CN111622101A - 一种缆索攀爬机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种缆索攀爬机器人，用于实现减少缆索攀爬机器人对缆索表面的损伤及提高缆索攀爬机器人的检测效率。本申请实施例包括：主体机架(100)；涵道推进器(200)，涵道推进器(200)围绕主体机架(100)安装于主体机架(100)的外侧；抱紧单元(300)，包括抱紧电机(301)、抱紧传动部件(302)以及抱紧件(303)，抱紧电机(301)固定安装在主体机架(100)，抱紧电机(301)通过抱紧传动部件(302)驱动抱紧件(303)，以使得抱紧件(303)抱紧缆索(900)；控制模块(400)，控制模块(400)安装在主体机架(100)，控制模块(400)分别与涵道推进器(200)及抱紧电机(301)电连接，用于控制涵道推进器(200)及抱紧电机(301)的工作。

Description

一种缆索攀爬机器人

技术领域

本申请实施例涉及缆索检测装备技术领域，特别涉及一种缆索攀爬机器人。

背景技术

在现代的桥梁建设中，不管是斜拉桥还是悬索桥都是通过缆索将桥面吊起，缆索用于承受桥面的重量，缆索是桥梁的重要受力部件。缆索长期承受桥梁的重量，以及经受风吹、雨淋、日晒等自然环境的复杂考验，缆索在此过程中容易出现表面腐蚀、内部钢丝断裂等问题。因此，为保证桥梁的安全和正常使用，根据《路桥涵养护规范》中的相关要求，技术人员需要定期对桥梁进行检测，特别是对桥梁的缆索进行检测。

随着机器人技术的发展，出现了一些以缆索作为攀爬对象的缆索攀爬机器人，这些缆索攀爬机器人携带着对缆索的检测设备，然后通过攀爬轮或者履带等攀爬机构对缆索进行施压附着，然后实现在该缆索上下攀爬，一边攀爬一边对被攀爬的缆索进行检测。然而，这种在缆索上攀爬和检测的方案以缆索为攀爬对象，容易对缆索的造成损伤，且其攀爬速度较低，严重影响缆索攀爬机器人对缆索的检测效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种缆索攀爬机器人，用于提供一种新的缆索攀爬机器人，可以实现减少对缆索表面的附着次数和附着压力，进而减少缆索攀爬机器人对缆索表面的损伤。

本申请的一种缆索机器人，包括：

主体机架(100)；

涵道推进器(200)，所述涵道推进器(200)围绕所述主体机架(100)安装于所述主体机架(100)的外侧；

抱紧单元(300)，包括抱紧电机(301)、抱紧传动部件(302)以及抱紧件(303)，所述抱紧电机(301)固定安装在所述主体机架(100)，所述抱紧电机(301)通过所述抱紧传动部件(302)驱动所述抱紧件(303)，以使得所述抱紧件(303)抱紧缆索(900)；

控制模块(400)，所述控制模块(400)安装在所述主体机架(100)，所述控制模块(400)分别与所述涵道推进器(200)及所述抱紧电机(301)电连接，用于控制所述涵道推进器(200)及所述抱紧电机(301)的工作。

可选地，还包括舵机(201)；

所述涵道推进器(200)的外壳固定安装在所述舵机(201)的输出轴，所述舵机(201)固定安装在所述主体机架(100)的外侧，；

所述控制模块(400)，与所述舵机(201)电连接，用于控制所述舵机(201)输出轴的转动，以调节所述涵道推进器(200)相对于所述主体机架(100)的倾斜角度。

可选地，所述涵道推进器(200)为偶数个，且均匀地分布在所述主体机架(100)周围，且偶数个所述涵道推进器(200)分布在所述主体机架(100)的同一横切面。

可选地，所述抱紧传动部件(302)包括：传动轴(3021)和两个传动臂(3022)；

所述传动轴(3021)可转动地安装在所述主体机架(100)，所述传动轴(3021)与所述抱紧电机(301)的输出轴驱动连接，两个所述传动臂(3022)可转动地安装在所述主体支架(100)且两个所述传动臂(3022)的一端分别与所述传动轴(3021)的两端驱动连接，每个所述传动臂(3022)的另一端均可转动地连接有所述抱紧件(303)。

