CN211964741U - 角度调整装置和可移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施方式提供了一种角度调整装置和可移动设备，所述角度调整装置用于调整搭载设备角度，包括：俯仰支架，所述俯仰支架上端与所述搭载设备固定连接；方位支架，所述方位支架铰接于所述俯仰支架下端第一位置；推杆，所述推杆上端连接于所述俯仰支架下端第二位置，所述推杆下端铰接于所述方位支架；该铰接位置低于所述方位支架的上端且高于所述方位支架的下端；第一动力元件，所述第一动力元件用于控制所述推杆轴向伸长长度，以控制所述俯仰支架的倾角；第二动力元件，所述第二动力元件用于控制所述方位支架的方位角。本申请实施方式提供的角度调整装置和可移动设备成本较低，具有较高的灵活性和稳定性，能很好的适应不同工作环境。

Description

角度调整装置和可移动设备

技术领域

本申请涉及机械设备领域，特别涉及一种角度调整装置和可移动设备。

背景技术

目前，人们用喷洒器喷洒液体时，需要将喷洒器的喷头对准待喷洒对象以进行喷洒，从而保证喷洒效果。但是，在具体作业时，由于环境比较复杂，待喷洒对象往往处于不同的位置，需要不停的调整喷头的喷射方向。

一般的智能喷洒器将其喷头固定于机械手爪，通过控制机械臂，以及旋转关节，以调整喷头的喷射方向。但是，该种结构较复杂，多采用伺服电机驱动，成本较高。

实用新型内容

本申请实施方式提供了一种角度调整装置和可移动设备，适用于消毒或绿化喷洒等场景，成本较低，具有较高的灵活性和稳定性，能很好的适应不同工作环境。

本申请实施方式提供了一种角度调整装置，用于调整搭载设备角度，包括：俯仰支架，所述俯仰支架上端与所述搭载设备固定连接；方位支架，所述方位支架铰接于所述俯仰支架下端第一位置；推杆，所述推杆上端连接于所述俯仰支架下端第二位置，所述推杆下端铰接于所述方位支架；该铰接位置低于所述方位支架的上端且高于所述方位支架的下端；第一动力元件，所述第一动力元件用于控制所述推杆轴向伸长长度，以控制所述俯仰支架的倾角；第二动力元件，所述第二动力元件用于控制所述方位支架的方位角。

在一个实施方式中，所述推杆上端连接于所述俯仰支架下端第二位置包括以下之一：所述推杆上端铰接于所述俯仰支架下端第二位置；或，所述俯仰支架下端至少包括滑动轨道和对应滑块，所述推杆上端铰接于该滑块。

在一个实施方式中，还包括：方位传动组件，用于向所述方位支架传递扭矩；其中，所述方位传动组件的输入端与所述第二动力元件输出端连接，所述方位传动组件的输出端与所述方位支架下端连接；所述方位传动组件至少包括输入端齿轮组和输出端齿轮组。

在一个实施方式中，还包括：保护罩，用于防护所述方位传动组件。

在一个实施方式中，还包括升降装置，所述升降装置固定于所述角度调整装置下端，用于调整其上部装置的高度。

本申请实施方式还提供了一种角度调整装置，用于调整搭载设备角度，包括：方位支架，所述方位支架铰接于所述搭载设备下端第一位置；推杆，所述推杆上端连接于所述搭载设备下端第二位置，所述推杆下端铰接于所述方位支架；该铰接位置低于所述方位支架的上端且高于所述方位支架的下端；第一动力元件，所述第一动力元件用于控制所述推杆轴向伸长长度，以控制调整搭载设备的倾角；第二动力元件，所述第二动力元件用于控制所述方位支架的方位角。

本申请实施方式还提供了一种角度调整装置，用于调整搭载设备角度，包括：俯仰支架，所述俯仰支架上端与所述搭载设备固定连接；所述俯仰支架下端包括至少一个滑动轨道和对应滑块；方位支架，所述方位支架铰接于所述俯仰支架下端第一位置；所述方位支架下部有水平端面，或与水平端面固定连接；推杆，所述推杆上端铰接于所述滑块，所述推杆下端垂直固定于所述水平端面；第一动力元件，所述第一动力元件用于控制所述推杆轴向伸长长度，以控制所述俯仰支架的倾角；第二动力元件，所述第二动力元件用于控制所述方位支架的方位角。

