CN211967552U - 一种可双向浮动的抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可双向浮动的抓取装置，包括连接座，连接座的下方位置设有可使连接座在横向方向浮动的横向浮动机构，横向浮动机构的下方设有可使连接座在纵向方向浮动的纵向浮动机构，纵向浮动机构的底部位置固定安装有一气动手指，本实用新型设计结构合理、使用方便，能够使工件的销孔与所要配合的定位销在不完全对应的前提下，利用双向浮动的操作方式快速的实现销孔与定位销的配合，既提高了销孔与定位销安装配合的精度，避免零部件受损，也能够提高安装的效率。
Description
技术领域
本实用新型属于机械抓手技术领域，具体涉及一种可双向浮动的抓取装置。
背景技术
目前，在机加工自动化上下料领域，很多工件需要使用销孔配合来保证加工精度，由于销孔和销子配合精度过高，使用机器人正常上下料时，机器人自身精度不能保证销孔与销子完全对应，确保销子插入销孔内，因此需要设计一种可双向浮动的抓取装置来解决上述问题。
发明内容
本实用新型为了解决上述技术问题，提供一种可双向浮动的抓取装置，其设计结构合理、使用方便，能够使工件的销孔与所要配合的定位销在不完全对应的前提下，利用双向浮动的操作方式快速的实现销孔与定位销的配合，既提高了销孔与定位销安装配合的精度，避免零部件受损，也能够提高安装的效率。
本实用新型所采用的技术方案是：一种可双向浮动的抓取装置，包括连接座，连接座的下方位置设有可使连接座在横向方向浮动的横向浮动机构，横向浮动机构的下方设有可使连接座在纵向方向浮动的纵向浮动机构，纵向浮动机构的底部位置固定安装有一气动手指。
所述横向浮动机构包括横向浮动座，横向浮动座的上表面安装有导轨一，导轨一上连接有与导轨一滑动连接的滑块一，滑块一与连接座之间通过螺栓相连接。
所述纵向浮动机构包括纵向浮动座，纵向浮动座的上表面安装有导轨二，导轨二的长度方向与导轨一的长度方向相互垂直设置，导轨二上滑动连接有滑块二，滑块二与上方的横向浮动座固定连接。
所述横向浮动座与纵向浮动座的两侧立板上均安装有弹簧柱塞和调整螺丝，弹簧柱塞与调整螺丝的高度等高，且横向浮动座上的弹簧柱塞与连接座的底板位置相对应，纵向浮动座上的弹簧柱塞与横向浮动座的位置相对应。
这种可双向浮动的抓取装置在使用时，连接座用于与自动化机器人相连，在下方的气动手指将衬套进行夹取之后，机器人将该抓取装置进行移动，当衬套移动至定位销上方位置后，机器人驱动该抓取装置向下落，以便将衬套插入定位销内，工作时，可设定机器人大致的工作位置，使衬套的中心孔（销孔）向下的投影落在定位销上方的锥形顶尖上，在衬套逐渐下落的过程中，由于定位销上方设有锥度，可使得衬套下落时逐渐与定位销同心配合，在此过程中，纵向浮动机构和横向浮动机构能够使衬套进行前后左右方向的微调，从而实现销孔与定位销的快速配合安装，完成整个工作过程。
所述连接座的下方位置设有可使连接座在横向方向浮动的横向浮动机构，横向浮动机构的下方设有可使连接座在纵向方向浮动的纵向浮动机构；这样设置的目的是：横向浮动机构与纵向浮动机构能够实现衬套在前后左右四个方向进行自由活动，从而不必使衬套与定位销的中心完全重合即可以达到装配的目的，一是能够降低对机器人的安装和调试精度要求，降低工作难度，二是能够避免衬套与定位销同轴度达不到要求而造成产品的受损或报废，降低生产成本，三是可以提高销孔与定位销之间的装配速率，提高工作效率和装配质量。
本实用新型的有益效果为：
本实用新型设计结构合理、使用方便，能够使工件的销孔与所要配合的定位销在不完全对应的前提下，利用双向浮动的操作方式快速的实现销孔与定位销的配合，既提高了销孔与定位销安装配合的精度，避免零部件受损，也能够提高安装的效率。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构图；
