CN219227067U - 对接机构和机器人释放回收装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及高空电缆修复技术领域，更具体地说，是涉及一种对接机构和机器人释放回收装置。对接机构包括对接组件和多自由度调节机构，对接组件包括第一对接部和第二对接部，第一对接部被配置为安装于机器人上，第二对接部与第一对接部相对接；第二对接部安装于多自由度调节机构上，多自由度调节机构被配置为调节第二对接部与第一对接部之间的相对位置，以使第二对接部与第一对接部之间能够相对接。机器人释放回收装置包括所述的对接机构。本公开将对接机构的多自由度调节机构安装于无人机上，而将第一对接部安装于机器人上，便可以实现对机器人的回收和释放，省去了工作人员爬电缆的过程，省事省力，保证了工作人员的安全性。

Description

对接机构和机器人释放回收装置

技术领域

本公开涉及高空电缆修复技术领域，更具体地说，是涉及一种对接机构和机器人释放回收装置。

背景技术

高空电缆作为国家电网系统的重要组成部分，起到输送电力和分配电能的作用，在运行使用过程中，受环境、人为等因素的影响，会出现电缆绝缘层老化、电缆部分钢丝绳断裂等问题，从而对电力系统的运行产生不利影响，因此，为保证电力的正常供应，需要定期对电缆进行检查和维修工作。随着机器人技术的提升，为了降低人身伤害风险，对于电缆的检修，正在从过去纯人工方式逐渐向人机结合的科技手段的方式过渡，例如采用无人机对电缆检查，运用高空电缆修复机器人对电缆进行检修；在实际电缆检修过程中，需要工作人员爬上电缆，然后再将机器人放置到电缆上，机器人才开始进行检修工作，待机器人完成检修工作后，再由工作人员将机器人收回，这种操作方法需要工作人员吊在电缆上，费事费力，具有很高的危险性，存在安全隐患。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

本公开实施例的目的在于提供一种对接机构和机器人释放回收装置，旨在解决采用人工爬到电缆上对高空电缆修复机器人进行放置及收回的技术问题。

为实现上述目的，本公开采用的技术方案是：提供一种对接机构，其包括：

对接组件，所述对接组件包括第一对接部和第二对接部，所述第一对接部被配置为安装于机器人上，所述第二对接部与所述第一对接部相对接；以及

多自由度调节机构，所述第二对接部安装于所述多自由度调节机构上，所述多自由度调节机构被配置为调节所述第二对接部与所述第一对接部之间的相对位置，以使所述第二对接部与所述第一对接部之间能够相对接。

在一种可能的设计中，所述多自由度调节机构包括第一移动机构和第一提升机构，所述第一移动机构用于带动所述第二对接部沿第一方向移动，所述第一提升机构用于带动所述第二对接部沿第二方向移动，其中，所述第一方向与所述第二方向之间呈角度设置。

在一种可能的设计中，所述第一移动机构包括第一驱动装置、第一导向组件和移动连接件；所述第一驱动装置用于驱动所述移动连接件在所述第一导向组件的导向方向上移动；所述移动连接件与所述第二对接部相连接，以使得所述第二对接部能够随着所述移动连接件移动。

在一种可能的设计中，所述第一提升机构包括第二驱动装置和第二导向组件，所述第二对接部通过所述第一提升机构安装于所述移动连接件上，其中，所述第一提升机构与所述移动连接件相连接，所述第二对接部安装于所述第一提升机构上；

所述第二驱动装置用于驱动所述第二对接部在所述第二导向组件的导向方向上移动。

在一种可能的设计中，所述对接机构还包括容差调节部，所述第二对接部通过所述容差调节部安装于所述多自由度调节机构上，所述容差调节部用于使所述第二对接部能够进行方位角调节和俯仰角调节。

在一种可能的设计中，所述容差调节部包括用于调节所述第二对接部的俯仰角的俯仰机构，所述俯仰机构包括固定基座和活动基座，所述第二对接部与所述活动基座固定连接，所述固定基座与所述活动基座之间相铰接，且所述固定基座的一端与所述活动基座的一端之间设置有第一弹性件，所述第一弹性件被配置为在所述活动基座相对于所述固定基座转动时，具有使所述活动基座恢复初始状态的趋势。

在一种可能的设计中，所述固定基座包括第一板状结构部和第一铰座部，所述第一铰座部与所述第一板状结构的中部固定连接，所述第一板状结构部具有第一板面和第二板面，所述第一板面与所述第二板面之间呈角度设置；

所述活动基座包括第二板状结构部和第一铰耳部，所述第二板状结构部与所述第一铰耳部固定连接，所述第一铰耳部与所述第一铰座部相铰接，所述第一弹性件设置于所述第一板面与所述第二板状结构的一端之间。

在一种可能的设计中，所述容差调节部还包括用于调节所述第二对接部的方位角的转动机构，所述转动机构包括安装基座、限位转环、第一转轴和回位弹性件，所述第一转轴转动安装于所述安装基座上，所述限位转环与所述第一转轴固定连接，所述限位转环通过所述回位弹性件与所述安装基座相连接，所述回位弹性件被配置为在所述第一转轴转动时，具有使所述第一转轴恢复初始状态的趋势；

所述第一转轴与所述固定基座固定连接。

在一种可能的设计中，所述对接机构还包括锁紧机构，所述锁紧机构用于在所述第二对接部与所述第一对接部相对接后，使所述第一对接部与所述第二对接部之间相锁定。

在一种可能的设计中，所述锁紧机构包括：锁紧基座、锁紧块、复位弹簧、第一连杆、锁紧电机、输出杆、第二连杆和移动滑块；

所述锁紧电机的输出轴与所述输出杆的一端固定连接，所述输出杆的另一端与所述第二连杆的一端相铰接，所述第二连杆的另一端与所述移动滑块相铰接，所述第一连杆的一端与所述移动滑块相铰接，所述第一连杆的另一端与所述锁紧块相铰接，所述锁紧基座具有第一限位槽，所述锁紧块滑动设置于所述第一限位槽中，所述复位弹簧相对的两端分别与所述锁紧块、所述第一限位槽的槽底相抵接；

所述第二对接部与所述锁紧基座之间固定连接。

在一种可能的设计中，所述第二对接部包括对接锥和第一安装支架，所述对接锥与所述第一安装支架固定连接，所述第一安装支架安装于所述多自由度调节机构上，所述对接锥包括呈喇叭状的扩口部；所述扩口部被配置为供所述第一对接部插入。