本申请实施方式还提供了一种角度调整装置，用于调整搭载设备角度，包括：所述调整搭载设备下端包括至少一个滑动轨道和对应滑块；方位支架，所述方位支架铰接于所述搭载设备下端第一位置；所述方位支架下部有水平端面，或与水平端面固定连接；推杆，所述推杆上端铰接于所述滑块，所述推杆下端垂直固定于所述水平端面；第一动力元件，所述第一动力元件用于控制所述推杆轴向伸长长度，以控制所述调整搭载设备的倾角；第二动力元件，所述第二动力元件用于控制所述方位支架的方位角。

本申请实施方式还提供了一种可移动设备，其上端搭载有至少一个上述任意一项所述的角度调整装置。

在一个实施方式中，所述可移动设备，还至少包括以下之一：至少一个第一摄像装置，所述第一摄像装置与所述可移动设备相对位置固定；随动摄像装置，所述随动摄像装置的拍摄方向与搭载设备的方向相同。

在本申请实施方式中，所述角度调整装置可以通过所述第一动力元件调整所述推杆的伸长长度，以调整搭载设备的倾角；所述角度调整装置可以通过所述第二动力元件调整所述方位支架的方位角，以调整所述搭载设备的方位角；以实现对搭载设备的方向全方位角度调整。在本申请实施方式中，可移动设备搭载所述角度调整装置，以适应不同的工作环境。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本说明书实施方式的一个角度调整装置；

图2是本说明书实施方式的一组方位传动组件；

图3是本说明书实施方式的一个角度调整装置俯仰示意图；

图4是本说明书实施方式的一个角度调整装置方位角调整示意图；

图5是本说明书实施方式的另一个角度调整装置；

图6是本说明书实施方式的另一个角度调整装置；

图7是本说明书实施方式的另一个角度调整装置；

图8是本说明书实施方式的一个可移动设备的一个结构示意图；

图9是本说明书实施方式的一个可移动设备的另一个结构示意图；

附图说明：100、搭载设备，200、俯仰支架，300、推杆，350、第一动力元件，400、方位支架，500、方位角传动组件，501、轴承，502、联轴器，503、保护罩，504、输出端齿轮组，505、输入端齿轮组，600、安装板，700、第二动力元件，210、滑动轨道，220、滑块，110、搭载设备第二连接处，120、搭载设备第一连接处，800、第一固定摄像头，802、泵，804、储液箱，806、电量显示模块，808、充电接口，810、底盘，812、警示灯，814、急停按钮，816、GPS模块，818、车体外壳，820、电控箱，822、电池组，824、防跌落传感器，826、第二固定摄像头，828、雷达，830、防撞梁，832、随动摄像头，834、开关。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

本说明书实施方式提供了一种角度调整装置，用于调整搭载设备100角度，包括：俯仰支架200，所述俯仰支架200上端与所述搭载设备100固定连接；方位支架400，所述方位支架400铰接于所述俯仰支架200下端第一位置；推杆300，所述推杆300上端连接于所述俯仰支架200下端第二位置，所述推杆300下端铰接于所述方位支架400；该铰接位置低于所述方位支架400的上端且高于所述方位支架400的下端；第一动力元件350，所述第一动力元件350用于控制所述推杆300轴向伸长长度，以控制所述俯仰支架200的倾角；第二动力元件700，所述第二动力元件700用于控制所述方位支架400的方位角。

请参阅图1。在本实施方式中，所述搭载设备100可以是指具体作业用设备。具体的，所述搭载设备100可以是用于喷洒液体或者气体的喷枪等；所述搭载设备100也可以是发射光源的照射器，例如紫外线照射器、红外线照射器等。