图2为本实用新型的主视图；
图3为本实用新型的右视图。
图中标记：1、连接座；2、弹簧柱塞；3、调整螺丝；4、横向浮动座；5、纵向浮动座；6、衬套；7、定位销；8、滑块一；9、导轨一；10、气动手指；11、滑块二；12、导轨二。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的详细说明。
如图所示，一种可双向浮动的抓取装置，包括连接座1，连接座1的下方位置设有可使连接座1在横向方向浮动的横向浮动机构，横向浮动机构的下方设有可使连接座1在纵向方向浮动的纵向浮动机构，纵向浮动机构的底部位置固定安装有一气动手指10。
所述横向浮动机构包括横向浮动座4，横向浮动座4的上表面安装有导轨一9，导轨一9上连接有与导轨一9滑动连接的滑块一8，滑块一8与连接座1之间通过螺栓相连接。
所述纵向浮动机构包括纵向浮动座5，纵向浮动座5的上表面安装有导轨二12，导轨二12的长度方向与导轨一9的长度方向相互垂直设置，导轨二12上滑动连接有滑块二11，滑块二11与上方的横向浮动座4固定连接。
所述横向浮动座4与纵向浮动座5的两侧立板上均安装有弹簧柱塞2和调整螺丝3，弹簧柱塞2与调整螺丝3的高度等高，且横向浮动座4上的弹簧柱塞2与连接座1的底板位置相对应，纵向浮动座5上的弹簧柱塞2与横向浮动座4的位置相对应，弹簧柱塞2通过螺母连接在横向浮动座4和纵向浮动座5两侧的立板上，调整螺丝3通过螺纹连接在横向浮动座4和纵向浮动座5两侧立板上，这样设置的目的是：弹簧柱塞2作为柔性限位件，调整螺丝3作为刚性限位件，衬套6的销孔在与定位销7完全配合的状态下，横向浮动座4或者连接座1能够对弹簧柱塞2进行挤压，在完成配合后，弹簧柱塞2可以在自身弹性作用力下，驱动横向浮动座4或连接座1回到原位，以便进行下一工件的抓取，设置调整螺丝3是为了限制连接座1与横向浮动座4的滑动行程，也能够对弹簧柱塞2起到安全保护的作用。
这种可双向浮动的抓取装置在使用时，连接座1用于与自动化机器人相连，在下方的气动手指10将衬套6进行夹取之后，机器人将该抓取装置进行移动，当衬套6移动至定位销7上方位置后，机器人驱动该抓取装置向下落，以便将衬套6插入定位销7内，工作时，可设定机器人大致的工作位置，使衬套6的中心孔（销孔）向下的投影落在定位销7上方的锥形顶尖上，在衬套6逐渐下落的过程中，由于定位销7上方设有锥度，可使得衬套6下落时逐渐与定位销7同心配合，在此过程中，纵向浮动机构和横向浮动机构能够使衬套6进行前后左右方向的微调，从而实现销孔与定位销7的快速配合安装，完成整个工作过程。
Claims (3)
1.一种可双向浮动的抓取装置，其特征在于：包括连接座，连接座的下方位置设有可使连接座在横向方向浮动的横向浮动机构，横向浮动机构的下方设有可使连接座在纵向方向浮动的纵向浮动机构，纵向浮动机构的底部位置固定安装有一气动手指，横向浮动机构包括横向浮动座，横向浮动座的上表面安装有导轨一，导轨一上连接有与导轨一滑动连接的滑块一，滑块一与连接座之间通过螺栓相连接。
2.根据权利要求1所述的一种可双向浮动的抓取装置，其特征在于：纵向浮动机构包括纵向浮动座，纵向浮动座的上表面安装有导轨二，导轨二的长度方向与导轨一的长度方向相互垂直设置，导轨二上滑动连接有滑块二，滑块二与上方的横向浮动座固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种可双向浮动的抓取装置，其特征在于：横向浮动座与纵向浮动座的两侧立板上均安装有弹簧柱塞和调整螺丝，弹簧柱塞与调整螺丝的高度等高，且横向浮动座上的弹簧柱塞与连接座的底板位置相对应，纵向浮动座上的弹簧柱塞与横向浮动座的位置相对应。
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