可选地，所述传动轴(3021)的两端设有传动螺纹(3023)，两个所述传动臂(3022)上固定连接有与所述传动螺纹(3023)配合的传动涡轮(3024)。

可选地，所述抱紧单元(300)有2个，分别位于所述主体机架(100)的最上方与最下方，且以所述主体机架(100)的中心对称布置。

可选地，还包括导向轮(500)以及导向轮支架(501)；

所述导向轮(500)通过导向轮支架(501)安装在主体机架(100)且安装在所述缆索攀爬机器人的攀爬方向上；所述导向轮(500)可滚动地与所述缆索(900)表面接触，用于引导所述缆索攀爬机器人沿着所述缆索(900)进行攀爬。

可选地，所述导向支架(501)可转动地安装在所述主体支架(100)，且在所述导向支架(501)与所述主体支架(100)的可转动方向之间安装有缓冲结构(502)，所述缓冲结构(502)的一端固定安装在所述导向轮支架(501)，所述缓冲结构(502)的另一端固定安装在所述主体支架(100)。

可选地，还包括辅助轮(600)以及辅助轮支架(601)；

所述辅助轮(600)通过辅助轮支架(601)安装在所述主体机架(100)的内侧，且在所述缆索攀爬机器人沿着所述缆索(900)攀爬过程中，所述辅助轮(600)可与所述缆索(900)滚动接触。

可选地，所述主体机架(100)包括左机架(101)和右机架(102)，所述左机架(101)和所述右机架(102)结构相同。

可选地，所述左机架(101)和/或所述右机架(102)包括把手(103)。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请中的缆索攀爬机器人，一改传统以缆索为攀爬对象的设计，通过采用涵道推进器为缆索攀爬机器人的攀爬动力，当涵道推进器产生的在攀爬方向的推力大于缆索攀爬机器人自身负荷的重力时，缆索攀爬机器人实现向上攀爬；当涵道推进器产生的在攀爬方向的推力等于缆索攀爬机器人自身负荷的重力时，缆索攀爬机器人实现悬停；当涵道推进器产生的在攀爬方向的推力小于缆索攀爬机器人自身负荷的重力时，缆索攀爬机器人实现下降。本申请的技术方案中采用的涵道推进器具有涵道外壳对旋转叶片的保护，在缆索上下攀爬时不必担心发生旋转叶片与缆索等物体的磕碰，且涵道推进器的具有推力大、推力方向明确的特性，在精确地设置涵道推进器的推力方向以及推力大小之后，可以极大地减少缆索攀爬机器人在攀爬过程中对缆索的磕碰，进而可以实现减少对缆索表面的附着次数和附着压力，进而减少缆索攀爬机器人对缆索表面的损伤。

附图说明

图1为本申请缆索攀爬机器人攀爬在缆索的一个实施例结构示意图；

图2为本申请缆索攀爬机器人主体机架的一个实施例结构示意图；

图3为本申请缆索攀爬机器人涵道推进器的一个实施例结构示意图；

图4为本申请缆索攀爬机器人抱紧单元的一个实施例结构示意图；

图5为本申请缆索攀爬机器人导向轮的一个实施例结构示意图；

图6为本申请缆索攀爬机器人辅助轮的一个实施例结构示意图；

图7为本申请缆索攀爬机器人的一个实施例局部结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种缆索攀爬机器人，用于实现减少对缆索表面的附着次数和附着压力，进而减少缆索攀爬机器人对缆索表面的损伤。

请参阅图1，本申请实施例所涉及的一种缆索攀爬机器人，用于实现沿着缆索900的长度方向前进或后退，准确来说，主要用于对斜拉桥和悬索桥的缆索进行攀爬。该缆索攀爬机器人包括：主体机架100、涵道推进器200、抱紧单元300、控制模块400。其中多个涵道推进器200围绕该主体机架100安装，且安装在该涵道推进器200的外侧，该涵道推进器200主要用于提供升力。而抱紧单元300主要包括有抱紧电机301、抱紧传动部件302、抱紧件303，其中抱紧电机301被固定安装在该主体机架100，抱紧传动部件302的一端适配该抱紧电机301安装，抱紧传动部件302的另一端适配安装着抱紧件303，抱紧电机301通过抱紧传动部件302可以实现驱动抱紧件303，以使得该抱紧件303实现对缆索900的抱紧与松开。控制模块400也固定安装在主体机架100，控制模块400通过导线分别电连接涵道推进器200以及抱紧电机301，以实现对涵道推进器200的推力大小控制以及对抱紧电机的正反转控制。当然本申请实施例的缆索攀爬机器人必须存在电池或电源，用于给控制模块400、涵道推进器300、抱紧电机301供电，电池或电源对用电设备的连接与布置的方式多种多样，在此不做过多描述，只要能实现对用电设备的供电与控制即可。

