KR20030062005A - 구형물체 주행제어 시스템 - Google Patents

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KR20030062005A
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Abstract

본 발명은 공처럼 생긴 구형물체의 무게중심을 이동시켜 그 이동방향을 외부에서 자동으로 조정할 수 있는 구형물체 주행제어 시스템에 관한 것으로서, 구름운동을 할 수 있고 서로 분해조립되는 다수의 부분으로 이루어진 구형 틀; 상기 구형 틀의 내부를 가로질러 구형틀의 내측면에 고정되는 주행축; 상기 주행축에 연결되어 주행축을 회전시키는 동력발생수단; 상기 주행축의 하부에 연결되고, 소정의 질량을 가져 무게추 역할을 하는 질량수단; 상기 질량수단에 장착되어 상기 구형틀의 회전방향을 조절할 수 있는 조향수단; 및 외부로부터 무선으로 주행신호와 조향신호를 받아 상기 동력발생수단과 조향수단에 전송하기 위한 2채널 무선수신기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

구형물체 주행제어 시스템{Running control system for spherical object}
본 발명은 구형물체 주행제어 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 공처럼 생긴 구형물체의 무게중심을 이동시켜 그 이동방향을 외부에서 자동으로 조정할 수 있는 구형물체 주행제어 시스템에 관한 것이다.
종래 공 등의 형태로 생긴 구형물체의 이동방향을 조정할 수 있는 장치가 있지만, 이들 장치의 대부분은 그 무게중심을 수동으로 이동시켜 고정한 상태로 굴러가도록 되어 있어서, 한번 이동방향이 정해지면 그 방향으로만 구르도록 되어 있었다. 따라서, 구형물체가 이동하는 중에는 그 이동방향을 조정할 수 없으므로, 물체를 멈춘 뒤 다시 그 무게중심을 원하는 곳으로 수동으로 이동시켜야만 그 이동방향을 조정할 수 있다는 문제점이 있다. 즉, 구형물체의 이동방향을 자동으로는 조정할 수 없다는 문제가 있었다.
본 발명은 종래의 이와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 구형물체의 무게중심을 구형물체의 주행중에도 외부로부터 자동으로 원하는 대로 이동시켜 원하는 방향으로 구형물체를 마음대로 구를 수 있도록 하는 것을 주목적으로 한다.
본 발명은 또한 구형물체 내부에 항상 균형을 유지할 수 있는 카메라, 센서 등의 특수장치를 장착하고, 구형물체를 투명하게 형성함으로써, 차량을 투입하기 힘든 좁은 구멍을 통한 지하로나, 장애물이 곳곳에 형성된 좁은 길 등을 탐사, 측정, 원격감시할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 구형물체 주행제어시스템과 그 회전 원리를 보여주는 단면도;
도 2는 본 발명에 따른 주행제어시스템의 사시도;
도 3은 본 발명의 주행제어시스템의 기본 구성을 보여주는 블록도;
도 4는 본 발명의 주행제어시스템의 조향축 부분을 자세히 보여주는 확대단면도;
도 5는 주행제어시스템의 다른 실시예를 보여주는 사시도;
도 6은 카메라가 부착된 주행제어시스템과 그 회전상태를 보여주는 다른 실시예의 단면도;
도 7은 조향축과 주행축을 동일한 높이로 교차하도록 한 경우의 구성과 회전상태를 보여주는 또다른 실시예의 단면도;
도 8-9는 각각 플라이휠을 이용한 주행제어시스템의 다른 실시예를 보여주는 전방 및 후방 사시도들.
이와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명의 구형물체의 주행제어시스템은 구름운동을 할 수 있고 서로 분해조립되는 다수의 부분으로 이루어진 구형 틀; 상기 구형 틀의 내부를 가로질러 구형틀의 내측면에 고정되는 주행축; 상기 주행축에 연결되어 주행축을 회전시키는 동력발생수단; 상기 주행축의 하부에 연결되고, 소정의 질량을 가져 무게추 역할을 하는 질량수단; 상기 질량수단에 장착되어 상기 구형틀의 회전방향을 조절할 수 있는 조향수단; 및 외부로부터 무선으로 주행신호와 조향신호를 받아 상기 동력발생수단과 조향수단에 전송하기 위한 2채널 무선수신기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 특징에 따른 주행제어시스템에 있어서, 질량수단에는 배터리 등의 전원, 전원에 연결되는 주행용 서보기구, 조향용 서보기구 및/또는 부가 무게추가 장착될 수 있다.
