CN212074247U - 一种缆索攀爬机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种缆索攀爬机器人，提供一种缆索攀爬机器人，包括：台架、对接组件和至少三组驱动组件，对接组件包括第一对接部和第二对接部；驱动组件均包括两驱动机构，驱动机构包括旋转座、限位调节结构、驱动轮和驱动结构，限位调节结构能够固定旋转座或限制旋转座的转动角度，驱动结构装配于旋转座且与驱动轮相连，驱动轮由驱动结构驱动转动。将一缆索攀爬机器人作为救援机器人与故障的缆索攀爬机器人对接后，可以将故障的缆索攀爬机器人拉回到回收位。本实用新型的缆索攀爬机器人能够直线攀爬缆索且遇故障时回收方便快捷，提升了检测质量和效率，降低了回收成本。

Description

一种缆索攀爬机器人

技术领域

本实用新型属于攀爬机器人技术领域，尤其涉及一种缆索攀爬机器人。

背景技术

缆索作为斜拉桥、悬索桥的重要组成部分，长期暴露在空气中，在大桥载荷、雨振、风振等的长期作用下，缆索表面的保护层(聚乙烯PE)易出现硬化、老化等损坏现象，缆索内部钢丝束易出现断丝、断裂等，危及桥梁安全，所以对其进行定期的检测和保养极为重要。相关技术中，常用人工巡检方式对缆索进行检测和保养，但人工巡检的方式工作量大、效率低、难度大、危险高。随着科技的进步，缆索检测机器人可用于代替人工巡检。

现有缆索检测机器人由于零件加工、装配等方面的误差累积无法保证机器人的行驶机构完全和缆索轴线平行，进而引起缆索机器人绕缆索自旋，影响其所带设备的检测质量，而且缆索检测机器人在高空工作时出现断电或者机械故障会无法返回，需采用登高车人工取回，影响其检测效率且成本高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种缆索攀爬机器人，能够直线攀爬缆索且遇故障时回收方便快捷，提升了检测质量和效率，降低了回收成本。

为解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的，一种缆索攀爬机器人，包括：台架、对接组件和至少三组驱动组件，所述台架为环绕缆索的环形结构；所述对接组件包括第一对接部和能与所述第一对接部适配连接的第二对接部，所述第一对接部和所述第二对接部分别位于所述台架的运动方向的两端；所述至少三组驱动组件环绕所述台架布置以抱紧缆索，每组所述驱动组件均包括两驱动机构，两所述驱动机构分别安装在所述台架的运动方向的两端，所述驱动机构包括旋转座、限位调节结构、驱动轮和驱动结构，所述旋转座转动装配在所述台架上，所述限位调节结构连接在所述台架和所述旋转座之间，所述限位调节结构能够固定所述旋转座或限制所述旋转座的转动角度，所述驱动轮装配在所述旋转座的靠近缆索侧，同一驱动机构中所述旋转座与所述台架之间的旋转轴较所述驱动轮与所述旋转座之间的旋转轴远离所述台架，所述驱动结构装配于所述旋转座且与所述驱动轮相连，所述驱动轮由所述驱动结构驱动转动。

进一步地，所述第一对接部包括弹片、回复件和两连接片，所述两连接片设置在所述台架上并形成缺口，所述弹片的一端转动连接在一所述连接片的端部，所述回复件连接在该连接片与所述弹片之间，所述回复件向所述弹片提供绕该连接片朝所述缺口外旋转的弹力，另一所述连接片的一端朝所述缺口内延伸形成抵接端，所述抵接端抵顶在所述弹片的另一端以阻止所述弹片从所述缺口内转出，所述第二对接部为设置在所述台架上的对接环。

进一步地，所述驱动结构包括：驱动电机、联轴器、蜗杆和涡轮，所述驱动电机的主体固定装配在所述旋转座上，所述蜗杆转动装配在所述旋转座上并通过所述联轴器与所述驱动电机的输出轴连接，所述涡轮同轴装配在所述驱动轮内并与所述蜗杆相连。

