CN113664864A - 用于转子机器人的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于转子机器人的抓取装置，包括连接单元，连接单元具有第一、第二和第三连接件，第一连接件用于与转子机器人连接，第二连接件用于将第一连接件和第三连接件进行连接；结构相同且对称设置在第三连接件两侧的左侧抓取单元和右侧抓取单元；其中，左/右侧抓取单元的结构包括缓冲部和磁吸抓取部，缓冲部内端与同侧的第三连接件连接，缓冲部外端与同侧的磁吸抓取部连接。本发明优点在于能够抓取不同尺寸的转子，适用于多种转子搬运的场合；能够同时抓取两个转子，提高工作效率；能够减缓在抓取、释放过程中磁吸式抓取装置与转子间的冲击；能够与转子端面紧密贴合，实现稳定可靠抓取，避免搬运过程中出现松动、掉落。

Description

用于转子机器人的抓取装置

技术领域

本发明涉及一种用于转子机器人的抓取装置。

背景技术

随着自动化和智能化的快速发展，转子的装配已由原先人工装配方式逐渐转变为高效、自动、智能化装配方式。在转子的自动化装配过程中，各工序间的搬运，各工艺的实现过程，均开始大量使用机器人。目前大多数转子夹爪都是根据特定尺寸进行的非标设计，一款夹爪只能适应一种特定尺寸的转子，且大多数夹爪一次只能抓取一个转子。当工厂产品更新迭代换产时，需要重新进行夹爪设计，造成成本增加，换产时间增加。

发明内容

本发明目的在于提供一种用于转子机器人的抓取装置。

为实现上述目的，本发明可采取下述技术方案：

本发明所述的用于转子机器人的抓取装置，包括

连接单元，所述连接单元具有第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件用于与转子机器人连接，所述第二连接件用于将第一连接件和第三连接件进行连接；

左侧抓取单元和右侧抓取单元，所述左侧抓取单元和右侧抓取单元的结构相同且对称设置在第三连接件两侧；

其中，所述左侧抓取单元/右侧抓取单元的结构包括

缓冲部和磁吸抓取部，所述缓冲部内端与同侧的第三连接件连接，缓冲部外端与同侧的所述磁吸抓取部连接；所述缓冲部用于缓冲约束磁吸抓取部，所述磁吸抓取部用于抓取转子。

优选的，还包括

前拍照单元和后拍照单元，所述前拍照单元和后拍照单元的结构相同且对称设置在所述第三连接件的前方和后方，用于获取待抓取转子的尺寸及位置信息；

其中，所述前拍照单元/后拍照单元的结构包括

连接板，所述连接板顶端与所述第一连接件固连；

CCD视觉组件，所述CCD视觉组件与连接板底端连接。

优选的，所述缓冲部具有固定盘，所述固定盘与同侧的所述第三连接件侧壁连接，在所述第三连接件上间隔均布开设有多个缓冲孔，在固定盘上与多个所述缓冲孔对应位置处开设有多个导向孔，所述导向孔的孔径小于缓冲孔的孔径，在每个导向孔内均滑动套装有缓冲轴，所述缓冲轴内端延伸至缓冲孔内，缓冲轴外端延伸出导向孔外部，在缓冲轴内端设置有直径大于导向孔的挡板；

所述磁吸抓取部具有固定基盘和磁吸式抓取装置，所述缓冲轴外端与所述固定基盘内端连接，在每个固定盘和固定基盘之间的缓冲轴上均套装有回位弹簧；所述磁吸式抓取装置设置在固定基盘外端面上。

优选的，所述磁吸式抓取装置由多个电磁铁构成，多个所述电磁铁呈矩阵式分布在固定基盘外端面上。

优选的，所述磁吸式抓取装置由均衡设置在固定基盘外端面上的多个电磁铁构成，沿所述固定基盘的外周面设置的若干电磁铁构成第一抓取单元，沿所述固定基盘的内周面设置的若干电磁铁构成第二抓取单元。

优选的，所述磁吸式抓取装置由多个电磁铁构成，多个所述电磁铁呈多环状分布在固定基盘外端面上。

优选的，所述第一连接件为连接盘，所述第二连接件为固定筋板，所述第三连接件为连接圆筒。

本发明优点在于能够抓取不同尺寸的转子，适用于多种转子搬运的场合；能够同时抓取两个转子，节省搬运时间，提高了工作效率；能够减缓在抓取、释放过程中磁吸式抓取装置与转子间的冲击，防止在搬运过程中对转子表面造成破坏；能够与转子端面紧密贴合，实现稳定可靠抓取，避免搬运过程中出现松动、掉落。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明抓取单元的电磁铁的分布示意图。

图3是缓冲部与磁吸抓取部的纵剖面示意图。

图4是本发明的工作状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1-4所示，本发明所述的一种用于转子机器人的抓取装置，包括

连接单元，连接单元具有连接盘11、固定筋板12和连接圆筒13，连接盘11用于与转子机器人连接，固定筋板12用于将连接盘11和连接圆筒13进行连接；

左侧抓取单元和右侧抓取单元，左侧抓取单元和右侧抓取单元的结构相同且对称设置在连接圆筒13两侧；其中，左侧抓取单元/右侧抓取单元的结构包括

缓冲部和磁吸抓取部，缓冲部内端与同侧的连接圆筒13连接，缓冲部外端与同侧的磁吸抓取部连接；缓冲部用于缓冲约束磁吸抓取部，磁吸抓取部用于抓取转子；

前拍照单元和后拍照单元，前拍照单元和后拍照单元的结构相同且对称设置在连接圆筒13的前方和后方，用于获取待抓取转子的尺寸及位置信息；其中，前拍照单元/后拍照单元的结构包括