在一种可能的设计中，所述第一对接部包括对接基座和对接筒，所述对接筒固定于所述对接基座上，所述对接基座被配置为与所述机器人相连接。

在一种可能的设计中，所述第一对接部还包括对接头，所述对接筒的一端与所述对接头固定连接，所述对接筒的另一端与所述对接基座固定连接；

所述对接筒上设置有锁紧槽和限位凸起；所述锁紧槽靠近所述对接头，且所述限位凸起远离所述对接头，所述限位凸起能够与所述扩口部的内壁相抵接，以限制所述对接筒插入所述扩口部中的深度。

在一种可能的设计中，所述对接机构还包括支撑架，所述支撑架包括多根支撑杆，所述支撑杆用于为所述多自由度调节机构提供移动空间。

在一种可能的设计中，所述支撑架还包括保护罩，所述保护罩与所述支撑杆固定连接。

本公开还提供了一种机器人释放回收装置，其包括：任一所述的对接机构。

在一种可能的设计中，所述的机器人释放回收装置还包括无人机，所述第二对接部和所述多自由度调节机构安装于所述无人机上。

本公开提供的对接机构和机器人释放回收装置的有益效果主要在于：

本公开将对接机构的多自由度调节机构安装于无人机上，而将第一对接部安装于机器人上，通过无人机将多自由度调节机构及第二对接部运送至电缆的上方，再通过对多自由度调节机构对第二对接部在空间的位置调节，以便于第二对接部与第一对接相对接，这样当第二对接部与第一对接部相对接后，机器人便连接于无人机上，再通过对无人机操作，便可以实现对机器人的回收，而对机器人的释放同样可以通过对接机构与无人机的配合来实现，这样便省去了工作人员爬电缆的过程，省事省力，并且保证了工作人员的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例中机器人释放回收装置的结构示意图(机器人只示出了部分结构)；

图2是本公开实施例中机器人释放回收装置的又一视角的结构示意图(机器人只示出了部分结构)；

图3是本公开实施例中机器人释放回收装置的又一视角的结构示意图(机器人只示出了部分结构)；

图4是图3中A处的局部放大示意图；

图5是本公开实施例中支撑架与无人机装配在一起的结构示意图；

图6是本公开实施例中对接机构与机器人相配合的的结构示意图(未示出支撑架，且机器人只示出了部分结构)；

图7是本公开实施例中对接机构的结构示意图(未示出支撑架)；

图8是本公开实施例中对接机构的结构示意图(未示出第一对接部)；

图9是本公开实施例中对接机构的又一视角的结构示意图(未示出第一对接部)；

图10是本公开实施例中第一移动机构的结构示意图；

图11是图10中B处的局部放大示意图；

图12是本公开实施例中第一移动机构的另一结构示意图；

图13是本公开实施例中第一提升机构的结构示意图；

图14是本公开实施例中第二驱动装置的结构示意图；

图15是本公开实施例中第一提升机构的另一结构示意图；

图16是本公开实施例中容差调节部与第二对接部相装配的结构示意图；

图17是本公开实施例中容差调节部与第二对接部相装配的另一视角的结构示意图；

图18是本公开实施例中容差调节部与第二对接部相装配的又一视角的结构示意图；

图19是本公开实施例中容差调节部与第二对接部相装配的再一视角的结构示意图；

图20是本公开实施例中转动机构的结构示意图；

图21是本公开实施例中俯仰机构的结构示意图；

图22是本公开实施例中俯仰机构的另一视角的结构示意图；

图23是本公开实施例中第二对接部的结构示意图；

图24是本公开实施例中锁紧机构的结构示意图；

图25是本公开实施例中锁紧机构的另一视角的结构示意图；

图26是本公开实施例中锁紧机构未安装部分数量的第一外装板及未安装第二外装板时的状态图；

图27是本公开实施例中第一对接部的结构示意图。

主要附图标记说明：

101、多自由度调节机构；102、第一对接部；103、第二对接部；104、第一移动机构；105、第一提升机构；106、移动连接件；107、移动电机；108、第一同步带；109、第一同步轮；110、第一电磁制动器；111、第一支撑管；112、第一直线轴承；113、第一轴承套；114、主安装支架；115、辅助安装支架；116、第一限位开关；117、第一开关触发件；118、第一压板；119、第一调节螺杆；120、第一连接块；121、第二连接块；122、插入套；123、滚珠丝杠；124、直线滑轨；125、顶部基座；126、顶部框架；127、侧部框架；128、立杆；129、端部三角形框架；130、传动轴；131、第二同步带；132、第二同步轮；133、提升电机；134、第二电磁制动器；135、驱动支架；136、安装基板；137、长圆孔；138、侧连接板；139、提升连接件；140、牵引绳；141、绕线轮；142、定滑轮；143、导向管；144、丝杆；145、锥齿轮；146、固定基座；147、活动基座；148、第一弹性件；149、第一板状结构；150、第一铰座部；151、第一板面；152、第二板面；153、第二板状结构；154、第一铰耳部；156、减震垫；157、安装基座；158、第三限位开关；159、限位转环；160、第一转轴；161、回位弹性件；162、垫片；163、第一限位卡槽；164、径向凸起；165、调节支架；166、锁紧基座；167、锁紧块；168、复位弹簧；169、第一连杆；170、锁紧电机；171、输出杆；172、第二连杆；173、移动滑块；174、第一限位槽；175、导向滑槽；176、锁紧通孔；177、基座底板；178、第一外装板；179、第二外装板；180、第一安装支架；181、扩口部；182、第一延长部；183、第二延长部；184、对接基座；185、对接筒；186、对接头；187、尖端；188、锁紧槽；189、限位凸起；190、支撑架；191、支撑杆；192、连接架；193、保护罩；194、对接杆；195、连接柱；196、安装板；197、弧形盖板；198、法兰；199、第二限位开关；200、无人机；300、机器人。

具体实施方式

为了使本公开所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了说明本公开所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

结合图1至图3、图5和图6所示，在一个或多个实施例中，本公开提供了一种对接机构，其包括：对接组件和多自由度调节机构101，对接组件包括第一对接部102和第二对接部103，第一对接部102被配置为安装于机器人300上，第二对接部103与第一对接部102相对接；第二对接部103安装于多自由度调节机构101上，多自由度调节机构101被配置为调节第二对接部与第一对接部102之间的相对位置，以使第二对接部103与第一对接部102之间能够相对接。