进一步地，所述驱动轮包括轮轴和两轮体，所述轮轴与所述旋转座转动连接，所述涡轮设置在所述轮轴的中部，两所述轮体设置在所述轮轴上且分别位于所述涡轮的两侧。

进一步地，所述台架包括第一围合座和第二围合座，所述第一围合座和所述第二围合座的一侧铰接，所述第一围合座和所述第二围合座的自由侧的对应位置分别设置连接部，所述连接部均开设插孔，所述插孔内插置插销。

进一步地，所述第一围合座和所述第二围合座均包括框体和至少两盖板，所述第一围合座和所述第二围合座的运动方向的两端均设置所述框体，所述盖板连接在对应的所述框体之间。

进一步地，所述台架设置连接组件以装配所述驱动机构，所述连接组件包括固定件、装配件和调节件，所述固定件的一端固定在所述台架上，所述装配件的一端与所述固定件的固定端铰接，所述调节件铰接在所述装配件的另一端且与所述固定件的自由端相连，通过所述调节件能够调节所述装配件和所述固定件之间的夹角，所述旋转座转动装配在所述装配件上。

进一步地，所述限位调节结构设置在所述旋转座和所述装配件之间，所述限位调节结构包括固定在所述旋转座上的限位块和螺纹连接在所述装配件的对应位置处的调节螺钉，所述限位块的靠近所述调节螺钉侧开设弧形槽，所述弧形槽与所述旋转座的转动轴同轴，所述弧形槽的底部开设与所述调节螺钉匹配的定位孔，所述调节螺钉的端部伸至所述弧形槽内。

进一步地，至少一组所述连接组件中的所述调节件为调节螺杆，所述调节螺杆与所述固定件螺纹连接；至少一组所述连接组件中的所述调节件包括滑杆、滑筒和弹性件，所述滑杆和所述滑筒分别铰接在所述装配件和所述固定件上，所述滑杆滑动连接在所述滑筒内，所述滑筒内具有阻止所述滑杆脱离的阻挡结构，所述弹性件套设于所述滑杆和所述滑筒外，所述弹性件为预紧状态以提供使所述滑杆和滑筒朝相远离方向运动的弹力。

本实用新型中缆索攀爬机器人与现有技术相比，有益效果在于：

将台架安装到缆索上之后，对于台架的运动方向(检测缆索过程中移动的方向)后端的驱动结构，通过限位调节结构将旋转座固定，对于台架的运动方向前端的驱动结构，仅用限位调节结构限制旋转座的转动角度，使前端的旋转座相对台架具有一定的转动自由度，当驱动结构驱动对应的驱动轮运动时，若位于前端的驱动轮与缆索轴线之间具有角度，使其驱动力与缆索轴线之间具有角度，由于旋转座与台架之间的旋转轴位于前端驱动轮的旋转轴的前侧，前端驱动轮的驱动力会产生使其回复到平行于缆索轴线状态的分力，从而保证缆索机器人的直线攀爬；当缆索机器人遇到故障时，可派另一缆索机器人通过彼此的第一对接部和第二对接部对接的方式相连，之后将故障的缆索机器人拉回至回收位，本实用新型的缆索攀爬机器人能够直线攀爬缆索且遇故障时回收方便快捷，提升了检测质量和效率，降低了回收成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例中缆索攀爬机器人的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中缆索攀爬机器人的驱动机构的受力示意图；

图3是本实用新型实施例中缆索攀爬机器人的台架的整体结构示意图；

图4是本实用新型实施例中缆索攀爬机器人的第一种驱动机构的整体结构示意图；

图5是本实用新型实施例中缆索攀爬机器人的第二种驱动机构的部分分解结构示意图一；

图6是本实用新型实施例中缆索攀爬机器人的第二种驱动机构的另一视角的结构示意图；

图7是本实用新型实施例中缆索攀爬机器人的第二种驱动机构的部分分解结构示意图二；

图8是本实用新型实施例中回收缆索攀爬机器人的对接示意图。

在附图中，各附图标记表示：10、救援机器人；20、遇困机器人；001、缆索攀爬机器人；002、缆索；1、台架；11、第一围合座；12、第二围合座；13、连接组件；101、框体；102、盖板；103、加强杆；131、固定件；132、装配件；133、调节件；133a、滑杆；133b、滑筒；133c、弹性件；2、对接组件；21、第一对接部；22、第二对接部；211、弹片；212、回复件；213、连接片；3、驱动组件；30、驱动机构；31、旋转座；32、限位调节结构；33、驱动轮；34、驱动结构；321、限位块；322、调节螺钉；331、轮轴；332、轮体；341、驱动电机；342、联轴器；343、蜗杆；344、涡轮；3211、弧形槽；3212、定位孔。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：

