CN212118040U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人，所述滚刷包括滚刷体和扫刷件，所述滚刷体一端为传动端，另一端为从动端，所述滚刷体通过所述传动端和所述从动端与所述壳体转动连接；所述扫刷件设在所述滚刷体上，并由所述滚刷体带动所述扫刷件转动而清扫待清洁面；所述扫刷件与所述待清洁面过盈配合的部分中至少一部分顺着转动的方向而向后倾斜，并与所述滚刷体连接处的切面形成锐角的夹角。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及智能机器人的技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

在现有的清洁机器人中，现有的滚刷的扫刷件结构与地面接触清扫时，尤其是对于铺设了地毯等的地面，拍打地面的力度很大。扫刷件与地面之间高频次的拍打；此高频次的拍打的力度大会造成清洁机器人的噪音过大并增大清洁机器人的功耗。或者扫刷件与地面之间接触不够，进而导致清扫较差且影响清洁效果。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种清洁机器人，以解决现有的清洁机器人清扫效果不理想、噪声大的问题。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种清洁机器人，包括壳体和滚刷；

所述滚刷包括滚刷体和扫刷件，所述滚刷体一端为传动端，另一端为从动端，所述滚刷体通过所述传动端和所述从动端与所述壳体转动连接；

所述扫刷件设在所述滚刷体上，并由所述滚刷体带动所述扫刷件转动而清扫待清洁面；所述扫刷件与所述待清洁面过盈配合的部分中至少一部分顺着转动的方向而向后倾斜，并与所述滚刷体连接处的切面形成锐角的夹角。

在一实施例中，所述扫刷件包括间隔配置多组毛刷，所述过盈配合的部分中的至少一部分包括多组毛刷中至少一组毛刷中的至少一部分，所述至少一组毛刷中的至少一部分与所述待清洁面过盈配合，且与所述待清洁面接触时是以锐角的倾斜角度相接触。

在一实施例中，所述毛刷包括长毛刷和短毛刷，所述短毛刷位于所述长毛刷之前；所述长毛刷与所述待清洁面过盈配合，所述短毛刷与所述待清洁面过盈配合或间隙配合；其二者与所述待清洁面接触时，所述短毛刷与所述待清洁面之间的夹角大于所述长毛刷与所述待清洁面之间的夹角。

在一实施例中，所述扫刷件包括间隔配置的多个胶刷，所述过盈配合的部分中的至少一部分包括所述多个胶刷中至少一个胶刷中的至少一部分，所述至少一个胶刷中的至少一部分与所述待清洁面过盈配合，且与所述待清洁面接触时是以锐角的倾斜角度相接触。

在一实施例中，所述扫刷件包括间隔配置的多组毛刷和多个胶刷；所述过盈配合的部分中的至少一部分包括所述毛刷和/或所述胶刷中至少之一中的至少一部分，所述毛刷和/或所述胶刷中至少之一中的至少一部分与所述待清洁面过盈配合，且与所述滚刷体的连接处的切面的夹角为锐角。

