CN212049024U - 一种用于智能立体仓储柜的自动存取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其包括固定支架，固定支架的上部装配有第一水平固定板，固定支架的下部装配有第二水平固定板，第一水平固定板上装配有第一X轴直线滑台，第二水平固定板上装配有第二X轴直线滑台，第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台通过传动轴连接，传动轴与X轴电机连接，第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台上装配有Z轴直线滑台和Z轴电机，Z轴直线滑台上装配有L型固定板，L型固定板的竖直段与Z轴直线滑台连接，L型固定板的水平段的底部装配有Y轴直线滑台和Y轴电机，Y轴直线滑台的底部装配有夹持机构。本实用新型中的机械手具有结构合理，精度高，运行平稳的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种用于智能立体仓储柜的自动存取机械手。
背景技术
随着现代工业的发展，为了减少劳动者的工作强度，物品搬运技术领域不断的发展，机器替代人工进行物品的搬运也越来越普遍。对于机械夹取载具搬运来说，行业内三轴机械手装置由于各驱动装置设置不合理，同时其存在结构复杂、结构强度差、运动不平稳及运动精度低下的缺陷，不能适应工艺要求高、场景复杂的场合，因此，急需一种新的机械手来解决上述问题。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种设计合理、精度高、稳定性好的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手。其采用如下技术方案：
一种用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其包括固定支架，所述固定支架的上部装配有第一水平固定板，所述固定支架的下部装配有第二水平固定板，所述第一水平固定板上装配有第一X轴直线滑台，所述第二水平固定板上装配有第二X轴直线滑台，所述第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台通过传动轴连接，所述传动轴与X轴电机连接，所述第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台上装配有Z轴直线滑台和Z轴电机，所述Z轴直线滑台上装配有L型固定板，所述L型固定板的竖直段与Z轴直线滑台连接，所述L型固定板的水平段的底部装配有Y轴直线滑台和Y轴电机，所述Y轴直线滑台的底部装配有夹持机构。
作为本实用新型的进一步改进，所述固定支架、第一水平固定板和第二水平固定板上均设有多个第一定位销孔，所述第一水平固定板和第二水平固定板均通过定位销和第一定位销孔预定位于所述固定支架上，所述固定支架、第一水平固定板和第二水平固定板上均设有多个第一螺栓孔，所述第一水平固定板和第二水平固定板均通过螺栓和第一螺栓孔装配于所述固定支架上。
作为本实用新型的进一步改进，所述第一水平固定板和第二水平固定板上均设有多个第二定位销孔，所述第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台均通过第二定位销孔分别预定位于所述第一水平固定板和第二水平固定板上，所述第一水平固定板和第二水平固定板上均设有多个第二螺栓孔，所述第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台均通过第二螺栓孔分别装配于所述第一水平固定板和第二水平固定板上。
作为本实用新型的进一步改进，所述第二X轴直线滑台的一端设有第一起始信号传感器，另一端设有第一末端限位信号传感器。
作为本实用新型的进一步改进，所述Z轴直线滑台的一端设有第二起始信号传感器，另一端设有第二末端限位信号传感器。
作为本实用新型的进一步改进，所述Y轴直线滑台的一端设有第三起始信号传感器，另一端设有第三末端限位信号传感器。
作为本实用新型的进一步改进，所述夹持机构通过转接板装配于所述Y轴直线滑台底部。
作为本实用新型的进一步改进，所述固定支架包括多个水平支架和竖直支架。
作为本实用新型的进一步改进，所述夹持机构包括电缸和夹爪。
作为本实用新型的进一步改进，所述夹持机构还包括漫反射传感器。
本实用新型的有益效果：
本实用新型的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手可以自动完成物料的存取，减少了大量人工成本，自动化程度高，提高了物料存取效率，同时，其具有结构合理，精度高，运行平稳的优点。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1是本实用新型优选实施例中用于智能立体仓储柜的自动存取机械手的整体结构示意图；
图2是本实用新型优选实施例中固定支架、第一水平固定板和第二水平固定板的结构示意图；
图3是本实用新型实施例中夹持机构的结构示意图一；
图4是本实用新型实施例中夹持机构的结构示意图二。
标记说明：10、固定支架；20、第一水平固定板；21、第一定位销孔；22、第一螺栓孔；23、第二定位销孔；24、第二螺栓孔；30、第二水平固定板；41、第一X轴直线滑台；42、第二X轴直线滑台；43、传动轴；51、Z轴直线滑台；52、L型固定板；61、Y轴直线滑台；70、夹持机构；71、电缸；72、夹爪；73、漫反射传感器；74、转接板。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
如图1-2所示，为本实用新型实施例中的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，该用于智能立体仓储柜的自动存取机械手包括固定支架10，固定支架10包括多个水平支架和竖直支架。