在本实施方式中，所述俯仰支架200可以是指所述角度调整装置与所述搭载设备100的连接件。具体的，所述俯仰支架200的上端可以与所述搭载设备100固定连接，例如，通过螺丝固定或者卡扣固定等。在俯仰支架200角度位置发生改变时，所述搭载设备100的角度位置能随之同步变化，以满足所述搭载设备100具体作业要求。

在本实施方式中，所述方位支架400可以是指用于支撑上部结构并可以进行方位角变化的支架。具体的，所述方位支架400上端可以与所述俯仰支架200的下端铰接。所述方位支架400的下端接收输入的周向力以进行方位角变化。在方位支架400方位角变化时，所述俯仰支架200同步变化，实现所述搭载设备100以所述方位支架400为中心轴的角度旋转。

在本实施方式中，所述方位支架400可以与第二动力元件700直接连接，也可以是间接连接。在本实施方式中，所述第二动力元件700用于向所述方位支架400提供周向力，以实现所述方位支架400周向运动。具体的，所述第二动力元件700可以是伺服电机、直流电机等。在一个优选的实施方式中，所述第二动力元件为直流电机。其中，间接连接可以是通过方位传动组件连接。具体的，例如，所述方位传动组件的输入端与所述第二动力元件700输出端连接，所述方位传动组件的输出端与所述方位支架400下端连接；所述方位传动组件至少包括输入端齿轮组505和输出端齿轮组504。其中，所述输入端齿轮组505可以是一个或多个，输出端齿轮组504也可以是一个或多个，通过不同输入端齿轮与输出端齿轮的咬合，得到不同的传动比，以控制输出端输出的扭矩，实现方位支架400周向转速的控制。在一个优选的实施方式中，所述输入端齿轮齿数小于输出端齿数，使得输出的转速较小，方位支架400方位角变化速率较慢，易于控制。

在本实施方式中，所述推杆300上端连接于所述俯仰支架200下端第二位置，所述推杆300下端铰接于所述方位支架400；该铰接位置低于所述方位支架400的上端且高于所述方位支架400的下端。具体的，所述俯仰支架200的下端可以包括至少两个位置的连接处。所述俯仰支架200与所述方位支架400在第一位置铰接。所述俯仰支架200与所述推杆300上端在第二位置铰接或通过滑动轨道210与滑块220滑动连接。在所述推杆300伸长缩短时，所述俯仰支架200的倾角随着变化，使得所述搭载设备100的倾角变化。所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，可以并排设置多个推杆300，以增加稳定性，此处不做具体赘述。

在本实施方式中，所述第一动力元件350可以是推杆电机。所述第一动力元件350用于控制所述推杆300轴向伸长长度，以控制所述俯仰支架200的倾角；所述第二动力元件700可以是直流电机，提供扭矩以控制所述第二动力元件700用于控制所述方位支架400的方位角。

在本实施方式中，所述搭载设备100与所述俯仰支架200同步运动，所述俯仰支架200作为搭载设备100的连接件，使得所述角度调整装置可以搭载不同型号的所述搭载设备100。所述推杆300与所述方位支架400共同支撑所述俯仰支架200，稳定可靠。在本实施方式中，可以通过所述推杆300的伸长长度，控制所述俯仰支架200的倾角。在本实施方式中，可以通过所述第二动力元件700向所述方位支架400提供周向力，使得所述方位支架400周向转动，以实现所述俯仰支架200和所述搭载设备100以所述方位支架400为中心轴的旋转。本实施方式提供的角度调整装置结构简单，成本低。在本实施方式中，所述角度调整装置可手动控制，也可远程遥控以调整所述搭载设备100的角度。此处不做具体限定。

请参阅图1，为本说明书的一个具体实施场景。

在本场景示例中，所述搭载设备100为一种喷枪，该喷枪搭载于所述俯仰支架200。所述俯仰支架200下端平行喷枪设置有两个铰接位置，在第一位置与所述方位支架400铰接，在第二位置与电动推杆的推杆300上端铰接。在本场景示例中，所述第一位置位于该喷枪重心靠后处，所述第二位置位于该喷枪重心靠前处，以增加稳定性。