请参阅图2，本申请缆索攀爬机器人的主体机架100的一个实施例。该主体机架100可分为左机架101和右机架102两部分，由于缆索的截面形状为近圆形，本申请的缆索攀爬机器人用于沿着该缆索进行攀爬，为较好的适配该缆索900的形状特征，该主体机架100的左机架101和右机架102两部分配合起来形成具有类圆形的内部通道结构，该内部通道结构用于容纳该缆索900。其中左机架101和右机架102的结构类似，左机架101和右机架102的布置方式可以呈中心对称，有利于缆索攀爬机器人的质量均衡布置，以及利于简化结构和拆装维护方便。左机架101和右机架102之间具有配合连接的结构，可以实现快速分离和组合，比如，可以通过弹簧锁扣或紧固螺栓104等连接左机架101和右机架102。主体机架100的对半式可拆结构可以很好地适应缆索的安装环境，实现快速在不同缆索之间的安装与转移，利于提高安装与转移的效率。

进一步的，由于主体机架100的左机架101和右机架102的结构类似，下面仅以左机架101为例进行进一步介绍。该左机架101主要包括有上支架1011、副安装板1012以及底板1013；其中上支架1011、副安装板1012以及底板1013依次排列固定形成，其中副支架1012的一端与上支架1011的一面固定、副安装板1012的另一端与底板1013的一面固定，固定方式可以通过铆钉105进行固定，成本低而且牢固且质量较轻。上支架1011主要用于安装抱紧单元300，副安装板1012的外侧用于安装涵道推进器200，副安装板1012的内侧用于安装控制器400。

值得注意的是，主体机架100上还可以安装有把手103，用于方便人员对缆索攀爬机器人的握拿。具体的，该把手103可以连接在上支架1011以及底板1013之间。为了进一步减轻主体机架100的重量，减少涵道推进器200的载重负荷，进而可以节约能源，主体机架100的上支架1011、副安装板1012以及底板1013均可以在保证使用要求下进行一定程度的镂空，比如，副安装板1012的孔106。

请参阅图3，本申请缆索攀爬机器人涵道推进器的实施例，缆索攀爬机器人还可以进一步引进舵机201，所谓舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，可以实现角度不断变化并可以保持该角度。本实施例中涵道推进器200的外壳可以通过转接支架202固定安装在舵机201的输出轴，再将舵机201固定安装在副安装板1012的外侧。转接支架202的一端有适配对涵道推进器200外壳的连接结构，转接支架202的另一端具有与舵机201输出轴适配的转接口，转接支架202实现固定涵道推进器200以及将涵道推进器200整体固定连接于舵机201的输出轴。需要说明的是，舵机201与控制模块400之间具有导线电连接，该控制模块400用于控制舵机201输出轴的转动，进而实现对涵道推进器200相对于主体机架100的倾斜角度的调节。也就是说，通过控制舵机201的输出轴的旋转角度，即可调节涵道推进器200在一定角度内的推力方向，也就是实现了涵道推进器200推力方向的矢量调节。

进一步的，为了保障舵机201在副安装板1012上的固定强度，可以使用舵机护架203对舵机201与副安装板1012之间的位置进一步固定，以间接增加舵机201与副安装板1012之间的接触位置与接触面积，使得连接更加牢固，以使得涵道推进器200产生的推力经过舵机201传递到主体机架100的力更加直接快速。

具体的，安装在主体支架100的舵机201和涵道推进器200为一对一配套使用，且涵道推进器200和舵机201的数量为偶数个，比如2个、4个等。偶数个的涵道推进器200在带着主体机架100在缆索上下攀爬时的受力更加均匀，当然涵道推进器200的数量越多，涵道推进器200在带着主体机架100在缆索上下攀爬时的受力更加稳定，但是涵道推进器200数量越多对电池的耗电越大，在实际应用中可以根据实际需要选择数量合适的舵机201和涵道推进器200的数量。进一步的，舵机201与其他设备的电连接，涵道推进器200与其他设备的电连接均可以采用具有快拆式的导线接头，以方便对舵机201和涵道推进器200的数量进行拓展或更换。进一步的，多个涵道推进器200分布在主体机架100周围的时候应处于主体支架的同一个横切面，这样布置的多个涵道推进器200在工作时更加受力均匀，避免整个缆索攀爬机器人的重心偏移过大，这样导致的某一个或多个涵道推进器需要比其他的涵道推进器产生更大的推力去平衡该缆索攀爬机器人的侧倾剪切力。

