸盘末端后，经由所述螺丝孔与螺丝配合进行所述光纤传感器的固定。

8.根据权利要求1所述的海绵吸盘末端，其特征在于：所述安装板上还设有真空压力表，所述真空压力表与所述海绵吸盘本体连通设置，用于显示所述海绵吸盘本体内部压力变化。

Images