在本场景示例中，电动推杆的下端与所述方位支架400铰接，铰接位置位于所述方位支架400的周身。在本场景示例中，喷枪轴心线、所述第一位置、所述第二位置以及电动推杆的下端与所述方位支架400铰接位置，共处于一个平面。

在本场景示例中，所述方位支架400下端连接有方位传动组件。请参阅图2，所述方位支架400下端与所述方位传动组件的输出端通过轴承501与联轴器502连接。当输出端齿轮转动时，带动所述方位支架400转动，以实现所述俯仰支架200和所述搭载设备100以该方位支架400为中心轴转动。在本场景示例中，所述方位传动组件的输入端与直流电机通过轴承501与联轴器502连接。在本场景示例中，所述方位传动组件输入端的齿轮为小齿轮，所述方位传动组件输出端的齿轮为大齿轮，该小齿轮与该大齿轮咬合。

在本场景示例中，该方位传动组件外部还包覆有保护罩503，以保护该方位传动组件安全运转。在本场景示例中，所述角度调整装置的下端还包括安装板600，所述安装板600可以指用于将所述角度调整装置安装于其他设备的连接件。可以通过改变安装板600的结构形式，将所述角度调整装置安装于其他各类设备。

请参阅图3，在本场景示例中，通过改变推杆300的伸长长度，可以改变所述喷枪的倾角。当然，改变幅度不局限于90°。请参阅图4，在本场景示例中，通过直流电机驱动所述方位传动组件输入端小齿轮运转，带动咬合的输出端大齿轮运转，使得所述方位支架400以其轴心线周向运动，带动所述方位支架400上端的所述俯仰支架200与喷枪运动，以调整喷枪的喷射角度。当然，改变幅度也不局限于90°。

在本场景示例中，所述安装板600下端还连接有升降装置，用于调整其上部装置的高度，以调整喷枪的起始高度。

在本场景示例中，可以手动遥控或者通过远程遥控实现。具体的，例如，所述角度调整装置可以包括网络通信单元、处理器等，用于接收客户端或远程服务器发出的指令，以控制推杆电机和直流电机的运转。所述网络通信单元可以是与不同的通信协议进行绑定，从而可以发送或接收不同数据的虚拟单元。例如，所述网络通信单元可以是负责进行web数据通信的单元，也可以是负责进行FTP数据通信的单元，还可以是负责进行邮件数据通信的单元。此外，所述网络通信单元还可以是实体的通信接口或者通信芯片。例如，其可以为无线移动网络通信芯片，如GSM、CDMA等；其还可以为Wifi芯片、蓝牙芯片等。所述处理器可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本申请并不作限定。在此不再赘述。

上述实施例的角度调整装置，结构简单，成本低，可以全方位的调整所述搭载设备100的角度，以满足不同的工况。

在另一个场景示例中，所述角度调整装置包括两个所述推杆300，两个所述推杆300的上端铰接于所述俯仰支架200，铰接位置轴对称于所述俯仰支架200的中心线。两个所述推杆300下端铰接于所述方位支架400，铰接位置轴对称于所述方位支架400的轴心线。

请参阅图5，在另一个场景示例中，所述俯仰支架200下端包括有滑动轨道210和对应的滑块220。所述推杆300上端铰接于所述滑块220。本场景示例中，所述滑块220与所述推杆300铰接，可以更加精准的调整所述俯仰支架200的倾角。当然，所述俯仰支架200还可以设置有卡死机构，用于固定所述滑块220，以实现所述角度调整装置在两种模式的切换。

在一个实施方式中，所述角度调整装置，还包括：方位传动组件，用于向所述方位支架400传递扭矩；其中，所述方位传动组件的输入端与所述第二动力元件700输出端连接，所述方位传动组件的输出端与所述方位支架400下端连接；所述方位传动组件至少包括输入端齿轮组505和输出端齿轮组504。

