CN211992989U - 一种用于压机的机械手传动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于压机的机械手传动机构，包括：Y轴支架、Y轴架、斜撑支架、悬垂梁、X轴架、Z轴架、倍速杆。通过上述方式，本实用新型一种用于压机的机械手传动机构，不仅有效的减少压机震动导致的不稳定，而且可以提高速度效率和稳定性，还可以节省重量并且实现机械手的倍速移动。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手传动结构领域，特别是涉及一种用于压机的机械手传动机构。
背景技术
机械手是一种常用的机械设备，其往往与其他机械设备配合使用。
机械手可以实现XYZ三坐标的移动，但是现有的机械手传动结构空间位置不够理想，震动干扰大，水平移动有限，浪费很多空间尺寸，不能够很好的满足空间小和稳定性要求。
实用新型内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种用于压机的机械手传动机构，具有可靠性能高、定位精确、结构紧凑等优点，同时在机械手传动结构的应用及普及上有着广泛的市场前景。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：
提供一种用于压机的机械手传动机构， 其包括：Y轴支架、Y轴架、斜撑支架、悬垂梁、X轴架、Z轴架、倍速杆，
所述Y轴支架的两侧设置有用于加固减震的斜撑支架，Y轴电机通过齿轮和齿条带动所述Y轴架在Y轴支架上来回运动，以带动机械手进入或退出工位，
所述悬垂梁垂直设置于所述Y轴架底部的两侧，所述X轴架设置于所述悬垂梁上，溜板与传送带固定连接，X轴电机通过传动轮和传送带带动溜板在所述X轴架上来回运动，用于带动机械手在X轴方向上倍速移动的所述倍速杆设置于所述Z轴架的底部， Z轴电机通过齿轮和齿条带动所述Z轴架在所述溜板上上下运动，以调整倍速杆的高度并配合机械手取放料。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述Y轴电机的输出轴上设置有齿轮，所述Y轴架上设置有与齿轮啮合的所述齿条。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述Y轴支架上设置有Y轴导轨，所述Y轴架沿所述Y轴导轨来回运动。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述Z轴电机的输出轴上设置有齿轮，所述Z轴架上设置有与齿轮啮合的所述齿条。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述溜板上设置有Z轴导轨，所述Z轴架沿所述Z轴导轨上下运动。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述Z轴架和所述Y轴支架上设置有与齿条行程限位器。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述Y轴支架和所述斜撑支架同时与压机相连接。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述倍速杆包括倍速杆主体、驱动电机、电机安装座、过渡轮、主动轮、主动皮带、被动轮、被动皮带、被动轮安装座、底板以及拖链，所述驱动电机设置于所述电机安装座上，所述电机安装座固定设置于所述Z轴架的底部，所述电机安装座的底部与所述倍速杆主体顶面的导轨活动连接，所述电机安装座内设置有过渡轮和主动轮，所述主动轮设置于所述驱动电机的输出轴上，所述主动皮带穿过所述主动轮和过渡轮，且主动皮带的两端固定在倍速杆主体内，被动轮通过被动轮安装座分别设置在倍速杆主体内的两端，被动皮带环绕在被动轮上，所述被动皮带的上部与电机安装座固定连接，其下部固定连接有所述底板，驱动电机通过主动皮带带动倍速杆主体水平移动，同时通过被动皮带带动底板水平移动，使得倍速杆上连接的机械手做相对倍速移动。
在本实用新型一个较佳实施例中，电机安装座通过被动皮带压板与被动皮带的上部反向折扣压紧进行固定连接。
在本实用新型一个较佳实施例中，拖链设置于倍速杆主体内部并由被动皮带一侧设置的环形的压拖链皮带包裹。