本公开至少一个实施例提供的对接机构，在使用时将多自由度调节机构101安装于无人机200上，而将第一对接部102安装于机器人300上，通过无人机200将多自由度调节机构101及第二对接部103运送至电缆的上方，再通过对多自由度调节机构101对第二对接部103在空间的位置调节，以便于第二对接部103与第一对接相对接，这样当第二对接部103与第一对接部102相对接后，机器人300便连接于无人机200上，再通过对无人机200操作，便可以实现对机器人300的回收，而对机器人300的释放同样可以通过对接机构与无人机200的配合来实现，这样便省去了工作人员爬电缆的过程，省事省力，并且保证了工作人员的安全性。

在一些实施例中，第一对接部102与机器人300之间可以是一体连接，也可以是可拆卸固定连接，具体的可以根据实际情况来确定。第二对接部103与第一对接部102之间相对接的方式可以是可拆卸的，即第二对接部103与第一对接部102之间可拆卸连接，以便于第二对接部103与第一对接部102之间能够相分离或相连接，以方便实现机器人300与无人机200之间的连接或分离。第二对接部103安装于多自由度调节机构101上，这样在无人机200带动多自由度调节机构101飞行时，第二对接部103能够和多自由度调节机构101一起随着无人机200飞行。

需要说明的是，在一些其它可能的实施方式中，第二对接部103与第一对接部102之间的对接的方式还可以是不可拆卸的，具体的可以根据情况来确定。在另一些其它可能的实施方式中，对于第二对接部103与第一对接部102之间相连接的方式可以是插接，插接的过程中，也可以具有旋转动作，以实现锁紧等；再者，第二对接部103与第一对接部102之间，还可以是通过电磁连接，即通过磁吸的方式实现相连接；另外，第二对接部103与第一对接部102之间对接的方式还可以是夹持中的方式，即二者中的一者夹住另一者，或者两者之间互相夹持。

参见图6至图9所示，在一些实施例中，多自由度调节机构101包括第一移动机构104和第一提升机构105，第一移动机构104用于带动第二对接部103沿第一方向移动，这样第一移动机构104实现第二对接部103在第一方向上的移动，例如在水平方向上的移动，从而实现机器人300在第一方向上的移动，满足在第一方向上的容差要求；第一提升机构105用于带动第二对接部103沿第二方向移动，其中，第一方向与第二方向之间呈角度设置，这样第一提升机构105实现第二对接部103在第二方向上的移动，例如在垂直方向上的移动，从而实现机器人300在第二方向上的移动，满足在第二方向上的容差要求。

在一些实施例中，第一方向与第二方向之间相垂直；在一个实施例中，第一移动机构104主要带动第二对接部103沿水平方向移动，而第一提升机构105主要带动第二对接部103沿竖直方向移动。需要说明的是，对于第一移动机构104与第一提升机构105之间的关系可以是第一提升机构105安装于第一移动机构104上，第一移动机构104带动第一提升机构105沿第一方向移动，第二对接部103安装于第一提升机构105上，第一提升机构105带动第二对接部103沿第二方向移动，从而实现第二对接部103既能在第一方向上移动，还能在第二方向上移动；或者，第一移动机构104安装于第一提升机构105上，第一提升机构105带动第一移动机构104沿第二方向移动，第二对接部103安装于第一移动机构104上，第一移动机构104带动第二对接部103沿第一方向移动，从而实现第二对接部103既能在第一方向上移动，还能在第二方向上移动。

参见图10和图11所示，在一些实施例中，第一移动机构104包括第一驱动装置、第一导向组件和移动连接件106；第一驱动装置用于驱动移动连接件106在第一导向组件的导向方向上移动；移动连接件106与第二对接部103相连接，以使得第二对接部103能够随着移动连接件106移动，这样可以平稳的实现第二对接部103的移动。

参见图10和图11所示，在一些实施例中，第一驱动装置包括移动电机107、第一同步带108、同步带张紧机构、第一同步轮109和第一电磁制动器110；第一导向组件包括横截面为圆形的第一支撑管111、第一直线轴承112和第一轴承套113；第一移动机构104还包括主安装支架114、辅助安装支架115、第一限位开关116和第一开关触发件117，第一限位开关116可以为接近开关或光电开关。

第一轴承套113与第一直线轴承112固定连接，第一直线轴承112及第一轴承套113套设于第一支撑管111上，移动连接件106呈板状，移动连接件106与第一轴承套113通过螺钉固定连接，第一支撑管111的数量为两个，两个第一支撑管111之间间隔设置，这样通过第一直线轴承112实现移动连接件106沿第一支撑管111的长度方向移动，第一方向与第一支近管的长度方向相平行。

第一同步带108通过第一压板118，以与移动连接件106固定连接，其中，第一同步带108位于第一压板118和移动连接件106之间，第一压板118与移动连接件106之间通过螺钉固定连接，这样实现移动连接件106能够随着第一同步带108的运动而沿第一方向移动。

同步带张紧机构包括第一调节螺杆119、第一连接块120和第二连接块121，第一同步带108相对的两端分别形成有插入套122，第一连接块120插入其中一插入套122，第二连接块121插入另一个插入套122，第一连接块120和第二连接块121均呈条状，第一连接块120相对的两端分别开设有光孔，第二连接块121相对的两端分别开设有螺纹孔；第一连接块120的长度方向与第一同步带108的表面相平行，第二连接块121的长度方向与第一同步带108的表面相平行，这样方便实现对第一同步带108进行张紧；第一调节螺杆119的数量为两个，第一调节螺杆119从光孔穿入后，第一调节螺杆119的螺纹端与第二连接块121的螺纹孔螺纹连接，这样第一同步带108及同步带张紧机构一起形成一个闭合的环状结构。

主安装支架114和辅助安装支架115分别与第一支撑管111固定连接，第一同步轮109的数量为两个，其中一个第一同步轮109安装于主安装支架114上，另一个第一同步轮109安装于辅助安装支架115上，第一同步带108分别套设于两个第一同步轮109上，以通过第一同步带108实现两个第一同步轮109之间的联动，由同步带张紧机构可以通过旋拧第一调节螺杆119实现第一同步带108的张紧；移动电机107安装于主安装支架114的一侧，且移动电机107的输出轴与第一同步轮109固定连接，第一电磁制动器110安装于主安装支架114相对的另一侧，且第一电磁制动器110与移动电机107的输出轴的端部相连接，通过第一电磁制动器110可以实现移动电机107的输出轴的制动。