请参阅图4，本申请缆索机器人抱紧单元的一个实施例。该抱紧单元300适配安装在主体机架100的上支架101。该抱紧单元300包括抱紧电机301、抱紧传动部件302、以及抱紧件303；其中抱紧电机301的输出轴与抱紧传动部件302的输入端动力连接，该抱紧传动部件302的输出端与抱紧件303连接，且该抱紧件303为一对压掌，每一个该压掌具有与缆索900外表面轮廓相匹配的面，该对压掌用于紧紧地抱住该缆索，以实现不依赖涵道推进器200的推力也能将缆索攀爬机器人固定在缆索上。

进一步的，该抱紧电机301的输出轴可以连接减速装置的输入轴，以使的抱紧电机301的输出轴动力经过减速装置的减速增扭之后再通过减速装置的输出轴连接到抱紧传动部件302。

进一步的，该抱紧传动部件为传动轴3021和两个传动臂3022，其中传动轴3021可转动地安装在主体机架100，比如通过多个轴承座固定安装在上支架101；传动轴3021与抱紧电机301的输出轴驱动连接，比如通过齿轮组或同步皮带等动力传动部件连接传动轴3021与抱紧电机301的输出轴；两个传动臂3022可转动地安装在主体支架100且两个传动臂3022的一端分别与传动轴3021的两端驱动连接，比如转动臂3022通过轴可旋转地安装在上支架101，且两个转动臂3022在上支架101的安装位置紧挨着传动轴3021的两端，以使得传动轴3021的动力可以传递到两个传动臂，实现两个传动臂的对开或合抱的动作配合。具体来说，传动轴3021的两端设有传动螺纹3023，传动臂3022紧挨着传动轴3021的部分配合设有传动涡轮3024，传动螺纹3023和传动涡轮3024组成涡轮蜗杆传动结构。每个所述传动臂3022的另一端均可转动地连接有所述抱紧件303，比如该抱紧件303的一端通过杆端轴承连接在传动臂3022。

值得注意的是，抱紧单元300是用于对缆索900的抱紧固定，从上述对主体机架100的介绍可知：缆索900位于左机架101和右机架102组成的内部通道结构中，所以传动臂3022应如图1所示朝着缆索900的所在方向布置在上支架101，同时传动臂3022另一端悬挑的抱紧件303在缆索900的两侧，且抱紧件303上用于抱紧缆索900的一面朝向缆索900，且抱紧件303具有符合缆索900外表面轮廓的形状，以使得抱紧件303在传动臂3022的合抱动作下实现对缆索900的抱紧固定。

进一步的，主体机架100可以安装多个抱紧单元300，以实现对缆索900的多处抱紧，增加缆索攀爬机器人在缆索900表面附着的稳定性。具体来说，在以左机架101和右机架102组成的主体机架中，由于左机架101和右机架102呈中心对称，在左机架101和右机架102的各自的上支架上各安装一个即可，以使得抱紧单元300分别位于主体机架100的最上方与最下方，且呈以主体机架100的中心对称布置。

请参阅图5，本申请缆索攀爬机器人导向轮的实施例。该缆索攀爬机器人还包括导向轮500，该导向轮500通过导向轮支架501安装在主体支架100，且该导向轮500可滚动地与缆索900表面接触，用于引导缆索攀爬机器人沿着缆索900在缆索900的长度方向上攀爬。也就是说，导向轮500是具备有限制缆索攀爬机器人在缆索900上攀爬方向的能力，比如导向轮500为V型轮，当V型轮将缆索900限于V型槽内时，就可以限制缆索攀爬机器人在V型轮旋转轴的轴向方向，以及V型轮旋转轴所在方向的运动。此时，若在左机架101和右机架102相对设置一对导向轮500，即可实现缆索攀爬机器人对缆索900攀爬方向的多方位限定，仅留出该缆索攀爬机器人在缆索900长度方向的两个运动自由度。可以理解的是，通过在缆索攀爬机器人布置导向轮500，可以使得缆索攀爬机器人在涵道推进器200的推力下仅能在缆索900的长度方向攀爬。由于导向轮500是可以滚动地与缆索900接触，在抱紧单元300未对缆索900进行抱紧固定的情况下，即使舵机201对涵道推进器200的推力角度控制并不精确地符合缆索900的走向时，也能使得缆索攀爬机器人顺利地在缆索900上行走，减少由于舵机201对涵道推进器200的推力角度不精确而导致的推力浪费。