在一实施例中，所述与所述待清洁面过盈配合的过盈量为0.2毫米至2毫米之间。

在一实施例中，所述过盈配合的部分中至少一部分在所述滚刷体轴线方向上的长度不小于所述扫刷件在滚刷体轴线方向上的总长度的一半。

在一实施例中，所述滚刷包括平行配置的第一滚刷和第二滚刷，所述第一滚刷的转动方向与所述第二滚刷的转动方向相反；

所述第一滚刷与所述第二滚刷的扫刷件随其二者的滚刷体转动，将所述待清洁面的垃圾聚拢至所述第一滚刷和所述第二滚刷之间。

在一实施例中，随着所述扫刷件靠近所述滚刷体轴线方向上的中心，所述扫刷件与所述滚刷体连接处的切面之间的夹角逐渐增大或逐渐减小。

在一实施例中，所述扫刷件中与所述待清洁面过盈配合的部分中至少一部分与所述滚刷体连接处的切面之间所形成的锐角为20°-89°。

本申请通过将扫刷件中至少一部分与待清洁面过盈配合，且与待清洁面过盈配合的部分与滚刷体连接处的切面形成锐角的夹角，使得扫刷件以锐角的倾斜角度接触并清扫待清洁面，以此确保扫刷件与待清洁面之间具有足够的过盈量并延长扫刷件与待清洁面的接触时长，提高清洁机器人的清扫效果。藉由该锐角的倾斜角度可以解决扫刷件与待清洁面之间拍打而产生的较大噪声的问题，并降低清洁机器人的功耗，提高清洁机器人的使用寿命。通过胶刷与毛刷搭配，能够针对不同大小、不同类型的垃圾进行清扫，以使得清洁机器人能够适用于包括地毯、瓷砖在内的不同类型的待清洁面，以提高清洁机器人的适用范围。

附图说明

图1是本申请一实施例的清洁机器人底部示意图。

图2是本申请一实施例的清洁机器人截面图。

图3是本申请一实施例的中扫组件示意图。

图4a是本申请一实施例毛刷截面图。

图4b是本申请一实施例的长毛刷和短毛刷截面图。

图5a是本申请一实施例的胶刷示意图。

图5b是本申请一实施例的胶刷截面图。

图6a是本申请一实施例具有毛刷和胶刷的滚刷示意图。

图6b是本申请一实施例具有毛刷和胶刷的滚刷截面图。

图7是本申请一实施例的第一滚刷和第二滚刷截面图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1至图3所示，本申请实施例提供一种清洁机器人10，所述清洁机器人10用于解决现有的机器人存在的清扫效果不理想以及噪声较大的问题。所述清洁机器人10包括相连接的壳体100、边刷110和滚刷120。所述壳体100包括上盖101和底盖102，所述上盖101和所述底盖102相扣合以形成容置空间(图未示)，所述底盖102设有用于供部分所述滚刷120伸出的开口103，所述滚刷120设置于所述容置空间并通过所述开口103而将部分所述滚刷120伸出而接触待清洁面。所述滚刷120及其连接的结构又称为中扫组件，所述中扫组件用于清扫与所述清洁机器人10相对应的待清洁面。

所述滚刷120包括滚刷体130和扫刷件140；所述滚刷体130一端为传动端131，另一端为从动端132，所述滚刷体130通过所述传动端131和所述从动端132与所述壳体100转动连接。所述清洁机器人10内设有电机(图未示)，所述电机用于给所述边刷110和所述滚刷体130提供(转)动力。所述扫刷件140设在所述滚刷体130上，所述扫刷件140和所述滚刷体130之间可以是固定连接或可拆卸连接，不作限制。所述滚刷体130能够带动所述扫刷件140转动而清扫待清洁面。如图2所示，扫刷件140中与待清洁面过盈配合的部分中至少一部分顺着转动的方向而向后倾斜，并与所述滚刷体130连接处的切面形成锐角的夹角以使得扫刷件140以锐角的倾斜角度与所述待清洁面接触。

在一实施例中，与待清洁面过盈配合的部分可以是整个扫刷件140，且整个扫刷件140与滚刷体130连接处的切面形成锐角。通过该锐角的夹角可以使得所述扫刷件140与待清洁面接触时呈锐角倾斜更容易发生形变，从而扫刷件140能够更轻柔地拍打待清洁面，降低拍打的力度，以此降低清洁机器人清洁时的噪声。