在第一方向上，移动连接件106相对的两侧分别安装有第一开关触发件117，而主安装支架114和辅助安装支架115上分别安装有第一限位开关116，第一限位开关116与第一开关触发件117相相配合，实现移动连接件106在安装支架和辅助安装支架115之间的往复移动，即移动连接件106在第一方向上往复移动。当第一开关触发件117移动至第一限位开关116处时，从而实现移动连接件106在限定的移动范围内移动。而第一电磁制动器110用于对移动电机107的输出轴制动，当移动连接件106在安装支架和辅助安装支架115之间的某一位置停止时，移动电机107停止转动，第一电磁制动器110同时对移动电机107的输出轴制动，以保证移动连接件106在停止时的稳定性。

需要说明的是，第一驱动装置不局限于通过第一同步带108与第一同步轮109的传动方式实现移动连接件106的移动，还可以采用链条与链轮的方式，或绳子与轮的方式实现。参见图12所示，再者还可以采用滚珠丝杠123的形式，实现移动连接件106的移动；而对于第一导向组件不局限于第一直线轴承112与第一支撑管111相配合的方式实现导向，还可以采用直线滑轨124的方式实现对移动连接件106在第一方向上移动的导向。

参见图13和图14所示，在一些实施例中，第一提升机构105包括第二驱动装置和第二导向组件，第二对接部103通过第一提升机构105安装于移动连接件106上，其中，第一提升机构105与移动连接件106相连接，第二对接部103安装于第一提升机构105上。

第二驱动装置用于驱动第二对接部103在第二导向组件的导向方向上移动，这样可以实现第二对接部103在第二方向上的往复移动。

第一提升机构105还包括提升支架及安装于提升支架的顶部的顶部基座125，顶部基座125与移动连接件106通过螺钉固定连接，这样实现第一提升机构105随着移动连接件106一起运动。提升支架包括顶部框架126以及固定于顶部框架126相对的两侧的侧部框架127，侧部框架127包括三根立杆128及位于立杆128的端部三角形框架129，三根立杆128分别位于三角形框架的顶点处，这样可以提升整个提升支架的稳定性及刚度；顶部基座125固定于顶部框架126上。

第一提升机构105还包括传动轴130，第二驱动装置驱动传动轴130转动，以带动第二对接部103在第二方向上移动。传动轴130包括多段子轴，多段子轴之间通过联轴器相连接，这样可以降低传动轴130的加工难度，弥补安装误差，且便于安装。

第二驱动装置包括第二同步带131、第二同步轮132、提升电机133、第二电磁制动器134及驱动支架135，提升电机133和第二电磁制动器134均安装于驱动支架135上，传动轴130上固定有一第二同步轮132，提升电机133的输出轴上固定有一第二同步轮132，两个第二同步轮132之间通过第二同步带131传动，第二电磁制动器134与提升电机133的输出轴的端部连接，通过第二电磁制动器134对提升电机133的输出轴进行制动。在一个实施例中，提升电机133和第二电磁制动器134分别通过安装基板136与驱动支架135相连接，即安装基板136的数量为两个，安装基板136和驱动支架135上分别开设有长圆孔137，安装基板136与驱动支架135之间通过螺栓穿过长圆孔137实现固定，并且通过长圆孔137的设置，实现安装基板136能够在驱动支架135上沿第二方向移动，以调安装基板136在驱动支架135上的高度，从而便于实现对第二同步带131的张紧。两个安装基板136之间通过侧连接板138通过螺钉固定连接，这样实现两个安装基板136在驱动支架135上的位置的稳定性，并且保证提升电机133和第二电磁制动架在第二方向上进行位置调整时不发生倾斜，保证了动力传递；另一方面也起到支撑作用。驱动支架135与提升支架固定连接，具体的，驱动支架135与顶部框架126固定连接。

第一提升机构105还包括滑轮组件和提升连接件139，提升连接件139与第二对接部103连接，第二驱动装置驱动传动轴130转动，传动轴130通过滑轮组件使提升连接件139沿第二导向组件的导向方向移动，从而实现第二对接部103沿第二方向往复移动。

滑轮组件包括牵引绳140、绕线轮141及定滑轮142；传动轴130的两端分别设置有滑轮组件及第二导向组件；传动轴130的两端分别固定有绕线轮141，定滑轮142安装于提升支架的底部；绕线轮141具有旋向相反的两个旋线槽，两个旋线槽中分别固定有一个牵引绳140，即牵引绳140的一端与旋线槽固定连接，这样绕线轮141正反转时，不同旋线槽中的收卷方向相反，即一个收卷方向为由传动轴130的一端向另一端的方向，另一个收卷方向为由传动轴130的另一端向一端的方向。每个滑轮组件中，其中一根牵引绳140的另一端绕过定滑轮142后与提升连接件139固定连接，另一根牵引绳140的另一端直接与提升连接件139固定连接，这样形成一个闭环，从而便于实现提升连接件139的升降，并保证第一提升机构105的运行精度。牵引绳140为钢丝绳、尼龙线、碳素线、或陶瓷线。

第二导向组件包括导向管143和第二直线轴承，导向管143的横截面呈圆形；直线轴承安装于导向管143上，提升连接件139与第二直线轴承固定连接，以实现提升连接件139随着第二直线轴承一起沿导向管143的长度方向移动，导向管143的长度方向与第二方向相平行。导向管143的两端分别与提升支架固定连接。导向管143为不锈钢管或碳纤维管，这样可以避免生锈，而采用碳纤维管利于减重，并且利于第二直线轴承的滑动。

提升支架的顶部和底部分别安装有第二限位开关199，通第二限位开关199，以限定提升连接件139在第二方向上的移动范围，从而实现了第二对接部103在第二方向上的移动范围。第二限位开关199可以为接近开关或光电开关。提升电机133使第二同步带131运动，以使传动轴130转动，传动轴130带动绕线轮141传动，从而实现提升连接件139沿导向管143的长度方向移动。当提升连接件139在提升支架的顶部与底部之间的某一位置停止时，提升电机133停止转动，第二电磁制动器134同时对提升电机133的输出轴制动，以保证提升连接件139在停止时的稳定性。

需要说明的是，第二驱动装置还可以采用链轮与链条配合的方式实现传动轴130的转动；参见图15所示，而传动轴130与提升连接件139之间的传动方方式还可以采用锥齿轮145及丝杆144配合的方式实现，即提升连接件139与丝杆144螺纹传动，丝杆144的端部与传动轴130的端部之间通过两个锥齿轮145实现传动，从而实现传动轴130带动丝杆144转动。另外，传动轴130与提升连接件139之间也可以采用同步带与同步轮配合，或链轮及链条配合的方式实现提升连接件139沿第二方向移动。