本实用新型的有益效果是：仅有效的减少压机震动导致的不稳定，而且可以提高速度效率和稳定性，还可以节省重量并且实现机械手的倍速移动。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本实用新型的一种用于压机的机械手传动机构一较佳实施例的结构示意图；
图2是本实用新型的一种用于压机的机械手传动机构一较佳实施例的侧视结构示意图；
图3是本实用新型的一种用于压机的机械手传动机构一较佳实施例的俯视结构示意图；
图4是本实用新型的一种用于压机的机械手传动机构一较佳实施例Y轴支架的结构示意图；
图5是本实用新型的一种用于压机的机械手传动机构一较佳实施例倍速杆的结构示意图；
图6是本实用新型的一种用于压机的机械手传动机构一较佳实施例电机安装座的结构示意图；
图7是本实用新型的一种用于压机的机械手传动机构一较佳实施例倍速杆的侧视结构示意图。
具体实施方式
下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-7，本实用新型实施例包括：
一种用于压机的机械手传动机构，其结构包括：Y轴支架1、Y轴架2、斜撑支架3、悬垂梁4、X轴架5、Z轴架6、倍速杆7。
所述Y轴支架的两侧设置有用于加固减震的斜撑支架，所述Y轴支架和所述斜撑支架同时与压机相连接，以提高稳定性。
Y轴电机通过齿轮和齿条带动所述Y轴架在Y轴支架上来回运动，所述Y轴电机的输出轴上设置有齿轮，所述Y轴架上设置有与齿轮啮合的所述齿条，所述Y轴支架上设置有Y轴导轨，所述Y轴架沿所述Y轴导轨来回运动，以带动机械手进入或退出工位。
所述悬垂梁垂直设置于所述Y轴架底部的两侧，所述X轴架设置于所述悬垂梁上，溜板与传送带固定连接，X轴电机通过传动轮和传送带带动溜板在所述X轴架上来回运动，用于带动机械手在X轴方向上倍速移动的所述倍速杆设置于所述Z轴架的底部， Z轴电机通过齿轮和齿条带动所述Z轴架在所述溜板上上下运动，所述Z轴电机的输出轴上设置有齿轮，所述Z轴架上设置有与齿轮啮合的所述齿条，所述溜板上设置有Z轴导轨，所述Z轴架沿所述Z轴导轨上下运动，以调整倍速杆的高度并配合机械手取放料。
所述Z轴架和所述Y轴支架上设置有与齿条行程限位器，防止齿条和齿轮脱离，精确行程、方便控制。
当Y轴电机启动时，齿轮在齿条上移动，带动整个Y轴和悬垂梁及下方X轴Y轴倍速杆实现Y轴方向移动，以完成进入工位和退出工位行为；X轴电机启动时，X轴皮带带动Z轴和倍速杆实现X轴方向移动，从一侧到另一侧；Z轴电机启动时，齿条在齿轮带动下上下移动，带动Z轴和倍速杆Z轴方向位移，完成高度调整和倍速杆上抓手的抓拿放下动作；倍速杆电机控制倍速杆完成X轴方向上倍速移动，完成进出压机工位行为。
所述倍速杆采用动滑轮原理实现倍速传动，通过压拖链皮带将拖链包裹固定，减少空间占用，防止碰撞干涉，防尘美观，被动轮通过被动轮安装座垂直固定在传动杆主体两端，结构稳定，简化加工，通过被动皮带压板反向折扣压紧被动皮带，节约水平方向空间，实现了行程最大化。其结构包括倍速杆主体101、驱动电机102、电机安装座103、过渡轮104、主动轮105、主动皮带106、被动轮107、被动皮带108、被动轮安装座109、底板1010以及拖链1011。
所述驱动电机设置于所述电机安装座上，所述电机安装座固定设置于所述Z轴架的底部，所述电机安装座的底部与所述倍速杆主体顶面的导轨活动连接。
所述电机安装座内设置有2个平行放置的过渡轮和位于两个过渡轮上方的一个主动轮，所述主动轮设置于所述驱动电机的输出轴上，所述主动皮带设置于倍速杆主体内，所述主动皮带活动设置于所述主动轮上，且其的两端从两个过渡轮之间穿过并固定在倍速杆主体内的机架上，即主动皮带的要先从两个过渡轮之间穿过并绕在主动轮上后，再次从两个过渡轮之间穿过，形成一个Ω形状的绕组。
被动轮通过被动轮安装座分别设置在倍速杆主体内的两端，实现与倍速杆主体一体化连接，通过在倍速杆主体两端采用平面设计，既保证了稳定性，又简化了倍速杆主体的加工。被动皮带环绕在被动轮上，电机安装座通过被动皮带压板1013与被动皮带的上部反向折扣压紧进行固定连接，使得被动皮带压板可移动至被动轮的正上方，以实现电机安装座移动到倍速杆主体1端部，没有多余尺寸浪费。
当驱动电机带动主动轮转动的时候，主动轮和过渡轮配合拉动主动皮带，使得倍速杆主体可以在电机安装座上沿X轴方向运动，从而实现驱动电机通过主动皮带带动倍速杆主体水平移动。
底板包覆在倍速杆主体下方，其两侧与倍速杆主体侧部的导轨滑动连接，且底板与被动皮带的下部固定连接，此时电机安装座和底板在被动轮和被动皮带的带动下形成动滑轮结构，所以，在主动皮带带动倍速杆主体水平移动的同时，底板也同样在被动皮带的带动下进行了水平方向的移动，从而实现了倍速杆上连接设备的倍速移动。