在一实施例中，应当理解的与待清洁面过盈配合的部分中至少一部分可以是与待清洁面过盈配合的部分中的一部分，而不是全部，也就是说与待清洁面过盈配合的部分中有一部分与所述滚刷体130连接处的切面形成直角或者钝角的夹角。在实际应用中，由于制造工艺，扫刷件材料特性等因素的考量，所述扫刷件140中可以是与待清洁面过盈的部分中的一部分与所述滚刷体130连接处的切面形成锐角的夹角。所述扫刷件140中与待清洁面过盈的部分中另一部分与所述滚刷体130连接处的切面形成直角或钝角的夹角。也就是说，扫刷件140中与待清洁面过盈的部分中有一部分与所述滚刷体连接处的切面形成直角或钝角的夹角。其随着所述扫刷件140相对于所述滚刷体130轴线方向上的位置不同而可以有所变化。所述扫刷件140沿着所述滚刷体130的轴线方向设置，而可以区分为多个部分，在与待清洁面过盈的部分中，每一部分与所述滚刷体130连接处的切面具有大小不同的夹角。反而言之，依据夹角的不同，可以等效理解地将所述扫刷件140包括锐角、直角、钝角多个部分；即所述扫刷件140中与待清洁面过盈的部分中至少有一部分与所述滚刷体连接处的切面形成锐角的夹角，也可以有与待清洁面过盈的部分中其余的部分与所述滚刷体连接处的切面形成直角或钝角的夹角。其中，所述滚刷体130例示为圆柱体，该连接处的切面可以理解为所述滚刷体130在(与所述扫刷件140的)连接处的切面。

具体地，在扫刷件140中与待清洁面过盈的部分中呈锐角的夹角部分在滚刷体130轴线方向上的长度不小于扫刷件140在滚刷体130轴线方向上的总长度的一半。据此，所述扫刷件140与待清洁面过盈的部分中与所述滚刷体130之间的夹角在整体上呈现为渐变夹角，以使所述扫刷件140对待清洁面的垃圾能够具有不同的作用力，而将垃圾聚拢至所述扫刷件140的中部，方便被风机吸走。

在本申请中，通过该锐角的夹角可以使得所述扫刷件140中与待清洁面过盈的部分中至少有一部分与待清洁面接触时呈锐角倾斜更容易发生形变，从而扫刷件140能够更轻柔地拍打待清洁面，降低拍打的力度，以此降低清洁机器人清洁时的噪声。

现有清洁机器人在清扫时，在与地面接触时以垂直方式拍打的情况下，若与地面过盈量过多时，其拍打的力度大而会导致清洁机器人的噪声较大、并增大机器人的功耗。本申请的清洁机器人通过扫刷件140中与待清洁面过盈的部分中至少有一部分与待清洁面之间形成锐角的倾斜夹角，以使得所述扫刷件140与待清洁面接触时较容易发生形变，使得扫刷件140拍打待清洁面的力度更轻柔，从而可以设置相对更多的与待清洁面之间的过盈量。由此可以解决以上现有的清洁机器人噪声较大和功耗较大问题，以此提高清洁机器人的清扫效率和使用寿命。

在一实施例中，所述扫刷件140包括毛刷141或胶刷142中至少之一。即所述扫刷件140可以是毛刷141或胶刷142，或者所述扫刷件140同时包括毛刷141和胶刷142。应当理解的，与待清洁面过盈配合的部分中至少一部分包括了多组毛刷中至少一组毛刷的至少一部分，或多个胶刷中至少一个胶刷的至少一部分。

其中，相对于毛刷141，胶刷142的清扫力度较大可以很好的清扫具有较大体积和/或较大重量的垃圾(以下简称为大垃圾)，例如为小碎石、笔盖或纽扣电池等垃圾；相对于胶刷142，毛刷141的清洁力度较小但清洁频率较高且能够适应地毯等类型的待清洁面，其可以很好地清洁较小体积和/或较小重量的垃圾(以下简称为小垃圾)，例如为碎纸屑、头发、棉线或灰尘等垃圾。所述毛刷141或所述胶刷142能够以锐角的倾斜角度与所述待清洁面接触，以此使得所述毛刷141或所述胶刷142与所述待清洁面之间为过盈配合。