在一些实施例中，对接机构还包括容差调节部，第二对接部103通过容差调节部安装于多自由度调节机构101上，容差调节部用于使第二对接部103能够进行方位角调节和俯仰角调节。通过容差调节部有利于降低第二接部与第一对接部102对接过程的难度，提高容差性能，具体的可以实现在俯仰(pitch)、偏航(yaw)方向上的转动，从而满足机器人300在俯仰、偏航方向上的容差要求。

需要说明的是，对于容差调节部对于第二对接部103的方位角(也可以称为偏航角)及俯仰角调节，可以是只调节其中的一者，也可以是对两者都进行调节。

参见图16至图19、以及图21和图22所示，在一些实施例中，容差调节部包括用于调节第二对接部103的俯仰角的俯仰机构，俯仰机构包括固定基座146和活动基座147，第二对接部103与活动基座147固定连接，固定基座146与活动基座147之间相铰接，且固定基座146的一端与活动基座147的一端之间设置有第一弹性件148，第一弹性件148被配置为在活动基座147相对于固定基座146转动时，具有使活动基座147恢复初始状态的趋势。这样通过第一弹性件148、固定基座146与活动基座147相配合一方面实现了对接过程中的俯仰角的自适应，另一方面利用第一弹性件148可以实现活动基座147的自动复位。

结合图21和图22所示，在一些实施例中，固定基座146包括第一板状结构149部和第一铰座部150，第一铰座部150与第一板状结构149的中部固定连接，第一板状结构149部具有第一板面151和第二板面152，第一板面151与第二板面152之间呈角度设置，这样利于实现活动基座147能够相对于固定基座146转动；活动基座147包括第二板状结构153部和第一铰耳部154，第二板状结构153部与第一铰耳部154固定连接，第一铰耳部154与第一铰座部150相铰接，第一弹性件148设置于第一板面151与第二板状结构153的一端之间，这样利于实现活动基座147在转动后，能够自动恢复。在一个实施例中，第一弹性件148为压簧，压簧的两端分别与第一板面151和第二板状结构153的表面相抵接，具体的可以采用塞打螺栓穿过第一板状结构149及第二板状结构153，实现压簧设置于第一板面151与第二板状结构153之间；在第二板面152固定有减震垫156，以在活动基座147复位时，实现减震，减震垫156的材质可以橡胶或聚氨酯；活动基座147相对于固定基座146的转动角度的范围为0°～10°。

参见图20所示，在一些实施例中，容差调节部还包括用于调节第二对接部103的方位角的转动机构，转动机构包括安装基座157、限位转环159、第一转轴160和回位弹性件161，第一转轴160转动安装于安装基座157上，限位转环159与第一转轴160固定连接，限位转环159通过回位弹性件161与安装基座157相连接，回位弹性件161被配置为在第一转轴160转动时，具有使第一转轴160恢复初始状态的趋势；第一转轴160与固定基座146固定连接，从而利于回位弹性件161满足在对接过程中，机器人300在偏航(yaw)方向上的容差要求。

参见图20所示，在一些实施例中，转动机构还包括第一轴承，第一轴承的外圈固定于安装基座157上，第一转轴160与第一轴承的内圈固定连接，这样便于实现第一转轴160的转动，第一轴承可以为角接触球轴承或深沟球轴承。限位转环159通过螺钉固定于第一转轴160的一端，具体的，螺钉的头部与限位转环159之间具有垫片162，以防止限位转环159从第一转轴160上脱落。安装基座157的表面具有第一限位卡槽163，限位转环159的边缘具有沿其自身径向凸出的径向凸起164，径向凸起164位于第一限位卡槽163中，第一限位卡槽163的面积大于径向凸起164的面积，这样径向凸起164随着转动限位转环159转动时，由于第一限位卡槽163的作用，可以限定限位转环159的转动角度的范围。在一个实施例中，第一限位卡槽163的数量为两个，两个第一限位卡槽163以限位转环159的中心呈中心对称设置，而径向凸起164的数量为两个，两个径向凸起164以限位转环159的中心呈中心对称设置；回位弹性件161的数量为两个，两个回位弹性件161分别与两个径向凸起164相连接，其中，回位弹性件161的一端与径向凸起164相连接，回位弹性件161的另一端与安装基座157相连接，回位弹性件161为拉簧。当第一转轴160转动时，其中一个拉簧变长，拉力增大，另一条拉簧变短，拉力变小，当外力去除后，由于限位转环159两端的拉力大小不一样，最终会使第一转轴160回中，两个拉簧拉力相等，此时两个拉簧对径向凸起164的拉力的方向相同；第一转轴160的转动角度范围为±7.5°。

参见图16所示，在一些实施例中，容差调节部还包括调节支架165，调节支架165与安装基座157固定连接，调节支架165与提升连接件139固定连接；调节支架165可以为管状结构焊接或通过螺钉连接的方式形成，例如形成四边形结构；管状结构的材质可以为不锈钢管或碳纤维管，这样可以避免生锈，而采用碳纤维管利于减重；从而实现第二对接部103与俯仰机构相连接，俯仰机构安装于转动机构，转动机构安装于调节支架165，而调节支架165安装于第一提升机构105，第一提升机构105安装于第一移动机构104上。

在一些实施例中，对接机构还包括锁紧机构，锁紧机构用于在第二对接部103与第一对接部102相对接后，使第一对接部102与第二对接部103之间相锁定，这样避免机器人300从对接机构上脱落。

结合图24至图26所示，在一些实施例中，锁紧机构包括：锁紧基座166、锁紧块167、复位弹簧168、第一连杆169、锁紧电机170、输出杆171、第二连杆172和移动滑块173；