进一步的，考虑到不同的缆索900直径有大有小，即使是同一根缆索的不同部位可能存在直径大小不同的情况，为应对直径变化的缆索900，使得缆索攀爬机器人时刻对缆索有一定的附着力，以便于缆索攀爬机器人不出现相对缆索的较大幅度的晃动。本申请的缆索攀爬机器人采用的技术方案为：导线轮支架501可转动地安装在主体支架100，且在导向支架501与主体支架100的可转动方向之间安装有缓冲结构，缓冲结构502的一端固定安装在导向轮支架501，缓冲结构502的另一端固定安装在主体支架100。该缓冲结构502会以一定的预设压力使得导向轮500附着在缆索900，当缆索900上有直径变少的时候，该缓冲结构502的预设压力会迫使导向轮支架501带着导向轮500可转动地适应该直径变小，当缆索900上的直径变大的时候，该缓冲结构502也会迫使导向轮支架501带着导向轮500可转动地适应直径变大。

更具体的，导向轮支架501通过与轴固定连接，该轴再通过轴承座固定在主体支架100的底板103，此时导向轮支架501可以绕着该轴带着导向轮500向着缆索900在缆索攀爬机器人的方向靠近或远离，在远离的一侧安装有上述的缓冲结构502。该缓冲结构由弹簧、螺杆、蝶形螺母；该螺杆贯穿弹簧并将弹簧的一端固定在底板103，螺杆的另一端通过蝶形螺母将弹簧的另一端活动连接在导向轮支架501，通过调节蝶形螺母在螺杆的位置即可调节弹簧压缩量，以实现导向轮500对缆索900的预设压力的调节。在相同的导向轮500对缆索900的预设压力下，通过改变弹簧与导向轮支架501的连接位置，并与相对设置的另一导向轮配合，可以实现对预设缆索900直径的预先设定。

请参阅图6，本申请缆索机器人辅助轮的实施例，该缆索攀爬机器人还包括辅助轮600，用于缆索攀爬机器人沿着缆索900攀爬过程中，辅助轮600可与缆索900滚动接触。可以理解的是，由于缆索攀爬机器人需要携带自身的控制器，电池，甚至一些监测设备等设备，比如这些设备一般安装在主体机架100的副安装板1012中，这些携带的设备占据一定的体积空间，导致该缆索攀爬机器人在缆索900长度方向的长度较长。又由于导向轮500对缆索900具有一定的预设附着力，为减少涵道推进器的推力负荷，一般在本申请的缆索攀爬机器人中仅设置一对导向轮500。此时缆索攀爬机器人在距离导向轮500较远的部分就有可能存在磕碰到缆索900，此时缆索攀爬机器人对缆索900的磕碰有可能损伤缆索900或者与缆索900产生摩擦力消耗涵道推进器的部分推力，此时需要在安装辅助轮600在这些区域，以使得缆索攀爬机器人对缆索900的滑动摩擦改变为滚动摩擦，大大减少对涵道推进器的推力抵消，利于提高缆索攀爬机器人的续航能力。

该辅助轮600可以为小型V型轮，该辅助轮600通过辅助轮支架601安装在主体支架100内部的内部通道结构周围；在另一个实施例中，辅助轮支架601可以按照多个辅助轮600；在另一个实施例中，辅助轮支架601可转动地与主体支架100的内侧连接，且辅助轮支架601与主体支架100之间为弹性固定，比如通过弹簧或弹簧片等弹性结构固定连接，可转动以及具有一定弹性的辅助轮支架601可以使得辅助轮600具备缓冲缆索900对缆索攀爬机器人的冲击的能力，以及适应缆索900的直径变化的能力，可以使得缆索攀爬机器人更加平稳地在缆索900上攀爬。