在本实施方式中，所述第二动力元件700用于向所述方位支架400提供周向力，以实现所述方位支架400周向运动。具体的，所述第二动力元件700可以是直流电机等。在本实施方式中，所述方位传动组件的输入端与所述第二动力元件700输出端连接，所述方位传动组件的输出端与所述方位支架400下端连接；所述方位传动组件至少包括输入端齿轮组505和输出端齿轮组504。其中，所述输入端齿轮组505可以是一个或多个，所述输出端齿轮组504可以是一个或多个，通过不同输入端齿轮与输出端齿轮的咬合，得到不同的传动比，以控制输出端输出的扭矩，实现方位支架400周向转速的控制。在一个优选的实施方式中，所述输入端齿轮齿数小于输出端齿轮齿数，使得输出的转速较小，方位支架400方位角变化速率较慢，易于控制。当然，除了输入端齿轮组505和输出端齿轮组504，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，可以增加设置其他中间齿轮组，此处不做具体赘述。

本实施方式通过增加方位传动组件，避免所述第二动力元件700与所述方位支架400直接连接，提高稳定性，增加灵活性。

在一个实施方式中，所述角度调整装置还包括：保护罩503，用于防护所述方位传动组件。

在本实施方式职工，所述保护罩503可以用于保护所述传动组件。具体的，所述保护罩503的材料可以是铝材、钢材、黄铜或塑料等，此处不做具体限定。

在一个实施方式中，所述角度调整装置还可以包括升降装置，所述升降装置固定于所述角度调整装置下端，用于调整其上部装置的高度。

在本实施方式中，所述升降装置用于调整其上部装置的高度。具体的，所述升降装置可以是一个升降平台，所述第二动力元件700可以固定于该升降平台。所述升降装置可以通过第三动力元件驱动，通过控制第三动力元件，改变该升降平台的高低，以调整所述搭载设备100的起始高度。

本说明书实施方式还提供了另一种角度调整装置，用于调整搭载设备100角度，包括：方位支架400，所述方位支架400铰接于所述搭载设备100下端第一位置；推杆300，所述推杆300上端连接于所述搭载设备100下端第二位置，所述推杆300下端铰接于所述方位支架400；该铰接位置低于所述方位支架400的上端且高于所述方位支架400的下端；第一动力元件350，所述第一动力元件350用于控制所述推杆300轴向伸长长度，以控制调整搭载设备100的倾角；第二动力元件700，所述第二动力元件700用于控制所述方位支架400的方位角。

请参阅图6，在本实施方式中，所述搭载设备100的下端可以包括有搭载设备第一连接处120和搭载设备第二连接处110。所述推杆300和所述方位支架400直接与所述搭载设备100连接。当然，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，可以并排设置多个推杆300，所述搭载设备100下端的连接处对应改变，以增加设备的稳定性，此处不做具体赘述。

上述实施方式，所述推杆300和所述方位支架400直接与所述搭载设备100连接，结构更加简单。

在本实施方式中，仅针对与前述实施方式不同之处进行了描述，其它内容可以对照前述实施方式的内容解释，在此不再赘述。

本说明书实施方式还提供了另一种角度调整装置，用于调整搭载设备100角度，包括：俯仰支架200，所述俯仰支架200上端与所述搭载设备100固定连接；所述俯仰支架200下端包括至少一个滑动轨道210和对应滑块220；方位支架400，所述方位支架400铰接于所述俯仰支架200下端第一位置；所述方位支架400下部有水平端面，或与水平端面固定连接；推杆300，所述推杆300上端铰接于所述滑块220，所述推杆300下端垂直固定于所述水平端面；第一动力元件350，所述第一动力元件350用于控制所述推杆300轴向伸长长度，以控制所述俯仰支架200的倾角；第二动力元件700，所述第二动力元件700用于控制所述方位支架400的方位角。

请参阅图7，在本实施方式中，所述方位支架400下部有水平端面，或与水平端面固定连接，所述推杆300下端垂直固定于该水平端面。在所述方位支架400周向运动时，该水平对面跟随运动。当然，所属领域技术人员在本申请技术精髓的启示下，可以并排设置多个推杆300，所述俯仰支架200下端对应并排有多个滑动轨道210与滑块220，此处不做具体赘述。