锁紧电机170的输出轴与输出杆171的一端固定连接，输出杆171的另一端与第二连杆172的一端相铰接，第二连杆172的另一端与移动滑块173相铰接，第一连杆169的一端与移动滑块173相铰接，第一连杆169的另一端与锁紧块167相铰接，锁紧基座166具有第一限位槽174，锁紧块167滑动设置于第一限位槽174中，复位弹簧168相对的两端分别与锁紧块167、第一限位槽174的槽底相抵接；第二对接部103与锁紧基座166之间固定连接。通过采用连杆及复位弹簧168可以较好的实现对第一对接部102锁紧。在一个实施例中，锁紧电机170的外壳与锁紧基座166通过螺钉固定连接，锁紧基座166上还设置有导向滑槽175，移动滑块173设置于导向滑槽175中；锁紧块的数量为两个，两个锁紧块167相拼合时，能够形成一个锁紧通孔176，以便于第一对接部102插入锁紧通孔176中，实现对第一对接部102的锁紧。第一连杆169的数量为两个，两个第一连接杆对称设置，这样当锁紧电机170的输出轴带动输出杆171转动时，输出杆171带动第二连杆172运动，以使移动滑块173沿导向滑槽175移动，从而使得两个第一连杆169带动分别带动两个锁紧块167相向运动，以实现闭合，从而对第一对接部102进行锁紧，而复位弹簧168也可以保证两个锁紧块167具有相向运动的趋势，保证闭合状态。锁紧电机170可以为具有抱闸的伺服电机。锁紧块167的材质为铁氟龙(PTFE)材料，这样可以保证锁紧块167在第一限位槽174能够顺畅移动。在第一对接部102未与第二对接部103相对接的状态下，两个锁紧块167之间处于打开状态，复位弹簧168处于压缩状态。在一个实施例中，锁紧基座166包括基座底板177、第一外装板178和第二外装板179，多个第一外装板178与基座底板177之间形成第一限位槽174；第二外装板179呈U型，第二外装板179与基座底板177之间形成导向滑槽175；移动滑块173的一侧面固定有导向柱，锁紧基座166上具有条状孔，导向柱插入条状孔中，以使得移动滑块173沿条状孔的长度方向移动，示例性的，条状孔开设于基座底板177上，条状孔为盲孔或通孔。

参见图23所示，在一些实施例中，第二对接部103包括对接锥和第一安装支架180，对接锥与第一安装支架180固定连接，第一安装支架180安装于多自由度调节机构101上，对接锥包括呈喇叭状的扩口部181；扩口部181被配置为供第一对接部102插入，这样便于利用扩口部181便于实现第一对接部102的对接。在一个实施例中，对接锥还包括第一延长部182，第二对接部103还包括第二延伸长部，第一延长部182与扩口部181为一体结构，第一延长部182与第一安装支架180之间通过螺钉固定连接，第二延长部183的一端与第一安装支架180通过螺钉固定连接，第二延长部183相对的另一端与锁紧基座166通过螺钉固定连接，这样通过第一安装支架180和锁紧基座166实现对接锥稳定的安装，保证对接过程中的稳定性。第一安装支架180和锁紧基座166分别与俯仰机构的活动基座147通过螺钉固定连接，从而实现第二对接部103固定于活动基座147上。第一延长部182和第二延长部183相连通，第一延长部182与扩口部181相连通，第二延长部183的另一端的出口对应锁紧通孔176，从而便于实现第一对接部102对接锥后，经第二延长部183与锁紧通孔176相卡合。

结合图24至图26所示，在一些实施例中，锁紧块167位于锁紧基座166的一侧面，第二延长部183位于锁紧基座166相对的另一侧面，锁紧基座166的一侧面还具有第三限位开关158，当第三限位开关158与第一对接部102相接触时，锁紧电机170动作实现锁紧块167与第一对接部102相卡合。在一个实施例中，第三限位开关158为接近开关或微动开关。需要说明的是，在一些可能的实施方式中，锁紧电机170可以与一电子调速器电连接，移动电机107可以与另一电子调速器电连接，提升电机133可以与又一电子调速器电连接，这样通过不同的电子调速器分别实现对锁紧电机170、移动电机107及提升电机133的转速控制。

参见图27所示，在一些实施例中，第一对接部102包括对接基座184和对接筒185，对接筒185固定于对接基座184上，对接基座184被配置为与机器人300相连接。通过对接基座184以便于与机器人300相配合，方便实现机器人300的释放与回收；对接筒185方便与第二对接部103相对接。在一个实施例中，对接基座184与机器人300之间通过螺钉可拆卸固定连接，对接基座184与对接筒185之间通过螺钉固定连接。需要说明的是，在一些其它可能的实施方式中，对接基座184与机器人300之间还可以采用其它的方式相连接，例如可以是一体连接，也可以是通过卡合的方式可拆卸固定连接。

参见图27所示，在一些实施例中，第一对接部102还包括对接头186，对接筒185的一端与对接头186固定连接，对接筒185的另一端与对接基座184固定连接；对接筒185上设置有锁紧槽188和限位凸起189，对接头186具有尖端187，这样方便对接头186插入扩口部181；锁紧槽188靠近对接头186，且限位凸起189远离对接头186，限位凸起189能够与扩口部181的内壁相抵接，以限制对接筒185插入扩口部181中的深度，利用锁紧槽188方便与锁紧块167相配合，实现第一对接部102与第二对接部103之间的锁紧对接，即固定连接，避免机器人300与第二对接部103脱落。在一个实施例中，对接头186与对接筒185通过螺钉固定连接，锁紧块167在对接筒185的轴向方向上厚度小于锁紧槽188在对接筒185的轴向方向上的宽度，这样锁紧块167的部分结构能够伸入锁紧槽188中，从而实现两个锁紧块167与锁紧槽188相卡合，实现对第一对接部102与第二对接部103之间的卡合锁定；锁紧槽188呈环状，限位凸起189呈环状，且呈环状的限位凸起189沿对接筒185的径向向外凸出；对接筒185伸入第一延长部182和第二延长部183保证了第一对接部102与第二对接部103之间相插接后的稳定性；当限位凸起189与扩口部181的内壁相抵接时，锁紧块167刚好与锁紧槽188相对应，这样当两个锁紧块167相向运动闭合后，锁紧块167的部分结构刚好能够伸入锁紧槽188，实现锁紧块167与锁紧槽188之间的卡合，这样还避免了对接过程中机器人300已经对接到位，但还继续向前运动，造成其他零部件的损坏的情况发生；为保证整个对接的顺滑性、减小摩擦阻力，对接头186选用铁氟龙(PTFE)材料；对接筒185的与对接基座184相连接的一端具有法兰198，法兰198与对接筒185之间圆滑过渡连接，这样可以增加连接强度，避免应力集中，同时，对接筒185的与法兰198连接的端部呈圆台状，这样保证了连接的稳定性，法兰198与对接基座184之间通过螺钉固定连接，法兰198与对接筒185为一体结构。

参见图1所示，在一些实施例中，对接机构还包括支撑架190，支撑架190包括多根支撑杆191，支撑杆191用于为多自由度调节机构101提供移动空间，以方便实现机器人300释放或回收过程中，第一提升机构105能够使机器人300提升悬空，同时为机器人300的安装与拆卸提供足够的高度空间。在一个实施例中，多根支撑杆191通过连接架192相固定连接。