在本实施例中，如图1-8所示，提供一种缆索攀爬机器人001，包括：台架1、对接组件2和至少三组驱动组件3，台架1为环绕缆索002的环形结构；对接组件2包括第一对接部21和能与第一对接部21适配连接的第二对接部22，第一对接部21和第二对接部22分别位于台架1的运动方向的两端；至少三组驱动组件3环绕台架1布置以抱紧缆索002，每组驱动组件3均包括两驱动机构30，两驱动机构30分别安装在台架1的运动方向的两端，驱动机构30包括旋转座31、限位调节结构32、驱动轮33和驱动结构34，旋转座31转动装配在台架1上，限位调节结构32连接在台架1和旋转座31之间，限位调节结构32能够固定旋转座31或限制旋转座31的转动角度，驱动轮33装配在旋转座31的靠近缆索002侧，同一驱动机构30中旋转座31与台架1之间的旋转轴较驱动轮33与旋转座31之间的旋转轴远离台架1，驱动结构34装配于旋转座31且与驱动轮33相连，驱动轮33由驱动结构34驱动转动。

将台架1安装到缆索002上之后，对于台架1的运动方向(检测缆索002过程中移动的方向)后端的驱动结构34，通过限位调节结构32将旋转座31固定，对于台架1的运动方向前端的驱动结构34，仅用限位调节结构32限制旋转座31的转动角度，使前端的旋转座31相对台架1具有一定的转动自由度，当驱动结构34驱动对应的驱动轮33运动时，若位于前端的驱动轮33与缆索002轴线之间具有角度，使其驱动力与缆索002轴线之间具有角度，由于旋转座31与台架1之间的旋转轴位于前端驱动轮33的旋转轴的前侧，前端驱动轮33的驱动力会产生使其回复到平行于缆索002轴线状态的分力，从而保证缆索002机器人的直线攀爬；当缆索002机器人遇到故障时，可派另一缆索002机器人通过彼此的第一对接部21和第二对接部22对接的方式相连，之后将故障的缆索002机器人拉回至回收位，本实用新型的缆索攀爬机器人001能够直线攀爬缆索002且遇故障时回收方便快捷，提升了检测质量和效率，降低了回收成本。

在本实施例中，台架1上安装有检测组件、无线通信组件和电源等，检测组件可以是摄像机、超声波检测仪等，无线通信组件可以方便传输检测信号以及控制信号，电源用于供电，缆索攀爬机器人001做直线运动可以提高检测组件的定位精度，降低后期检测结果处理的难度，提高检测效率和质量。

如图3所示，台架1包括第一围合座11和第二围合座12，第一围合座11和第二围合座12的一侧铰接，第一围合座11和第二围合座12的自由侧的对应位置分别设置连接部，连接部均开设插孔，插孔内插置插销。第一围合座11和第二围合座12均包括框体101和至少两盖板102，第一围合座11和第二围合座12的运动方向的两端均设置框体101，盖板102连接在对应的框体101之间。在本实施例中，第一围合座11和第二围合座12均包括两框体101，框体101均具有三个等长的框条，相邻的框条之间为120°，每个围合座具有三个盖板102，盖板102盖设在前后对应的框条外侧，为了使台架1的结构更加稳定，前后对应的框条之间设置加强杆103，因此，第一围合座11和第二围合座12之间可以翻转打开和闭合，当第一围合座11和第二围合座12闭合时，形成正六边形的台架1，此时可以用插销将第一围合座11和第二围合座12锁紧，这样的设置更加便于将缆索攀爬机器人001安装到缆索002上或者从缆索002上取下。在其他实施例中，框体101可以均具有两个、四个、五个、六个等的等长框条，相邻的框条之间的角度相等，使第一围合座11和第二围合座12围合后形成正四边形、正八边形、正十边形、正十二边形等的台架1；在其他实施例中，第一围合座11和第二围合座12的框体101的框条可以等长但数量不相等，可以构成正三角形、正五边形、正七边形等的台架1；当然，在一些情况下，第一围合座11和第二围合座12的框条可以不等长，数量根据实际情况设置，只要构成的台架1能将对应缆索002围合即可。