请参阅图7，需要说明的是，本申请实施例中主体机架100的左机架101和右机架102可以结构一致，以方便对缆索900的现场组装，不必区分左机架101与右机架102的区别，在维修与零件更换时也更加方便快捷。每一个左机架101或右支架102安装有：涵道推进器200、舵机201、抱紧单元300、控制模块400、导向轮500、辅助轮600、电池等组件。可以理解的是，抱紧单元300的抱紧件303处于主体支架100的内部通道结构的两侧，若左机架101和右支架102在对着缆索900进行配合安装时采用对称布置的方式，则抱紧单元300会出现干涉的情况，即左机架101的抱紧单元和右机架102的抱紧单元均会处于空间的同一位置，不能实现配合安装。所以本申请中左机架101和右机架102以中心对称的方式配合安装，此时仅需调整舵机201，使得涵道推进器200的推力方向一致即可，见图1。值得注意的是，在该实施例中的一对导向轮500就会错开布置在缆索攀爬机器人的最上方和最下方，此时导向轮500需要配合一个辅助轮600位于导向轮500的在对侧的左(右)机架内配合实现对缆索攀爬机器人运动自由度的限制，以使的缆索攀爬机器人仅剩在缆索900长度方向上的运动自由度，同时使得抱紧单元300可以实现对缆索的准确抱紧。

以上内容时结合具体实施例方式对本申请做出的说明，不能认定为本申请的具体实施仅限于这些实施例。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干的变换与替换，此时都应视为属于本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：

主体机架(100)；

涵道推进器(200)，所述涵道推进器(200)围绕所述主体机架(100)安装于所述主体机架(100)的外侧；

抱紧单元(300)，包括抱紧电机(301)、抱紧传动部件(302)以及抱紧件(303)，所述抱紧电机(301)固定安装在所述主体机架(100)，所述抱紧电机(301)通过所述抱紧传动部件(302)驱动所述抱紧件(303)，以使得所述抱紧件(303)抱紧缆索(900)；

控制模块(400)，所述控制模块(400)安装在所述主体机架(100)，所述控制模块(400)分别与所述涵道推进器(200)及所述抱紧电机(301)电连接，用于控制所述涵道推进器(200)及所述抱紧电机(301)的工作。

2.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，还包括舵机(201)；

所述涵道推进器(200)的外壳固定安装在所述舵机(201)的输出轴，所述舵机(201)固定安装在所述主体机架(100)的外侧，；

所述控制模块(400)，与所述舵机(201)电连接，用于控制所述舵机(201)输出轴的转动，以调节所述涵道推进器(200)相对于所述主体机架(100)的倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述涵道推进器(200)为偶数个，且均匀地分布在所述主体机架(100)周围，且偶数个所述涵道推进器(200)分布在所述主体机架(100)的同一横切面。

4.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述抱紧传动部件(302)包括：传动轴(3021)和两个传动臂(3022)；

所述传动轴(3021)可转动地安装在所述主体机架(100)，所述传动轴(3021)与所述抱紧电机(301)的输出轴驱动连接，两个所述传动臂(3022)可转动地安装在所述主体支架(100)且两个所述传动臂(3022)的一端分别与所述传动轴(3021)的两端驱动连接，每个所述传动臂(3022)的另一端均可转动地连接有所述抱紧件(303)。

5.根据权利要求4所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述传动轴(3021)的两端设有传动螺纹(3023)，两个所述传动臂(3022)上固定连接有与所述传动螺纹(3023)配合的传动涡轮(3024)。

6.根据所述权利要求5所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述抱紧单元(300)有2个，分别位于所述主体机架(100)的最上方与最下方，且以所述主体机架(100)的中心对称布置。

7.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，还包括导向轮(500)以及导向轮支架(501)；

所述导向轮(500)通过导向轮支架(501)安装在主体机架(100)且安装在所述缆索攀爬机器人的攀爬方向上；所述导向轮(500)可滚动地与所述缆索(900)表面接触，用于引导所述缆索攀爬机器人沿着所述缆索(900)进行攀爬。

8.根据权利要求7所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述导向支架(501)可转动地安装在所述主体支架(100)，且在所述导向支架(501)与所述主体支架(100)的可转动方向之间安装有缓冲结构(502)，所述缓冲结构(502)的一端固定安装在所述导向轮支架(501)，所述缓冲结构(502)的另一端固定安装在所述主体支架(100)。

9.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，还包括辅助轮(600)以及辅助轮支架(601)；

所述辅助轮(600)通过辅助轮支架(601)安装在所述主体机架(100)的内侧，且在所述缆索攀爬机器人沿着所述缆索(900)攀爬过程中，所述辅助轮(600)可与所述缆索(900)滚动接触。

10.据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述主体机架(100)包括左机架(101)和右机架(102)，所述左机架(101)和所述右机架(102)结构相同。

11.根据权利要求10所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述左机架(101)和/或所述右机架(102)包括把手(103)。

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