需要说明的是，在一些其它可能的实施方式中，可以在支撑架190设置两个根对接杆194，两个对接杆194的一端相连接，且两个对接杆194的轴向成角度设置，这样方便支撑架190能够搭在电缆上，即两个对接杆194形成角的顶点处与电缆接触，从而为无人机200悬停提供支撑点。

参见图1至图3所示，在一些其实施例中，支撑架190还包括保护罩193，保护罩193与支撑杆191固定连接；桨保护罩193起到保护无人机200的螺旋桨的作用，防止无人机200与电缆交涉，产生打桨。

参见图1至图3所示，在一个或多个实施例中，本公开还提供了一种机器人释放回收装置，其包括任一实施例中的对接机构；具体的机器人释放回收装置还包括无人机200，第二对接部103和多自由度调节机构101安装于无人机200上，具体的，第二对接部103安装于多自由度调节机构101上，多自由度调节机构101的第一移动机构104与无人机200相连接，这样第二对接部103间接的与无人机200相连接。在对接机构应用于无人机200时，对接机构的支撑架190与无人机200相连接，对接机构的第一移动机构104与无人机200相连接。在一些实施例中，支撑架190与无人机200可以通过螺钉或卡合等方式固定连接；对接机构的第一移动机构104固定连接，示例性的，对接机构的第一移动机构104的第一支撑管111与无人机200固定连接，具体的，无人机200的底部固定有多根连接柱195，连接柱195的一端与无人机200固定连接；连接柱195的另一端与一安装板196固定连接，例如可以采用螺栓固定连接，也可以是一体连接；第一支撑管111与安装板196之间通过弧形盖板197相连接，其中，弧形盖板197的弧形与第一支撑管111的表面相仿形，弧形盖板197与安装板196之间通过螺栓固定连接，第一支撑管111夹装在弧形盖板197安装板196之间，从而实现无人机200与第一移动机构104之间的安装。

在一个或多个实施例中，本公开还提供了一种机器人释放回收方法，该机器人释放回收方法采用任一实施例中的对接机构或采用任一实施例中的机器人释放回收装置，机器人300能够在电缆上行走，一般的机器人300采用骑跨在电缆上的方式实现在电缆上行走，机器人300的脚架骑跨于电缆上；该方法包括回收方法和释放方法。

释放方法包括：

步骤S101、通过无人机200将与第二对接部103相对接后的机器人300运送至电缆上方。在采用无人机200运送之机器人300之前，实现将对接机构与无人机200相装配，再将机器人300上的第一对接部102与第二对接部103对接锁定，实现机器人300挂载于多自由度调节机构101上；然后无人机200起飞，待无人机200飞至电缆上方时，开始向下降落，并可通过微调无人机200，使电缆位于无人机200中间范围内，然后将无人保持悬停状态。

步骤S102、通过对锁紧机构进行控制，使第二对接部103与第一对接部102解除锁定。具体的，在无人机200保持悬停状态时，通过无人机200的底部的摄像头观察机器人300与电缆之间的相对位置，当电缆不在机器人300的脚架骑跨范围内时，可通过调整第一移动机构104，以使机器人300在第一方向上移动，以最调整机器人300与电缆之间的相对位置，从而使电缆位于机器人300的脚架骑跨范围内；当电缆位于机器人300的脚架骑跨范围内时，通过控制第一提升机构105使机器人300沿第二方向运动，一般地是使机器人300下降，直到机器人300的脚架骑跨于电缆上，然后第二电磁制动器134使提升电机133的输出轴处于锁紧状态，这样机器人300第二方向上的运动停止；当机器人300落于电缆上后，容差调节部可以弥补机器人300与电缆之间的俯仰和偏航方向上的容差，然后再使锁紧机构的锁紧电机170转动，使两个锁紧块167之间呈打开关态，从而实现第二对接部103与第一对接部102之间解锁。

步骤S103、使机器人300沿电缆移动，以使机器人300相对于无人机200而远离，这样第一对接部102便随着机器人300从第二对接部103能够完全脱出，从而也就实现了机器人300的释放。具体的，使机器人300沿电缆向远离无人机200的方向运动，待对接筒185和对接头186完全脱离扩口部181时，第一提升机构105带动容差调节部及第二对接部103向上运动，待运动到第一提升机构105的最上端时，无人机200由悬停状态变为向上飞行状态，至此，完成机器人300的释放。

回收方法包括：

步骤S201、通过无人机200将第二对接部103和多自由度调节机构101运送至电缆上方；具体的，通过微调无人机200，使电缆位于无人机200中间范围内后，使无人保持悬停状态。

步骤S202、通过多自由度调节机构101对第二对接部103在空间中的位置进行调节，以使第二对接部103与安装于机器人300上的第一对接部102相对接。具体的，使第一移动机构104沿第一方向移动，以使电缆尽可能位于第二对接部103的中心线上，从而减小对接误差；然后操作机器人300，使其沿电缆向无人机200所在的方向移动，当机器人300上的第一对接部102插入第二对接部103的扩口部181后，机器人300继续向无人机200方向移动，当第一对接部102的对接头186触发第三限位开关158时，锁紧转动，使两个锁紧块167相向运动，从而实现两个锁紧块167呈闭合状态，以将第一对接部102与第二对接部103锁紧。

需要说明的下，在对接过程中，由于容差调节部满足方位和俯仰方向上的自由度容差，因此当对第一对接部102的对接头186触碰到第二对接部103的扩口部181时，在机器人300前进力的作用下，第二对接部103会摆动一定角度，自动适用第一对接部102的角度误差，从而保证第一对接部102与第二对接部103之间的成功率。

步骤S203、通过无人机200将对接完成的机器人300运送至指定位置。具体的，待第一对接部102与第二对接部103之间对接锁紧后，通过操作第一提升降机构，机器人300沿第二方向向上运动，直到运动到最上端，触发第二限位开关199，机器人300运动停止；然后无人机200由悬停状态变为向上飞行状态，机器人300完全脱离电缆，无人机200落到指定位置，例如落到地面后，打开锁紧机构，将机器人300取下，至此完成机器人300的回收。

综上所述，本公开实施例中的对接机构、机器人释放回收装置及其释放回收方法，至少具有以下优点：

1、采用无人机200与对接机构配合实现机器人300的释放和回收，改变了工作人员吊在电缆上，进行释放和回收机器人300的方式，极大降低了工作的危险性，保护了工作人员的生命安全。

