CN212076314U - 一种新型用于上下料的协作机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及协作机器人设备技术领域，且公开了一种新型用于上下料的协作机器人装置，包括底座，所述底座的内部开设有内腔，所述内腔的内部固定安装有电机，所述电机的输出轴固定连接有转盘，所述转盘的顶部固定连接有立柱，所述立柱的内部开设有内槽，所述内槽的内部活动卡接有滑块，所述滑块的数量为两个，两个所述滑块分别固定连接有一号机器臂和横板，所述横板的底面固定连接有立板。该新型用于上下料的协作机器人装置，通过分别在两个滑块上连接一号机器臂和横板，并在横板下端增设立板，利用设置在立板下端的内叉杆和外叉杆，做到水平叉取货物，并上提上下料，提取过程稳定，保证货物不散落，使用效果好。

Description

一种新型用于上下料的协作机器人装置

技术领域

本实用新型涉及协作机器人设备技术领域，具体为一种新型用于上下料的协作机器人装置。

背景技术

协作机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的协作机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有的用于上下料的协作机器人，在进行使用时，由于机器人臂仅仅为一种形式，并且以夹紧上提的形式协助上下料，由于部分货物需要更加平稳的上料方式，抓取上料容易产生倾斜和抖动，造成货物散落的情况，使用存在局限，使用效果不佳。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种新型用于上下料的协作机器人装置，具备稳定上下料以及有效防撞的优点，解决了上述背景技术中提到的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种新型用于上下料的协作机器人装置，包括底座，所述底座的内部开设有内腔，所述内腔的内部固定安装有电机，所述电机的输出轴固定连接有转盘，所述转盘的顶部固定连接有立柱，所述立柱的内部开设有内槽，所述内槽的内部活动卡接有滑块，所述滑块的数量为两个，两个所述滑块分别固定连接有一号机器臂和横板，所述横板的底面固定连接有立板，所述立板底端的侧面固定连接有外叉杆。

优选的，所述立板的内侧面固定连接有支撑柱，所述支撑柱的外端固定连接有连接板，所述连接板的内侧面固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的外端穿过立板并延伸至立板的右侧且固定连接有滑板，所述滑板的右侧面固定连接有内叉杆。

优选的，所述外叉杆的内侧面开设有滑槽，所述滑槽的内表面与滑板活动卡接。

优选的，所述内槽的底面固定安装有升降杆，所述升降杆的顶端与滑块的底面固定连接。

优选的，所述底座的正反面均开设有圆孔，所述圆孔的内部固定套接有环板，所述环板的外侧面固定连接有弹簧，所述弹簧的外端固定连接有撞杆。

优选的，所述撞杆的内侧面固定连接有圆杆，所述圆杆的内端穿过弹簧和环板并延伸至环板的内侧且固定连接有圆板，所述圆板的直径小于圆孔的直径。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该新型用于上下料的协作机器人装置，通过分别在两个滑块上连接一号机器臂和横板，并在横板下端增设立板，利用设置在立板下端的内叉杆和外叉杆，做到水平叉取货物，并上提上下料，提取过程稳定，保证货物不散落，使用效果好。

2、该新型用于上下料的协作机器人装置，通过在底座正反面开设圆孔，并在圆孔中固定套接环板，利用弹簧将环板和撞杆连接，使得机器人装置工作时，能够更加安全可靠，不会由于撞击造成货物掉落。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中A处的结构放大示意图；

图3为本实用新型结构的部分剖视图；

图4为本实用新型结构圆杆和圆孔之间的爆炸示意图。

图中：1、底座；2、内腔；3、电机；4、转盘；5、立柱；6、内槽；7、升降杆；8、滑块；9、一号机器臂；10、横板；11、立板；12、支撑柱；13、连接板；14、伸缩杆；15、滑板；16、内叉杆；17、外叉杆；18、滑槽；19、圆孔；20、环板；21、圆杆；22、圆板；23、撞杆；24、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种新型用于上下料的协作机器人装置，包括底座1，底座1的内部开设有内腔2，内腔2的内部固定安装有电机3，电机3的输出轴固定连接有转盘4，转盘4的顶部固定连接有立柱5，立柱5的内部开设有内槽6，内槽6的内部活动卡接有滑块8，滑块8的数量为两个，两个滑块8分别固定连接有一号机器臂9和横板10，横板10的底面固定连接有立板11，立板11底端的侧面固定连接有外叉杆17。

