CN212096405U - 点阵电磁抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种点阵电磁抓取装置，包括：电控装置；电磁铁连接板和多个电磁铁，所述多个电磁铁均设在所述电磁铁连接板的一侧表面上，所述多个电磁铁均与所述电控装置电连接，所述电控装置适于单独控制每个所述电磁铁是否具有磁性；所述多个电磁铁分为不同的抓取区，各抓取区内的电磁铁具有相同尺寸，且各抓取区相互之间的电磁铁尺寸不同或部分不同。本实用新型的电磁铁具有不同的尺寸，既可以抓取较大的工件，也可以抓取较小的工件，可以适应不同厚度及大小的工件，能显著提高抓取的成功率。此外，本实用新型每个电磁铁上均设置有弹性件，能对各电磁铁形成缓冲保护作用。

Description

点阵电磁抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种抓取形状尺寸自适应的点阵电磁抓取装置。

背景技术

相关技术中，工业生产中，抓取装置主要通过电磁铁抓取的方式来进行抓取。然而，这种抓取方式在抓取过程中容易将不需要的零件一并抓取，抓取成功率较低，且能耗较大。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种点阵电磁抓取装置，可以适应于不同形状及尺寸工件的抓取，并能提高抓取的成功率。

根据本实用新型实施例的点阵电磁抓取装置，包括：电控装置；电磁铁连接板和多个电磁铁，所述多个电磁铁均设在所述电磁铁连接板的一侧表面上，所述多个电磁铁均与所述电控装置电连接，所述电控装置适于单独控制每个所述电磁铁是否具有磁性；所述多个电磁铁分为不同的抓取区，各抓取区内的电磁铁具有相同尺寸，且各抓取区相互之间的电磁铁尺寸不同或部分不同。

根据本实用新型实施例的点阵电磁抓取装置，通过在电磁铁连接板上设置多个电磁铁，并使电控装置单独控制每个电磁铁是否具有磁性，可以实现对多种不同形状及尺寸的工件进行精确抓取，从而可以提高抓取的成功率；此外，多个电磁铁分为不同的抓取区，各抓取区相互之间的电磁铁尺寸不同或部分不同，既可以抓取较大的工件，也可以抓取较小的工件，可以适应不同厚度及大小的工件，进一步提高了抓取的成功率。

根据本实用新型的一些实施例，所述多个电磁铁分为侧部抓取区和中间抓取区。

根据本实用新型的一些实施例，所述侧部抓取区内的电磁铁尺寸大于所述中间抓取区内的电磁铁尺寸。

根据本实用新型的一些实施例，各所述抓取区内的电磁铁呈阵列排布。

根据本实用新型的一些实施例，各所述电磁铁与所述电磁板连接板之间均设置有弹性件。

根据本实用新型的一些实施例，所述弹性件为压簧，所述电磁铁上连接有螺杆，所述螺杆的自由端穿设于所述电磁铁连接板并套设有螺母，所述压簧一端止抵于所述电磁铁的上端面，所述压簧另一端止抵于所述电磁铁连接板的下端面。

根据本实用新型的一些实施例，各所述电磁铁上均连接有导向杆，所述电磁铁连接板上设置有与所述导向杆配合的导向孔，所述导向杆与所述压簧相互平行。

根据本实用新型的一些实施例，所述电磁铁连接板上设置有法兰盘，所述法兰盘通过法兰面连接板与所述电磁铁连接板连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述电控装置安装于控制箱内，所述控制箱设置于所述电磁铁连接板的上端面。

根据本实用新型的一些实施例，所述点阵电磁抓取装置进一步包括：视觉识别装置，所述视觉识别装置与所述电控装置电连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的点阵电磁抓取装置的立体图；