2、采用无人机200与对接机构配合方便了机器人300进行电缆检修，大大减少了操作人员的数量，降低了人工成本，同时提高了操作效率。

3、通过多自由度调节机构101及容差调节部满足了多自由度的容差需求，如水平(前后)自由度、水平(左右)自由度、垂直自由度、俯仰(pitch)自由度、偏航(yaw)自由度、翻滚(roll)自由度，可适用于多种自由度组合的场景需求，且不局限仅应用于电缆场景。

4、本公开的对接机构和机器人释放回收装置进行了模块化的设计，拆装方便，互换性较强。

5、本公开采用了杆锥对接方式(即对接锥与第一对接部102相对接的方式)，提高了对接的成功率，且锁紧机构能够准确锁紧、释放第一对接部102。

以上所述仅为本公开的可选实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种对接机构，其特征在于，包括：

对接组件，所述对接组件包括第一对接部和第二对接部，所述第一对接部被配置为安装于机器人上，所述第二对接部与所述第一对接部相对接；以及

多自由度调节机构，所述第二对接部安装于所述多自由度调节机构上，所述多自由度调节机构被配置为调节所述第二对接部与所述第一对接部之间的相对位置，以使所述第二对接部与所述第一对接部之间能够相对接。

2.如权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述多自由度调节机构包括第一移动机构和第一提升机构，所述第一移动机构用于带动所述第二对接部沿第一方向移动，所述第一提升机构用于带动所述第二对接部沿第二方向移动，其中，所述第一方向与所述第二方向之间呈角度设置。

3.如权利要求2所述的对接机构，其特征在于，所述第一移动机构包括第一驱动装置、第一导向组件和移动连接件；所述第一驱动装置用于驱动所述移动连接件在所述第一导向组件的导向方向上移动；所述移动连接件与所述第二对接部相连接，以使得所述第二对接部能够随着所述移动连接件移动。

4.如权利要求3所述的对接机构，其特征在于，所述第一提升机构包括第二驱动装置和第二导向组件，所述第二对接部通过所述第一提升机构安装于所述移动连接件上，其中，所述第一提升机构与所述移动连接件相连接，所述第二对接部安装于所述第一提升机构上；

所述第二驱动装置用于驱动所述第二对接部在所述第二导向组件的导向方向上移动。

5.如权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述对接机构还包括容差调节部，所述第二对接部通过所述容差调节部安装于所述多自由度调节机构上，所述容差调节部用于使所述第二对接部能够进行方位角调节和俯仰角调节。

6.如权利要求5所述的对接机构，其特征在于，所述容差调节部包括用于调节所述第二对接部的俯仰角的俯仰机构，所述俯仰机构包括固定基座和活动基座，所述第二对接部与所述活动基座固定连接，所述固定基座与所述活动基座之间相铰接，且所述固定基座的一端与所述活动基座的一端之间设置有第一弹性件，所述第一弹性件被配置为在所述活动基座相对于所述固定基座转动时，具有使所述活动基座恢复初始状态的趋势。

7.如权利要求6所述的对接机构，其特征在于，所述固定基座包括第一板状结构部和第一铰座部，所述第一铰座部与所述第一板状结构的中部固定连接，所述第一板状结构部具有第一板面和第二板面，所述第一板面与所述第二板面之间呈角度设置；

所述活动基座包括第二板状结构部和第一铰耳部，所述第二板状结构部与所述第一铰耳部固定连接，所述第一铰耳部与所述第一铰座部相铰接，所述第一弹性件设置于所述第一板面与所述第二板状结构的一端之间。

8.如权利要求6或7所述的对接机构，其特征在于，所述容差调节部还包括用于调节所述第二对接部的方位角的转动机构，所述转动机构包括安装基座、限位转环、第一转轴和回位弹性件，所述第一转轴转动安装于所述安装基座上，所述限位转环与所述第一转轴固定连接，所述限位转环通过所述回位弹性件与所述安装基座相连接，所述回位弹性件被配置为在所述第一转轴转动时，具有使所述第一转轴恢复初始状态的趋势；

所述第一转轴与所述固定基座固定连接。

9.如权利要求1-7中任一项所述的对接机构，其特征在于，所述对接机构还包括锁紧机构，所述锁紧机构用于在所述第二对接部与所述第一对接部相对接后，使所述第一对接部与所述第二对接部之间相锁定。

10.如权利要求9所述的对接机构，其特征在于，所述锁紧机构包括：锁紧基座、锁紧块、复位弹簧、第一连杆、锁紧电机、输出杆、第二连杆和移动滑块；

所述锁紧电机的输出轴与所述输出杆的一端固定连接，所述输出杆的另一端与所述第二连杆的一端相铰接，所述第二连杆的另一端与所述移动滑块相铰接，所述第一连杆的一端与所述移动滑块相铰接，所述第一连杆的另一端与所述锁紧块相铰接，所述锁紧基座具有第一限位槽，所述锁紧块滑动设置于所述第一限位槽中，所述复位弹簧相对的两端分别与所述锁紧块、所述第一限位槽的槽底相抵接；

所述第二对接部与所述锁紧基座之间固定连接。

11.如权利要求1-7中任一项所述的对接机构，其特征在于，所述第二对接部包括对接锥和第一安装支架，所述对接锥与所述第一安装支架固定连接，所述第一安装支架安装于所述多自由度调节机构上，所述对接锥包括呈喇叭状的扩口部；所述扩口部被配置为供所述第一对接部插入。

12.如权利要求11所述的对接机构，其特征在于，所述第一对接部包括对接基座和对接筒，所述对接筒固定于所述对接基座上，所述对接基座被配置为与所述机器人相连接。

13.如权利要求12所述的对接机构，其特征在于，所述第一对接部还包括对接头，所述对接筒的一端与所述对接头固定连接，所述对接筒的另一端与所述对接基座固定连接；

所述对接筒上设置有锁紧槽和限位凸起；所述锁紧槽靠近所述对接头，且所述限位凸起远离所述对接头，所述限位凸起能够与所述扩口部的内壁相抵接，以限制所述对接筒插入所述扩口部中的深度。

14.如权利要求1-7中任一项所述的对接机构，其特征在于，所述对接机构还包括支撑架，所述支撑架包括多根支撑杆，所述支撑杆用于为所述多自由度调节机构提供移动空间。

15.如权利要求14所述的对接机构，其特征在于，所述支撑架还包括保护罩，所述保护罩与所述支撑杆固定连接。

16.一种机器人释放回收装置，其特征在于，包括：如权利要求1-15中任一项所述的对接机构。

17.如权利要求16所述的机器人释放回收装置，其特征在于，还包括无人机，所述第二对接部和所述多自由度调节机构安装于所述无人机上。

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