拖链设置于倍速杆主体内部并由被动皮带一侧设置的环形的压拖链皮带1012包裹，形成上压下托，既固定了拖链，又减少空间占用，防止碰撞干涉，防尘美观。
本实用新型一种用于压机的机械手传动机构的有益效果是：
1.Y轴支架安装在压机一侧并有斜撑支撑，单侧悬臂的形式有效的减少压机震动导致的不稳定；
2.Y轴提供整体机械手进出工位行动，在不工作时可以退出工位，方便人工操作，设备检修及压机换模具等操作；
3.在Y轴支架下连接X轴，即提供除倍速杆外额外X轴运动，通过与倍速杆同时进行X轴位移，提高速度效率，又为Y轴提供支撑，提高Y轴稳定性；
4.Z轴随X轴溜板移动， Z轴方向位移仅有倍速杆一个必要结构，节省重量；
5.在Z轴下方由倍速杆实现倍速，极大提升X轴行程。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，包括：Y轴支架、Y轴架、斜撑支架、悬垂梁、X轴架、Z轴架、倍速杆，
所述Y轴支架的两侧设置有用于加固减震的斜撑支架，Y轴电机通过齿轮和齿条带动所述Y轴架在Y轴支架上来回运动，以带动机械手进入或退出工位，
所述悬垂梁垂直设置于所述Y轴架底部的两侧，所述X轴架设置于所述悬垂梁上，溜板与传送带固定连接，X轴电机通过传动轮和传送带带动溜板在所述X轴架上来回运动，用于带动机械手在X轴方向上倍速移动的所述倍速杆设置于所述Z轴架的底部， Z轴电机通过齿轮和齿条带动所述Z轴架在所述溜板上上下运动，以调整倍速杆的高度并配合机械手取放料。
2.根据权利要求1所述的一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，所述Y轴电机的输出轴上设置有齿轮，所述Y轴架上设置有与齿轮啮合的所述齿条。
3.根据权利要求1所述的一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，所述Y轴支架上设置有Y轴导轨，所述Y轴架沿所述Y轴导轨来回运动。
4.根据权利要求1所述的一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，所述Z轴电机的输出轴上设置有齿轮，所述Z轴架上设置有与齿轮啮合的所述齿条。
5.根据权利要求1所述的一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，所述溜板上设置有Z轴导轨，所述Z轴架沿所述Z轴导轨上下运动。
6.根据权利要求1所述的一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，所述Z轴架和所述Y轴支架上设置有与齿条行程限位器。
7.根据权利要求1所述的一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，所述Y轴支架和所述斜撑支架同时与压机相连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，所述倍速杆包括倍速杆主体、驱动电机、电机安装座、过渡轮、主动轮、主动皮带、被动轮、被动皮带、被动轮安装座、底板以及拖链，所述驱动电机设置于所述电机安装座上，所述电机安装座固定设置于所述Z轴架的底部，所述电机安装座的底部与所述倍速杆主体顶面的导轨活动连接，所述电机安装座内设置有过渡轮和主动轮，所述主动轮设置于所述驱动电机的输出轴上，所述主动皮带穿过所述主动轮和过渡轮，且主动皮带的两端固定在倍速杆主体内，被动轮通过被动轮安装座分别设置在倍速杆主体内的两端，被动皮带环绕在被动轮上，所述被动皮带的上部与电机安装座固定连接，其下部固定连接有所述底板，驱动电机通过主动皮带带动倍速杆主体水平移动，同时通过被动皮带带动底板水平移动，使得倍速杆上连接的机械手做相对倍速移动。
9.根据权利要求8所述的一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，电机安装座通过被动皮带压板与被动皮带的上部反向折扣压紧进行固定连接。
10.根据权利要求8所述的一种用于压机的机械手传动机构，其特征在于，拖链设置于倍速杆主体内部并由被动皮带一侧设置的环形的压拖链皮带包裹。
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