过盈配合是指：毛刷141或胶刷142在滚刷体130的带动下，扫刷件140的末端与待清洁面接触且会产生弹性形变，弹性形变的程度跟过盈量成正相关，该过盈量是指毛刷141或胶刷142超出刚好能够接触至待清洁面的长度数值。例如刚好能与待清洁面接触的毛刷的长度是1厘米，而设计的毛刷长度是1.2厘米，则过盈量是0.2厘米。在一实施例中，此扫刷件140与滚刷体130连接处的切面形成锐角的过盈配合的结构，可以通过扫刷件140的尺寸来调节与待清洁面的过盈量，而调节了扫刷件140与待清洁面的接触时长，以提高清洁机器人10的清洁效率和降低清洁机器人10的工作噪声。间隙配合是指：毛刷141或胶刷142在滚刷体130的带动下转动，扫刷件140的末端没有接触到待清洁面(该待清洁面可以理解为平整/平坦的硬质地面)，以此清扫待清洁面上的垃圾。基于此，间隙配合的毛刷141或胶刷142与滚刷体130连接处的切面的夹角可以不做限制；即在间隙配合情形下，毛刷141或胶刷142与滚刷体130连接处的切面的夹角可以是锐角、直角或钝角。

在一实施例中，所述扫刷件140包括间隔配置多组毛刷141，过盈配合的部分中的至少一部分包括多组毛刷141中至少一组毛刷141中的至少一部分，至少一组毛刷141中的至少一部分与所述待清洁面之间是以锐角的倾斜角度相接触，且与待清洁面过盈配合。

例如，将扫刷件140分为四组毛刷，每组毛刷分成两部分，即第一部分及第二部分。其中第一组毛刷及第三组毛刷与待清洁面过盈配合，第一组毛刷的第一部分及第三组毛刷中的第一部分与所述待清洁面过盈配合且与所述滚刷体130连接处的切面形成锐角的夹角，第一组毛刷的第二部分及第三组毛刷中的第二部分与所述待清洁面过盈配合，且与所述滚刷体130连接处的切面形成钝角的夹角。其中第一部分在滚刷体130轴线方向上的长度大于第二部分在滚刷体130轴线方向上的长度，且第一部分在滚刷体130轴线方向上的长度不小于扫刷件140在滚刷体130轴线方向上的总长度的一半。第二组毛刷及第四毛刷的全部部分与所述待清洁面间隙配合。

再例如，第一组毛刷及第三组毛刷与所述待清洁面过盈配合且与所述滚刷体130连接处的切面形成锐角的夹角。第二组毛刷及第四毛刷的全部部分与所述待清洁面间隙配合。

以上两个举例，只是两个示例，不能解释为对本申请特征的一种限制说明。

在一实施例中，所述毛刷141可以是大于等于三组。如图4a所示，所述毛刷141以三组作为例示，所述毛刷141大体上等间距地设置在所述滚刷体130上，相邻所述毛刷141与所述滚刷体130连线间的角度可以约为120°，以此使得滚刷120以相对稳定的频率进行清扫待清洁面，以提高清洁效果。

在一实施例中，如图4b所示，所述毛刷141包括长毛刷143和短毛刷145，所述长毛刷143的尺寸(或长度)大于所述短毛刷145的尺寸(或长度)。所述长毛刷143和所述短毛刷145与所述待清洁面之间可以均为过盈配合；或者所述长毛刷143与所述待清洁面之间为过盈配合，所述短毛刷145与所述待清洁面之间为间隙配合。由于尺寸(或长度)的不同，所述长毛刷143更容易弹性形变，所述短毛刷145与所述待清洁面有较大的作用力。顺着所述滚刷体130的转动方向，所述短毛刷145位于所述长毛刷143之前。所述长毛刷143和所述短毛刷145在与所述待清洁面接触时，所述短毛刷145与所述待清洁面之间的夹角会大于所述长毛刷143与所述待清洁面之间的夹角。基于此，所述长毛刷143和所述短毛刷145大体上可以同时与所述待清洁面接触，且所述长毛刷143与所述待清洁面的接触时间较之所述短毛刷145与所述待清洁面的接触时间长。通过所述短毛刷145配合所述长毛刷143能够很好地清洁大垃圾和小垃圾。