连接板21，连接板21顶端与固定筋板12固连；

CCD视觉组件，CCD视觉组件与连接板21底端连接，CCD视觉组件由CCD拍照相机22和视觉光源23组成；

缓冲部具有固定盘31，固定盘31与同侧的连接圆筒13侧壁连接，在连接圆筒13上间隔均布开设有多个缓冲孔，在固定盘31上与多个缓冲孔对应位置处开设有多个导向孔，每个导向孔内均装有一套筒32，套筒32孔中插入缓冲轴33，缓冲轴33自套筒32底部伸出；套筒32底部设置有挡板34，挡板34的外直径大于套筒32孔的直径，挡板34通过螺栓与缓冲轴33固定连接，构成一个只限于缓冲轴33向缓冲孔内侧移动的限位机构；

磁吸抓取部具有固定基盘41和磁吸式抓取装置，每个缓冲轴33外端与固定基盘41内端连接，在每个固定盘31和固定基盘41之间的缓冲轴33上均套装有回位弹簧35，与缓冲部构成缓冲机构，共同缓冲、约束磁吸抓取部，同时保证在抓取转子时使磁吸抓取部端面与转子端面紧密贴合，实现在具有缓冲作用的同时保证稳定可靠地抓取转子；

磁吸式抓取装置设置在固定基盘41外端面上，磁吸式抓取装置由均衡设置在固定基盘41外端面上的多个电磁铁42构成，沿固定基盘41的外周面设置的若干电磁铁42构成第一抓取单元，沿固定基盘41的内周面设置的若干电磁铁42构成第二抓取单元，第一、第二抓取单元呈环形分布在固定基盘41外端面上；抓取单元的得电、失电由转子机器人的控制系统单独控制，实现对不同尺寸的转子的抓取。

其工作过程为：

步骤1，将连接盘11与转子机器人连接。

步骤2，通过前拍照单元和后拍照单元获取待抓取转子的尺寸及位置信息,通过外部的转子机器人计算移动路径，移动本装置至指定位置。

步骤3，控制系统接通相应的抓取单元，抓取第一转子，缓冲部能够减缓在抓取过程中磁吸式抓取装置与转子间的冲击，同时使转子与抓取单元紧密贴合，实现可靠稳定抓取。

步骤4，重复步骤1-2，抓取第二转子，实现不同尺寸转子的抓取。

步骤5，转子机器人移动抓取装置至指定安装位置，控制系统控制抓取单元失电，释放第一、第二转子，完成转子搬运。

步骤6，重复步骤2-5，实现再次搬运转子。

Claims (7)

1.一种用于转子机器人的抓取装置，其特征是，包括

连接单元，所述连接单元具有第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件用于与转子机器人连接，所述第二连接件用于将第一连接件和第三连接件进行连接；

左侧抓取单元和右侧抓取单元，所述左侧抓取单元和右侧抓取单元的结构相同且对称设置在第三连接件两侧；

其中，所述左侧抓取单元/右侧抓取单元的结构包括

缓冲部和磁吸抓取部，所述缓冲部内端与同侧的第三连接件连接，缓冲部外端与同侧的所述磁吸抓取部连接；所述缓冲部用于缓冲约束磁吸抓取部，所述磁吸抓取部用于抓取转子。

2.根据权利要求1所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，还包括

前拍照单元和后拍照单元，所述前拍照单元和后拍照单元的结构相同且对称设置在所述第三连接件的前方和后方，用于获取待抓取转子的尺寸及位置信息；

其中，所述前拍照单元/后拍照单元的结构包括

连接板，所述连接板顶端与所述第一连接件固连；

CCD视觉组件，所述CCD视觉组件与连接板底端连接。

3.根据权利要求2所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述缓冲部具有固定盘，所述固定盘与同侧的所述第三连接件侧壁连接，在所述第三连接件上间隔均布开设有多个缓冲孔，在固定盘上与多个所述缓冲孔对应位置处开设有多个导向孔，所述导向孔的孔径小于缓冲孔的孔径，在每个导向孔内均滑动套装有缓冲轴，所述缓冲轴内端延伸至缓冲孔内，缓冲轴外端延伸出导向孔外部，在缓冲轴内端设置有直径大于导向孔的挡板；

所述磁吸抓取部具有固定基盘和磁吸式抓取装置，所述缓冲轴外端与所述固定基盘内端连接，在每个固定盘和固定基盘之间的缓冲轴上均套装有回位弹簧；所述磁吸式抓取装置设置在固定基盘外端面上。

4.根据权利要求3所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述磁吸式抓取装置由多个电磁铁构成，多个所述电磁铁呈矩阵式分布在固定基盘外端面上。

5.根据权利要求3所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述磁吸式抓取装置由均衡设置在固定基盘外端面上的多个电磁铁构成，沿所述固定基盘的外周面设置的若干电磁铁构成第一抓取单元，沿所述固定基盘的内周面设置的若干电磁铁构成第二抓取单元。

6.根据权利要求3所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述磁吸式抓取装置由多个电磁铁构成，多个所述电磁铁呈多环状分布在固定基盘外端面上。

7.根据权利要求4、5或6所述的用于转子机器人的抓取装置，其特征是，所述第一连接件为连接盘，所述第二连接件为固定筋板，所述第三连接件为连接圆筒。

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