在本实施方式中，所述方位支架400周身无需设置铰接处，结构更为简单。所述推杆300垂直布置也可以增加所述角度调整装置的整体承载能力。

在本实施方式中，仅针对与前述实施方式不同之处进行了描述，其它内容可以对照前述实施方式的内容解释，在此不再赘述。

本说明书实施方式还提供了一种角度调整装置，用于调整搭载设备100角度，包括：所述调整搭载设备100下端包括至少一个滑动轨道210和对应滑块220；方位支架400，所述方位支架400铰接于所述搭载设备100下端第一位置；所述方位支架400下部有水平端面，或与水平端面固定连接；推杆300，所述推杆300上端铰接于所述滑块220，所述推杆300下端垂直固定于所述水平端面；第一动力元件350，所述第一动力元件350用于控制所述推杆300轴向伸长长度，以控制所述调整搭载设备100的倾角；第二动力元件700，所述第二动力元件700用于控制所述方位支架400的方位角。

在本实施方式中，所述搭载设备100的下端可以包括至少一个滑动轨道210和对应滑块220。所述推杆300上端铰接于所述滑块220，所述推杆300下端垂直固定于所述水平端面。上述实施方式，所述推杆300和所述方位支架400直接与所述搭载设备100连接，结构更加简单。

在本实施方式中，仅针对与前述实施方式不同之处进行了描述，其它内容可以对照前述实施方式的内容解释，在此不再赘述。

本说明书实施方式还提供了一种可移动设备，其上端搭载有至少一个上述所述的任一角度调整装置。

在本实施方式中，所述可移动设备搭载的所述角度调整装置可以是1个，也可以是多个，此处不做具体限定。通过本实施方式，用户可以通过可移动设备将所述角度调整装置和所述搭载设备100运往对应的工作环境。通过本实施方式，用户还可以通过控制所述可移动设备的移动，进一步辅佐控制所述角度调整装置调整所述搭载设备100的角度。

在一个实施方式中，所述可移动设备还至少包括以下之一：至少一个第一摄像装置，所述第一摄像装置与所述可移动设备相对位置固定；随动摄像装置，所述随动摄像装置的拍摄方向与搭载设备100的方向相同。

在本实施方式中，所述第一摄像装置可以是与所述可移动设备相对位置固定的摄像装置。具体的，所述摄像装置可以固定于所述可移动设备的周身，也可以固定于所述角度调整装置的固定部分，在所述可移动设备移动时，所述第一摄像装置同步移动，两者相对位置静止。

在本实施方式中，所述随动摄像装置可以是指其拍摄拍摄方向与搭载设备100的方向相同的摄像装置。具体的，所述随动摄像装置可以安装于所述俯仰支架200的前端，也可以安装于所述搭载设备100上，在所述搭载设备100角度变化时，所述随动摄像装置同步变化，两者相对位置静止。

通过上述实施方式，可以方便用户监控所述可移动设备或所述角度调整装置，方便远程操作。

请参阅图8和图9，在一个场景示例中，一个所述第一摄像装置，如第一固定摄像头800，固定用于所述角度摄像装置的所述方位传动组件的保护罩503前端，以拍摄所述可移动设备前端的环境。在本场景示例中，所述可移动设备可以包括储液箱804和泵802，所述储液箱804用于容纳待喷洒的液体，所述储液箱804与喷枪管道连接。泵802用于将所述储液箱804中的液体压入喷枪中。

在本场景示例中，所述可移动设备还包括电量显示模块806，用于显示电量的多少。在本场景示例中，所述可移动设备还包括充电接口808，用于与充电桩连接。所述可移动设备包括底盘810、警示灯812、急停按钮814、GPS模块816、车体外壳818、电控箱820，电池组822、防跌落传感器824、雷达828、防撞梁830、开关834等。其中，所述防跌落传感器824可以是一种重力传感器，用于监测其上端的重量，在重量变化超过阈值时报警。在本场景示例中，在可以移动设备的后端还可以固定有另一个所述第一摄像装置，如第二固定摄像头826，在所述俯仰支架200的前端固定有随动摄像头832。