固定支架10的上部装配有第一水平固定板20，固定支架10的下部装配有第二水平固定板30，第一水平固定板20上装配有第一X轴直线滑台41，第二水平固定板30上装配有第二X轴直线滑台42，第一X轴直线滑台41和第二X轴直线滑台42通过传动轴43连接，传动轴43与X轴电机连接，第一X轴直线滑台41和第二X轴直线滑台42上装配有Z轴直线滑台51和Z轴电机，Z轴直线滑台51上装配有L型固定板52，L型固定板52的竖直段与Z轴直线滑台51连接，L型固定板52的水平段的底部装配有Y轴直线滑台61和Y轴电机，Y轴直线滑台61的底部装配有夹持机构70。
如图2所示，固定支架10、第一水平固定板20和第二水平固定板30上均设有多个第一定位销孔21，第一水平固定板20和第二水平固定板30均通过定位销和第一定位销孔21预定位于固定支架10上，固定支架10、第一水平固定板20和第二水平固定板30上均设有多个第一螺栓孔22，第一水平固定板20和第二水平固定板30均通过螺栓和第一螺栓孔22装配于固定支架10上。
第一水平固定板20和第二水平固定板30上均设有多个第二定位销孔23，第一X轴直线滑台41和第二X轴直线滑台42均通过第二定位销孔23分别预定位于第一水平固定板20和第二水平固定板30上，第一水平固定板20和第二水平固定板30上均设有多个第二螺栓孔24，第一X轴直线滑台41和第二X轴直线滑台42均通过第二螺栓孔24分别装配于第一水平固定板20和第二水平固定板30上。传统的双驱动装置安装是通过百分表寻找双轴平行，对安装人员的要求比较高，安装人员需要有一定的技术与素质，在这种情况下成本增加，安装周期长，不确定因素增加，然而通过事先加工好的定位销，这样可以快速安装，简易便捷，既能安装提高效率，又能保持稳定的运行。
在本实施例中，第二X轴直线滑台42的一端设有第一起始信号传感器，另一端设有第一末端限位信号传感器。Z轴直线滑台51的一端设有第二起始信号传感器，另一端设有第二末端限位信号传感器。Y轴直线滑台61的一端设有第三起始信号传感器，另一端设有第三末端限位信号传感器。
如图3和4所示，分别为两个不同实施例中的夹持机构70，针对不同结构的物料和载具可选用不同结构的夹持机构。其中，夹持机构70通过转接板74装配于Y轴直线滑台61底部。夹持机构70包括电缸71和夹爪72，夹持机构70还包括漫反射传感器73。
以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，包括固定支架，所述固定支架的上部装配有第一水平固定板，所述固定支架的下部装配有第二水平固定板，所述第一水平固定板上装配有第一X轴直线滑台，所述第二水平固定板上装配有第二X轴直线滑台，所述第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台通过传动轴连接，所述传动轴与X轴电机连接，所述第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台上装配有Z轴直线滑台和Z轴电机，所述Z轴直线滑台上装配有L型固定板，所述L型固定板的竖直段与Z轴直线滑台连接，所述L型固定板的水平段的底部装配有Y轴直线滑台和Y轴电机，所述Y轴直线滑台的底部装配有夹持机构。
2.如权利要求1所述的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，所述固定支架、第一水平固定板和第二水平固定板上均设有多个第一定位销孔，所述第一水平固定板和第二水平固定板均通过定位销和第一定位销孔预定位于所述固定支架上，所述固定支架、第一水平固定板和第二水平固定板上均设有多个第一螺栓孔，所述第一水平固定板和第二水平固定板均通过螺栓和第一螺栓孔装配于所述固定支架上。
3.如权利要求2所述的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，所述第一水平固定板和第二水平固定板上均设有多个第二定位销孔，所述第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台均通过第二定位销孔分别预定位于所述第一水平固定板和第二水平固定板上，所述第一水平固定板和第二水平固定板上均设有多个第二螺栓孔，所述第一X轴直线滑台和第二X轴直线滑台均通过第二螺栓孔分别装配于所述第一水平固定板和第二水平固定板上。
4.如权利要求1所述的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，所述第二X轴直线滑台的一端设有第一起始信号传感器，另一端设有第一末端限位信号传感器。
5.如权利要求1所述的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，所述Z轴直线滑台的一端设有第二起始信号传感器，另一端设有第二末端限位信号传感器。
6.如权利要求1所述的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，所述Y轴直线滑台的一端设有第三起始信号传感器，另一端设有第三末端限位信号传感器。
7.如权利要求1所述的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，所述夹持机构通过转接板装配于所述Y轴直线滑台底部。
8.如权利要求1所述的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，所述固定支架包括多个水平支架和竖直支架。
9.如权利要求1所述的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，所述夹持机构包括电缸和夹爪。
10.如权利要求9所述的用于智能立体仓储柜的自动存取机械手，其特征在于，所述夹持机构还包括漫反射传感器。
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