第一对接部21包括弹片211、回复件212和两连接片213，两连接片213设置在台架1上并形成缺口，弹片211的一端转动连接在一连接片213的端部，回复件212连接在该连接片213与弹片211之间，回复件212采用弹簧，回复件212向弹片211提供绕该连接片213朝缺口外旋转的弹力，另一连接片213的一端朝缺口内延伸形成抵接端，抵接端抵顶在弹片211的另一端以阻止弹片211从缺口内转出，第二对接部22为设置在台架1上的对接环。本实施例中，对接组件2设置有三组，三组对接组件2等距间隔地设置在台架1的框体101上，当采用一缆索攀爬机器人001作为救援机器人10对故障的缆索攀爬机器人001进行救援时，救援机器人10的第一对接部21对准故障机器人的第二对接部22，然后驱动救援机器人10朝故障机器人前进，当第一对接部21的弹片211触碰到第二对接部22时，弹片211在第二对接部22的推力作用下朝缺口内旋转，使得第二对接部22进入到第一对接部21的缺口内，之后弹片211在弹力作用下将缺口阻挡，使得第二对接部22连接在第一对接部21内，因此救援机器人10能够将故障机器人拉向回收位置。在其他实施例中，第一对接部21的结构和第二对接部22的结构可以互换位置。

如图4-7所示，台架1设置连接组件13以装配驱动机构30，连接组件13包括固定件131、装配件132和调节件133，固定件131的一端固定在台架1上，装配件132的一端与固定件131的固定端铰接，调节件133铰接在装配件132的另一端且与固定件131的自由端相连，通过调节件133能够调节装配件132和固定件131之间的夹角，旋转座31转动装配在装配件132上。在本实施例中，固定件131通过螺钉固定在台架1的框体101上，装配件132位于靠近缆索002侧，因此，通过调节件133调节装配件132与固定件131之间的角度时，能够调节装配件132与缆索002之间的距离，从而调节装配在旋转座31上的驱动轮33抱紧缆索002的力度。

至少一组连接组件13中的调节件133为调节螺杆，调节螺杆与固定件131螺纹连接；至少一组连接组件13中的调节件133包括滑杆133a、滑筒133b和弹性件133c，滑杆133a和滑筒133b分别铰接在装配件132和固定件131上，滑杆133a滑动连接在滑筒133b内，滑筒133b内具有阻止滑杆133a脱离的阻挡结构，弹性件133c套设于滑杆133a和滑筒133b外，弹性件133c采用弹簧，弹性件133c为预紧状态以提供使滑杆133a和滑筒133b朝相远离方向运动的弹力。在本实施例的三组驱动组件3中，如图4，一组驱动组件3的调节件133为调节螺杆，如图5-7，另外两组驱动组件3的调节件133为滑杆133a、滑筒133b和弹性件133c结构，即一组驱动组件3可以通过控制调节螺杆的方式调整装配件132与固定件131之间的角度，从而调整该组驱动组件3的驱动轮33抱紧缆索002的力度，而另外两组驱动组件3由弹性件133c提供的弹力保证驱动轮33抱紧缆索002的力度，相当于通过调节螺杆可以使另两组驱动组件3的驱动轮33被动调节，使得缆索攀爬机器人001的安装更加方便快捷，且缆索攀爬机器人001在攀爬过程中能够得到弹性件133c的缓冲，行进过程更加柔和。在其他实施例中，驱动组件3可以设置四组、五组、六组、七组等，且呈等边型布局，驱动组件3中的调节件133可以根据需要设置为调节螺杆或者滑杆133a、滑筒133b和弹性件133c的结构。