请同时参考图5a和图5b，在一实施例中，所述扫刷件140包括间隔配置的多个胶刷142，与待清洁面过盈配合的部分中的至少一部分包括多个胶刷142中至少一个胶刷142中的至少一部分，所述胶刷142中至少有一个胶刷142的至少一部分与所述待清洁面接触时是以锐角的倾斜角度相接触，且与所述待清洁面过盈配合。如图5b所示，所述胶刷142的转动方向例示为逆时针方向(相对于面向着读者的方向而言)；所述胶刷142与所述待清洁面之间的夹角为α。图5b中示出的所述胶刷142与所述待清洁面的夹角α为锐角，但非以此限制夹角α仅可以为锐角。所述胶刷142可以是大于等于三组，如图5b，所述胶刷142以六组作为例示，所述胶刷142大体上等间距地设置在所述滚刷体130上，相邻所述胶刷142与所述滚刷体130连线间的角度可以约为60°，以此使得滚刷120以相对稳定的频率进行清扫待清洁面，以提高清洁效果。

请同时参考图6a和图6b，由于所述毛刷141和所述胶刷142具有不同的特性，在一实施例中，所述扫刷件140包括间隔配置的多组毛刷141和多个胶刷142。如图6b，所述扫刷件140例示为间隔配置的三个胶刷142和三组毛刷141；不限于此，所述扫刷件140也可以是其他数量的毛刷141和胶刷142，如二个胶刷142和二组毛刷141，四个胶刷142和四组毛刷141或四个胶刷142和二组毛刷141等其他的组合。与待清洁面过盈配合的部分中的至少一部分包括所述毛刷141和/或所述胶刷142中至少之一中的至少一部分，所述毛刷141和/或所述胶刷142中至少之一的至少一部分与所述滚刷体130的连接处的切面的夹角为锐角，且与待清洁面过盈配合。在其他实施例中，当所述毛刷141和/或所述胶刷142中至少之一的至少一部分不是整个扫刷件140时，所述毛刷141和/或所述胶刷142中另外之一中的其他部分与所述滚刷体130的连接处的切面的夹角直角或钝角。所述毛刷141与所述待清洁面过盈配合，以清扫小垃圾；所述胶刷142与所述待清洁面间隙配合，以清扫大垃圾。此胶刷142搭配毛刷141的滚刷120可以广泛地适应不同类型的待清洁面，提高清洁效率。

具体而言，相邻的所述胶刷142和所述毛刷141之间设有缓冲空间，在清扫如地毯等待清洁面的过程中，通过所述毛刷141与所述待清洁面之间的过盈配合(例如伸入地毯的孔隙之中)而卷起垃圾，该部分垃圾被限制该缓冲空间内，再通过所述胶刷142的转动而推动该部分垃圾至风口，进而通过风口吸走该部分垃圾，以使得清洁机器人10不只是适用于瓷砖等待清洁面，还能够很好地清扫地毯等待清洁面，并提高对地毯等类型的待清洁面的清洁效果。

进一步的，三组所述毛刷141与所述待清洁面之间为过盈配合，三个所述胶刷142与所述待清洁面之间为间隙配合。在所述清洁机器人10在毛毯等待清洁面上进行清扫时，相对于毛刷141和胶刷142与待清洁面之间均为过盈配合的滚刷结构，此滚刷结构可以降低滚刷120在旋转时的工作阻力及整机功耗，利于所述清洁机器人10的清扫工作。

在一些实施例中，所述胶刷142上设有缺口144，所述缺口144位于所述胶刷142远离所述滚刷体130的一侧。所述缺口144使得所述胶刷142在与所述待清洁面过盈配合时能够提高所述胶刷142的弹性形变，以此降低与待清洁面摩擦所产生的噪声、并提高清洁效果。具体的，所述缺口144在每一所述胶刷142上的位置各不相同而为间隔配置；其可以是大体上等间距地布置在不同的胶刷142上，该等间距可以是相对于滚刷体130的轴线方向而言。藉由所述缺口144位置的不同，每一所述胶刷142对所述待清洁面的作用力也有所不同，进而可以很好地清扫所述待清洁面的不同类型垃圾。