通过，本场景示例中，用户可以远程控制所述可移动设备的前进后退等，还可以远程控制角度调整装置以调整所述搭载设备100的方向，可以作为一种全自动消毒(喷洒)机器人。具有很大的可调性，可以适应不同的工作环境，具有自动导航部署、自主规划路径、手动遥控和远程遥控能力，并具有自动充电等功能。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为申请人没有将该主题考虑为所公开的申请主题的一部分。

Claims (10)

1.一种角度调整装置，用于调整搭载设备角度，其特征在于，包括：

俯仰支架，所述俯仰支架上端与所述搭载设备固定连接；

方位支架，所述方位支架铰接于所述俯仰支架下端第一位置；

推杆，所述推杆上端连接于所述俯仰支架下端第二位置，所述推杆下端铰接于所述方位支架；该铰接位置低于所述方位支架的上端且高于所述方位支架的下端；

第一动力元件，所述第一动力元件用于控制所述推杆轴向伸长长度，以控制所述俯仰支架的倾角；

第二动力元件，所述第二动力元件用于控制所述方位支架的方位角。

2.根据权利要求1所述的角度调整装置，其特征在于，所述推杆上端连接于所述俯仰支架下端第二位置包括以下之一：

所述推杆上端铰接于所述俯仰支架下端第二位置；

或，所述俯仰支架下端至少包括滑动轨道和对应滑块，所述推杆上端铰接于该滑块。

3.根据权利要求1所述的角度调整装置，其特征在于，还包括：

方位传动组件，用于向所述方位支架传递扭矩；其中，所述方位传动组件的输入端与所述第二动力元件输出端连接，所述方位传动组件的输出端与所述方位支架下端连接；所述方位传动组件至少包括输入端齿轮组和输出端齿轮组。

4.根据权利要求3所述的角度调整装置，其特征在于，还包括：保护罩，用于防护所述方位传动组件。

5.根据权利要求1所述的角度调整装置，其特征在于，还包括升降装置，所述升降装置固定于所述角度调整装置下端，用于调整其上部装置的高度。

6.一种角度调整装置，用于调整搭载设备角度，其特征在于，包括：

方位支架，所述方位支架铰接于所述搭载设备下端第一位置；

推杆，所述推杆上端连接于所述搭载设备下端第二位置，所述推杆下端铰接于所述方位支架；该铰接位置低于所述方位支架的上端且高于所述方位支架的下端；

第一动力元件，所述第一动力元件用于控制所述推杆轴向伸长长度，以控制调整搭载设备的倾角；

第二动力元件，所述第二动力元件用于控制所述方位支架的方位角。

7.一种角度调整装置，用于调整搭载设备角度，其特征在于，包括：

俯仰支架，所述俯仰支架上端与所述搭载设备固定连接；所述俯仰支架下端包括至少一个滑动轨道和对应滑块；

方位支架，所述方位支架铰接于所述俯仰支架下端第一位置；所述方位支架下部有水平端面，或与水平端面固定连接；

推杆，所述推杆上端铰接于所述滑块，所述推杆下端垂直固定于所述水平端面；

第一动力元件，所述第一动力元件用于控制所述推杆轴向伸长长度，以控制所述俯仰支架的倾角；

第二动力元件，所述第二动力元件用于控制所述方位支架的方位角。

8.一种角度调整装置，用于调整搭载设备角度，其特征在于，包括：

所述调整搭载设备下端包括至少一个滑动轨道和对应滑块；

方位支架，所述方位支架铰接于所述搭载设备下端第一位置；所述方位支架下部有水平端面，或与水平端面固定连接；

推杆，所述推杆上端铰接于所述滑块，所述推杆下端垂直固定于所述水平端面；

第一动力元件，所述第一动力元件用于控制所述推杆轴向伸长长度，以控制所述调整搭载设备的倾角；

第二动力元件，所述第二动力元件用于控制所述方位支架的方位角。

9.一种可移动设备，其特征在于，其上端搭载有至少一个如权利要求1-8任意一项所述的角度调整装置。

10.一种可移动设备，其特征在于，还至少包括以下之一：

至少一个第一摄像装置，所述第一摄像装置与所述可移动设备相对位置固定；

随动摄像装置，所述随动摄像装置的拍摄方向与搭载设备的方向相同。

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