如图6，驱动结构34包括：驱动电机341、联轴器342、蜗杆343和涡轮344，驱动电机341的主体固定装配在旋转座31上，蜗杆343转动装配在旋转座31上并通过联轴器342与驱动电机341的输出轴连接，涡轮344同轴装配在驱动轮33内并与蜗杆343相连；驱动轮33包括轮轴331和两轮体332，轮轴331与旋转座31转动连接，涡轮344设置在轮轴331的中部，两轮体332设置在轮轴331上且分别位于涡轮344的两侧，两轮体332的轮面朝内侧倾斜，从而使驱动轮33与缆索002的表面更加适配。

限位调节结构32设置在旋转座31和装配件132之间，限位调节结构32包括固定在旋转座31上的限位块321和螺纹连接在装配件132的对应位置处的调节螺钉322，限位块321的靠近调节螺钉322侧开设弧形槽3211，弧形槽3211与旋转座31的转动轴同轴，弧形槽3211的底部开设与调节螺钉322匹配的定位孔3212，调节螺钉322的端部伸至弧形槽3211内。具体的，限位块321固定装配在旋转座31的靠近装配件132的一侧，弧形槽3211设置在旋转座31的旋转轴的靠近台架1的一侧，定位孔3212开设于弧形槽3211的槽底中部，装配件132的对应位置开设螺纹孔，调节螺钉322螺纹装配在该螺纹孔内，通过控制调节螺钉322旋转可以使调节螺钉322的端部朝靠近或远离弧形槽3211的方向移动，当调节螺钉322的端部在弧形槽3211内但未伸入到定位孔3212内时，可以使旋转座31与装配件132之间具有一定的旋转自由度，当调节螺钉322伸入到定位孔3212内时，可以使旋转座31与装配件132之间固定。

在本实施例中，结合体图8，提供一种回收方法，用于回收故障的缆索攀爬机器人001，包括：

S1、缆索攀爬机器人001在缆索002上失去行动力成为遇困机器人20时，将另一缆索攀爬机器人001作为救援机器人10安装在缆索002上，然后驱动救援机器人10朝遇困机器人20运动；

S2、当救援机器人10距离遇困机器人20为预定距离时，判断救援机器人10的第一对接部21是否与遇困机器人20的第二对接部22对齐；若是，则驱动救援机器人10朝遇困机器人20运动直至第一对接部21与第二对接部22对接；若否，则驱动救援机器人10朝远离遇困机器人20的方向运动并绕缆索002旋转(由于旋转座31与台架1之间的旋转轴位于驱动轮33的旋转轴的远离台架1侧，且旋转座31具有一定的旋转自由度，当救援机器人10靠近遇困机器人20的驱动轮33转动时，产生的驱动力不会使其回归到平行于缆索002轴线的位置，而会偏转一定角度，从而实现旋转)，待救援机器人10的第一对接部21与遇困机器人20的第二对接部22对齐时驱动救援机器人10朝遇困机器人20运动直至第一对接部21与第二对接部22对接；

S3、驱动救援机器人10带着遇困机器人20运动至回收位。

本实用新型回收缆索攀爬机器人001的方法安全可靠，无需采用登高车取回，成本低且效率高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：台架(1)、对接组件(2)和至少三组驱动组件(3)，所述台架(1)为环绕缆索(002)的环形结构；

所述对接组件(2)包括第一对接部(21)和第二对接部(22)，一缆索攀爬机器人的第一对接部(21)能与另一缆索攀爬机器人的第二对接部(22)适配连接，所述第一对接部(21)和所述第二对接部(22)分别位于所述台架(1)的运动方向的两端；

所述至少三组驱动组件(3)环绕所述台架(1)布置以抱紧缆索(002)，每组所述驱动组件(3)均包括两驱动机构(30)，两所述驱动机构(30)分别安装在所述台架(1)的运动方向的两端，所述驱动机构(30)包括旋转座(31)、限位调节结构(32)、驱动轮(33)和驱动结构(34)，所述旋转座(31)转动装配在所述台架(1)上，所述限位调节结构(32)连接在所述台架(1)和所述旋转座(31)之间，所述限位调节结构(32)能够固定所述旋转座(31)或限制所述旋转座(31)的转动角度，所述驱动轮(33)装配在所述旋转座(31)的靠近缆索(002)侧，同一驱动机构(30)中所述旋转座(31)与所述台架(1)之间的旋转轴较所述驱动轮(33)与所述旋转座(31)之间的旋转轴远离所述台架(1)，所述驱动结构(34)装配于所述旋转座(31)且与所述驱动轮(33)相连，所述驱动轮(33)由所述驱动结构(34)驱动转动。