其中，立板11的内侧面固定连接有支撑柱12，支撑柱12的外端固定连接有连接板13，连接板13的内侧面固定连接有伸缩杆14，伸缩杆14的外端穿过立板11并延伸至立板11的右侧且固定连接有滑板15，滑板15的右侧面固定连接有内叉杆16，利用伸缩杆14带动内叉杆16向外延伸，提高叉取货物面积，提高上下料的效率，具备高度的货物适应性。

其中，外叉杆17的内侧面开设有滑槽18，滑槽18的内表面与滑板15活动卡接，使得滑板15可以在滑槽18中滑动，从而带动内叉杆16位移，实现内叉杆16的延伸边长，且内叉杆16和外叉杆17的底面位于同一水平面，保证叉取货物的一致性。

其中，内槽6的底面固定安装有升降杆7，升降杆7的顶端与滑块8的底面固定连接，利用升降杆7控制滑块8上下运动，实现上下料操作，液压式的升降杆7具有无级操作的特点，运动稳定。

其中，底座1的正反面均开设有圆孔19，圆孔19的内部固定套接有环板20，环板20的外侧面固定连接有弹簧24，弹簧24的外端固定连接有撞杆23，撞杆23受撞击压缩弹簧24，进行撞击能量的缓冲，保证底座1和一号机器臂9的稳定。

其中，撞杆23的内侧面固定连接有圆杆21，圆杆21的内端穿过弹簧24和环板20并延伸至环板20的内侧且固定连接有圆板22，圆板22的直径小于圆孔19的直径，具体的，圆板22的直径较圆孔19的直径小了2-3毫米，利用圆杆21和圆板22提高撞杆的水平稳定，避免撞击时撞杆23倾斜压缩弹簧24，提高防撞效果。

工作原理：需要改变上下料方式时，启动电机3，带动转盘4转动一定角度，控制横板10下移，并利用伸缩杆14使得内叉杆16伸出并叉取货物，通过升降杆7上提货物上升并转移，当发生外部碰撞，撞杆23压缩弹簧24，撞击充能缓冲掉。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种新型用于上下料的协作机器人装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的内部开设有内腔(2)，所述内腔(2)的内部固定安装有电机(3)，所述电机(3)的输出轴固定连接有转盘(4)，所述转盘(4)的顶部固定连接有立柱(5)，所述立柱(5)的内部开设有内槽(6)，所述内槽(6)的内部活动卡接有滑块(8)，所述滑块(8)的数量为两个，两个所述滑块(8)分别固定连接有一号机器臂(9)和横板(10)，所述横板(10)的底面固定连接有立板(11)，所述立板(11)底端的侧面固定连接有外叉杆(17)。

2.根据权利要求1所述的一种新型用于上下料的协作机器人装置，其特征在于：所述立板(11)的内侧面固定连接有支撑柱(12)，所述支撑柱(12)的外端固定连接有连接板(13)，所述连接板(13)的内侧面固定连接有伸缩杆(14)，所述伸缩杆(14)的外端穿过立板(11)并延伸至立板(11)的右侧且固定连接有滑板(15)，所述滑板(15)的右侧面固定连接有内叉杆(16)。

3.根据权利要求1所述的一种新型用于上下料的协作机器人装置，其特征在于：所述外叉杆(17)的内侧面开设有滑槽(18)，所述滑槽(18)的内表面与滑板(15)活动卡接。

4.根据权利要求1所述的一种新型用于上下料的协作机器人装置，其特征在于：所述内槽(6)的底面固定安装有升降杆(7)，所述升降杆(7)的顶端与滑块(8)的底面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种新型用于上下料的协作机器人装置，其特征在于：所述底座(1)的正反面均开设有圆孔(19)，所述圆孔(19)的内部固定套接有环板(20)，所述环板(20)的外侧面固定连接有弹簧(24)，所述弹簧(24)的外端固定连接有撞杆(23)。

6.根据权利要求5所述的一种新型用于上下料的协作机器人装置，其特征在于：所述撞杆(23)的内侧面固定连接有圆杆(21)，所述圆杆(21)的内端穿过弹簧(24)和环板(20)并延伸至环板(20)的内侧且固定连接有圆板(22)，所述圆板(22)的直径小于圆孔(19)的直径。

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