图2是图1中所示的点阵电磁抓取装置的主视图；

图3是图1中所示的抓取形状尺寸自适应的点阵电磁抓取装置的右视图；

图4是图1中所示的抓取形状尺寸自适应的点阵电磁抓取装置的俯视图。

附图标记：

点阵电磁抓取装置100；

电磁铁连接板11；电磁铁12；

侧部抓取区21；中间抓取区22；

压簧31；螺杆32；螺母33；

导向杆41；导向孔42；

法兰盘51；法兰面连接板52；

控制箱61。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本实用新型的实施例。

下面参考图1-图4描述根据本实用新型实施例的点阵电磁抓取装置100。

如图1-图4所示，根据本实用新型第一方面实施例的点阵电磁抓取装置100，包括电控装置、电磁铁连接板11和多个电磁铁12。

具体而言，多个电磁铁12均设在电磁铁连接板11的一侧表面上。在图1-图4的示例中，电磁铁连接板11用于固定多个电磁块，多个电磁铁12均设在电磁铁连接板11的下表面上。本实用新型所指“上”、“下”是相对于点阵电磁抓取装置100在使用状态的方位而言。

其中，电磁铁12是通电产生电磁的一种装置。具体地，电磁铁12可以包括铁芯和绕设在其外部的导电绕组，导电绕组的功率可以与铁芯的功率相匹配。电磁铁12在导电绕组中通有电流时具有磁性，断电后磁性消失。

多个电磁铁12均与电控装置电连接，电控装置适于单独控制每个电磁铁12是否具有磁性。此时通过电控装置可以控制单个电磁铁12有无磁性。例如，电控装置可以分别与多个电磁铁12的导电绕组电连接，此时多个电磁铁12的导电绕组可以采用并联的连接方式，以实现对单个电磁铁12是否通电的控制。可以理解的是，电控装置与多个电磁铁12的具体电连接方式还可以根据实际要求具体设置，只要能实现对单个电磁铁12是否具有磁性的独立控制即可。

此外，前述多个电磁铁12分为不同的抓取区，各抓取区内的电磁铁12具有相同尺寸，且各抓取区相互之间的电磁铁12尺寸不同或部分不同。电磁铁12为磁柱结构时，各抓取区相互之间的电磁铁12可具有不同直径。

当需要从多种零件中抓取目标工件时，可以根据目标工件的形状，通过电控装置控制多个电磁铁12中的至少部分电磁铁12具有磁性以形成相应的吸力区，使得该吸力区的形状可以与目标工件的形状大致相同，从而对目标工件进行精确抓取，解决了传统的将不需要的零件一并抓取的问题。

根据本实用新型实施例的点阵电磁抓取装置100，通过在电磁铁连接板11上设置多个电磁铁12，并使电控装置单独控制每个电磁铁12是否具有磁性，可以实现对多种零件中的目标工件进行精确抓取，从而可以提高抓取的成功率，减少能耗。

进一步地，由于多个电磁铁12分为不同的抓取区，各抓取区相互之间的电磁铁12尺寸不同或部分不同，既可以抓取较大的工件，也可以抓取较小的工件，可以适应不同厚度及大小的工件，进一步提高抓取的成功率。对尺寸较小的工件而言，具有更好的适应性。

本实用新型的抓取区，可以根据实际抓取作业需要，进行多种设置，如设置两个或三个抓取区。作为一个实施例，参照图1-图2，多个电磁铁12分为侧部抓取区21和中间抓取区22。其中侧部抓取区21可以包括两个，并分为左侧抓取区和右侧抓取区，且左侧抓取区和右侧抓取区内的电磁铁12尺寸相同，但与中间抓取区22之间的电磁铁12尺寸不同。优选左侧抓取区和右侧抓取区内的电磁铁12为尺寸较大的电磁铁12(优选

电磁铁)，中间抓取区22内的电磁铁12为尺寸较小的电磁铁12(优选为

电磁铁)。

在抓取的过程中，较大的工件可以覆盖左侧抓取区、中间抓取区22和右侧抓取区，而较小的工件仅覆盖中间抓取区22，进而能保证点阵电磁抓取装置100整体的重心平衡。各抓取区内的电磁铁12呈阵列排布，通过成排成列的设置电磁铁12，方便电控装置对其进行控制，以形成与工件尺寸对应的吸力区。图1及图2所示的阵列排布方式仅作为本实用新型实施例的示意，实际可以采用多种不同可能形式的阵列。