2.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述第一对接部(21)包括弹片(211)、回复件(212)和两连接片(213)，所述两连接片(213)设置在所述台架(1)上并形成缺口，所述弹片(211)的一端转动连接在一所述连接片(213)的端部，所述回复件(212)连接在该连接片(213)与所述弹片(211)之间，所述回复件(212)向所述弹片(211)提供绕该连接片(213)朝所述缺口外旋转的弹力，另一所述连接片(213)的一端朝所述缺口内延伸形成抵接端，所述抵接端抵顶在所述弹片(211)的另一端以阻止所述弹片(211)从所述缺口内转出，所述第二对接部(22)为设置在所述台架(1)上的对接环。

3.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述驱动结构(34)包括：驱动电机(341)、联轴器(342)、蜗杆(343)和涡轮(344)，所述驱动电机(341)的主体固定装配在所述旋转座(31)上，所述蜗杆(343)转动装配在所述旋转座(31)上并通过所述联轴器(342)与所述驱动电机(341)的输出轴连接，所述涡轮(344)同轴装配在所述驱动轮(33)内并与所述蜗杆(343)相连。

4.根据权利要求3所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述驱动轮(33)包括轮轴(331)和两轮体(332)，所述轮轴(331)与所述旋转座(31)转动连接，所述涡轮(344)设置在所述轮轴(331)的中部，两所述轮体(332)设置在所述轮轴(331)上且分别位于所述涡轮(344)的两侧。

5.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述台架(1)包括第一围合座(11)和第二围合座(12)，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)的一侧铰接，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)的自由侧的对应位置分别设置连接部，所述连接部均开设插孔，所述插孔内插置插销。

6.根据权利要求5所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)均包括框体(101)和至少两盖板(102)，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)的运动方向的两端均设置所述框体(101)，所述盖板(102)连接在对应的所述框体(101)之间。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述台架(1)设置连接组件(13)以装配所述驱动机构(30)，所述连接组件(13)包括固定件(131)、装配件(132)和调节件(133)，所述固定件(131)的一端固定在所述台架(1)上，所述装配件(132)的一端与所述固定件(131)的固定端铰接，所述调节件(133)铰接在所述装配件(132)的另一端且与所述固定件(131)的自由端相连，通过所述调节件(133)能够调节所述装配件(132)和所述固定件(131)之间的夹角，所述旋转座(31)转动装配在所述装配件(132)上。

8.根据权利要求7所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述限位调节结构(32)设置在所述旋转座(31)和所述装配件(132)之间，所述限位调节结构(32)包括固定在所述旋转座(31)上的限位块(321)和螺纹连接在所述装配件(132)的对应位置处的调节螺钉(322)，所述限位块(321)的靠近所述调节螺钉(322)侧开设弧形槽(3211)，所述弧形槽(3211)与所述旋转座(31)的转动轴同轴，所述弧形槽(3211)的底部开设与所述调节螺钉(322)匹配的定位孔(3212)，所述调节螺钉(322)的端部伸至所述弧形槽(3211)内。

9.根据权利要求7所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，至少一组所述连接组件(13)中的所述调节件(133)为调节螺杆，所述调节螺杆与所述固定件(131)螺纹连接；

至少一组所述连接组件(13)中的所述调节件(133)包括滑杆(133a)、滑筒(133b)和弹性件(133c)，所述滑杆(133a)和所述滑筒(133b)分别铰接在所述装配件(132)和所述固定件(131)上，所述滑杆(133a)滑动连接在所述滑筒(133b)内，所述滑筒(133b)内具有阻止所述滑杆(133a)脱离的阻挡结构，所述弹性件(133c)套设于所述滑杆(133a)和所述滑筒(133b)外，所述弹性件(133c)为预紧状态以提供使所述滑杆(133a)和滑筒(133b)朝相远离方向运动的弹力。

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