请参考图7，在一实施例中，所述滚刷120包括平行配置的第一滚刷121和第二滚刷122，所述第一滚刷121的转动方向与所述第二滚刷122的转动方向相反，以使得所述第一滚刷121和所述第二滚刷122为相向转动。该平行配置可以是指所述第一滚刷121与所述第二滚刷122在同水平面上平行；或者是指所述第一滚刷121与所述第二滚刷122在不同水平面上平行。

如图7，在一实施例中，所述第一滚刷121与所述第二滚刷122例示为在同水平面上平行，且所述第一滚刷121例示为逆时针方向转动，所述第二滚刷122例示为顺时针方向转动，所述的顺时针方向和逆时针方向为相对于图7中朝向读者的方向。所述第一滚刷121与所述第二滚刷122的扫刷件140随其二者的滚刷体130转动，而将所述待清洁面的垃圾聚拢至所述第一滚刷121和所述第二滚刷122之间。通过风机的吸力所产生的上升气流，能够将聚拢至所述第一滚刷121和所述第二滚刷122之间的垃圾吸走；而对于部分无法通过风机吸走的大垃圾，还可以通过所述第一滚刷121和所述第二滚刷122之间的夹持而卷离所述待清洁面，而后该些大垃圾在所述第一滚刷121和所述第二滚刷122旋转所提供的离心力的作用之下甩入收集盒内。

在一实施例中，所述边刷110位于所述底盖102的边缘，用于辅助清扫对应于所述清洁机器人10边缘的待清洁面，所述边刷110的转动方向为顺时针方向，所述的顺时针方向为相对于图1中朝向读者的方向，以此将垃圾清扫至所述清洁机器人10的中部之下的待清洁面，并通过扫刷件和风机将该些垃圾收集到所述收集盒内。

在一些实施例中，所述胶刷142或所述毛刷141与所述待清洁面之间过盈配合的过盈量为0.2～2毫米，其可例如为0.2毫米、0.5毫米、0.8毫米、1.2毫米、1.8毫米或2毫米。此范围的过盈量可以使得清洁机器人具有良好的清扫效果以及较小的噪声。

在一些实施例中，对应于清洁机器人10的规格以及待清扫面的面积，所述滚刷体130的长度可例如为12-30厘米，直径可例如为3-6厘米。

在一些实施例中，所述扫刷件140与所述滚刷体130之间的夹角可以为20°-89°，其可以例如为55°、60°或80°。

在一些实施例中，随着所述扫刷件140靠近所述滚刷体130的中心，所述扫刷件140与所述滚刷体130连接处的切面之间的夹角逐渐增大或逐渐减小。该滚刷体130的中心可以指滚刷体130轴线方向上的中心；即，位于滚刷体130中心的扫刷件140相比之位于滚刷体130边缘的扫刷件140，其与所述滚刷体130连接处的切面的夹角较大或较小。在实际应用中，由于制造工艺，扫刷件材料特性等因素的考量，所述扫刷件140中与待清洁面过盈的部分中至少有一部分可以是其中的一部分与所述滚刷体130连接处的切面形成锐角的夹角。所述扫刷件140中中与待清洁面过盈的部分中至少有一部分的另一部分与所述滚刷体130连接处的切面形成直角或钝角的夹角。具体地，该部分呈锐角的夹角的扫刷件140在滚刷体130轴线方向上的长度不小于扫刷件140在滚刷体130轴线方向上的总长度的一半。据此，所述扫刷件140与所述滚刷体130之间的夹角在整体上呈现为渐变夹角，以使所述扫刷件140对待清洁面的垃圾能够具有不同的作用力，而将垃圾聚拢至所述扫刷件140的中部，方便被风机吸走。具体的，为提高聚拢效果，每一所述扫刷件大体上呈现锥形或V字型，以在清扫的过程中逐渐将垃圾朝向扫刷件140的中部聚拢。