进一步地，各电磁铁12与电磁板连接板之间均设置有弹性件。由此，通过设置弹性件，当电磁铁12下压抓取目标工件时弹性件可以起到缓冲作用，避免目标工件对电磁铁12的硬性冲击，从而保证了电磁铁12的正常使用，延长了电磁铁12的使用寿命。

本实用新型在每个电磁铁12上均设置有弹性件，进而能保护每一个电磁铁12不受冲击而造成损坏。具体地，弹性件为压簧31，电磁铁12上连接有螺杆32，螺杆32的自由端穿设于电磁铁连接板11并套设有螺母33，压簧31一端止抵于电磁铁12的上端面，压簧31另一端止抵于电磁铁连接板11的下端面。当电磁铁12下压抓取目标工件时，压簧31被进一步压缩，且螺杆32上移，进而对电磁铁12形成缓冲作用。

此外，各电磁铁12上均连接有导向杆41，电磁铁连接板11上设置有与导向杆41配合的导向孔42，导向杆41与压簧31相互平行。在电磁铁12上下伸缩的过程中，该导向杆41能对电磁铁12的行程进行引导作用，进而保证了抓取作业的平稳性。

为了将前述实施例的点阵电磁抓取装置100连接至其他移动控制装置(如机械手等)上，电磁铁连接板11上设置有法兰盘51，法兰盘51通过法兰面连接板52与电磁铁连接板11连接。通过法兰盘51与外部装置的连接，能扩展点阵电磁抓取装置100的空间作业范围。

根据本实用新型的进一步实施例，点阵电磁抓取装置100进一步包括：视觉识别装置，视觉识别装置与电控装置电连接。电控装置优选安装于控制箱61内，控制箱61设置于电磁铁连接板11的上端面，以对电控装置进行防护，保证其运行稳定可靠。

本实用新型通过设置视觉识别装置，可以通过视觉识别装置识别目标工件的外轮廓形状，并将其反馈给电控装置，电控装置再根据目标工件的外轮廓形状信号，控制电磁铁12形成吸力区以抓取目标工件，从而提高了抓取作业的自动化效率，使得其更加智能化。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种点阵电磁抓取装置，其特征在于，包括：

电控装置；

电磁铁连接板和多个电磁铁，所述多个电磁铁均设在所述电磁铁连接板的一侧表面上，所述多个电磁铁均与所述电控装置电连接，所述电控装置适于单独控制每个所述电磁铁是否具有磁性；

所述多个电磁铁分为不同的抓取区，各抓取区内的电磁铁具有相同尺寸，且各抓取区相互之间的电磁铁尺寸不同或部分不同。

2.根据权利要求1所述的点阵电磁抓取装置，其特征在于，所述多个电磁铁分为侧部抓取区和中间抓取区。

3.根据权利要求2所述的点阵电磁抓取装置，其特征在于，所述侧部抓取区内的电磁铁尺寸大于所述中间抓取区内的电磁铁尺寸。

4.根据权利要求1所述的点阵电磁抓取装置，其特征在于，各所述抓取区内的电磁铁呈规则阵列排布。

5.根据权利要求1所述的点阵电磁抓取装置，其特征在于，各所述电磁铁与所述电磁铁连接板之间均设置有弹性件。

6.根据权利要求5所述的点阵电磁抓取装置，其特征在于，所述弹性件为压簧，所述电磁铁上连接有螺杆，所述螺杆的自由端穿设于所述电磁铁连接板并套设有螺母，所述压簧一端止抵于所述电磁铁的上端面，所述压簧另一端止抵于所述电磁铁连接板的下端面。

7.根据权利要求6所述的点阵电磁抓取装置，其特征在于，各所述电磁铁上均连接有导向杆，所述电磁铁连接板上设置有与所述导向杆配合的导向孔，所述导向杆与所述压簧相互平行。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的点阵电磁抓取装置，其特征在于，所述电磁铁连接板上设置有法兰盘，所述法兰盘通过法兰面连接板与所述电磁铁连接板连接。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的点阵电磁抓取装置，其特征在于，所述电控装置安装于控制箱内，所述控制箱设置于所述电磁铁连接板的上端面。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的点阵电磁抓取装置，其特征在于，进一步包括：

视觉识别装置，所述视觉识别装置与所述电控装置电连接。

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