以图5a作为例示，每一胶刷142大体上呈收敛的锥形或V字型。在同一胶刷142上，不同位置的胶刷142与滚刷体130连接处的切面的夹角相同，都呈锐角的夹角。此在胶刷142转动而清扫待清洁面的过程中，通过该锥形或V字型的胶刷142以及其与待清洁面间的夹角，垃圾会随着转动而聚集在胶刷142的中部之下，而后通过风机和胶刷142将该些垃圾扫入收集盒中。

在一些实施例中，所述清洁机器人10还包括刮板150、收集盒160和风机(图未示)。所述刮板150位于相对所述清洁机器人10前进方向的滚刷120之后，所述风机位于所述清洁机器人10内部。通过所述风机产生的吸力以及所述扫刷件140的清扫，将所述扫刷件140清扫所述待清洁面的垃圾由所述刮板150进入所述收集盒160之中。

以上所述是本申请具体的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括壳体和滚刷；

所述滚刷包括滚刷体和扫刷件，所述滚刷体一端为传动端，另一端为从动端，所述滚刷体通过所述传动端和所述从动端与所述壳体转动连接；

所述扫刷件设在所述滚刷体上，并由所述滚刷体带动所述扫刷件转动而清扫待清洁面；所述扫刷件与所述待清洁面过盈配合的部分中至少一部分顺着转动的方向而向后倾斜，并与所述滚刷体连接处的切面形成锐角的夹角。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫刷件包括间隔配置多组毛刷，所述过盈配合的部分中的至少一部分包括多组毛刷中至少一组毛刷中的至少一部分，所述至少一组毛刷中的至少一部分与所述待清洁面过盈配合，且与所述待清洁面接触时是以锐角的倾斜角度相接触。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述毛刷包括长毛刷和短毛刷，所述短毛刷位于所述长毛刷之前；所述长毛刷与所述待清洁面过盈配合，所述短毛刷与所述待清洁面过盈配合或间隙配合；其二者与所述待清洁面接触时，所述短毛刷与所述待清洁面之间的夹角大于所述长毛刷与所述待清洁面之间的夹角。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫刷件包括间隔配置的多个胶刷，所述过盈配合的部分中的至少一部分包括所述多个胶刷中至少一个胶刷中的至少一部分，所述至少一个胶刷中的至少一部分与所述待清洁面过盈配合，且与所述待清洁面接触时是以锐角的倾斜角度相接触。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫刷件包括间隔配置的多组毛刷和多个胶刷；所述过盈配合的部分中的至少一部分包括所述毛刷和所述胶刷中至少之一中的至少一部分，所述毛刷和所述胶刷中至少之一中的至少一部分与所述待清洁面过盈配合，且与所述滚刷体的连接处的切面的夹角为锐角。

6.如权利要求1至5任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述与所述待清洁面过盈配合的过盈量为0.2毫米至2毫米之间。

7.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述过盈配合的部分中至少一部分在所述滚刷体轴线方向上的长度不小于所述扫刷件在滚刷体轴线方向上的总长度的一半。

8.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷包括平行配置的第一滚刷和第二滚刷，所述第一滚刷的转动方向与所述第二滚刷的转动方向相反；

所述第一滚刷与所述第二滚刷的扫刷件随其二者的滚刷体转动，将所述待清洁面的垃圾聚拢至所述第一滚刷和所述第二滚刷之间。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，随着所述扫刷件靠近所述滚刷体轴线方向上的中心，所述扫刷件与所述滚刷体连接处的切面之间的夹角逐渐增大或逐渐减小。

10.如权利要求1至5、8、9中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫刷件中与所述待清洁面过盈配合的部分中至少一部分与所述滚刷体连接处的切面之间所形成的锐角为20°至89°。

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