본 발명의 주행제어시스템의 또다른 특징에 의하면, 동력발생수단은 주행용 서보기구에 연결되는 주행모터, 주행모터의 동력을 받아 주행축에 맞물려 주행축을 회전시키는 주행모터 감속기, 및 상기 주행모터 감속기를 둘러싸고 상기 주행축의 회전과 무관하게 회전하지 않도록 주행축에 장착되는 프레임을 포함한다.
본 발명의 주행제어시스템의 또다른 특징에 의하면, 조향수단은 상기 조향용 서보기구에 연결되는 조향모터, 상기 조향모터의 동력을 받아 조향축에 전달하는 조향모터 감속기, 및 상기 프레임에 장착되고 상기 조향모터 감속기의 동력을 받아 회전함으로써 상기 질량수단을 회전시키는 조향축을 포함할 수 있다.
본 발명의 구형물체 주행제어시스템의 다른 특징에 의하면, 조향수단은 상기조향용 서보기구에 연결되는 조향모터, 상기 조향모터에 연결되는 조향모터 감속기, 상기 조향모터 감속기에 연결되는 피니언, 상기 피니언에 맞물리고 상기 질량수단의 양옆으로 길게 뻗어나가 좌우로 이동할 수 있는 랙, 상기 랙의 양단부에 각각 연결된 2개의 무게추를 포함하고, 상기 랙과 피니언의 회전 및 직선운동에 의해 상기 2개의 무게추를 좌우로 이동시킬 수도 있다.
또, 본 발명의 주행제어시스템의 다른 특징에 의하면, 구형틀을 투명한 재질로 구성하고, 질량수단에 거치대가 추가로 장착하며, 거치대에 카메라가 장착되어 있어, 이동방향을 조절하면서 구형틀 외부의 환경을 촬영할 수도 있다.
본 발명의 주행제어시스템의 또다른 특징에 따르면, 조향축의 회전중심을 주행축과 동일한 높이로 서로 교차하도록 설정할 수도 있다.
한편, 본 발명의 주행제어시스템의 다른 바람직한 실시예에 따르면, 구름운동을 할 수 있고 서로 분해조립되는 다수의 부분으로 이루어진 구형 틀; 상기 구형 틀의 내부를 가로질러 구형틀의 내측면에 고정되는 주행축; 상기 주행축에 연결된 사각 틀 형태의 주행축 브라켓; 상기 주행축 브라켓의 하부에 연결되고, 내부에 2채널 무선수신기, 주행용 서보기구, 전원, 조향용 서보기구, 부가 무게추 등이 장착되는 질량수단; 상기 주행용 서보기구에 연결되어 주행축을 회전시키는 동력발생수단; 상기 조향용 서보기구에 연결되고, 상기 주행축 브라켓에 연결되는 조향수단; 상기 조향수단에 연결되어 자체 동력에 의해 상기 주행축 브라켓 내부에서 회전하도록 되어 있는 플라이휠; 및 상기 플라이휠을 지지하고 상기 조향수단에 연결되어 플라이휠과 주행축 사이의 각도를 조정하기 위한 플라이휠 브라켓;을 포함하고, 회전중인 플라이휠과 주행축 사이의 각도를 조정함으로써, 자이로 효과를 이용하여 구형틀의 구름방향을 제어할 수 있는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템이 제공된다.
이 경우, 구형틀을 투명한 재질로 구성하고, 질량수단에 거치대를 추가로 장착하며, 거치대에 카메라를 장착함으로써, 이동방향을 조절하면서 구형틀 외부의 환경을 촬영할 수도 있다.
이하, 첨부 도면들을 참조하여 본 발명에 대해 자세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 주행제어시스템이 장착된 구형물체의 기본 단면도 및 그 이동방향을 설명하기 위한 단면도들이다.
도시된 바와 같이, 구형물체는 공 모양으로 생긴 구형 틀(10)로 이루어지고, 이 구형틀(10)은 두개의 부분으로 구성되어 그 내부에 본 발명의 주행제어시스템을 장착할 수 있도록 되어 있다.
주행제어 시스템은 양단부가 구형틀(10)에 단단히 결합되는 주행축(23), 주행축 중앙에 장착되어 주행축을 회전시키기 위한 수단인 주행모터(21)와 주행모터 감속기(22), 주행축 하단에 장착되어 구형틀 자체의 무게중심을 변화시키기 위한 무게추(20), 상기 무게추를 좌우로 회전시키기 위한 조향모터 감속기(32)와 조향축(32)을 포함한다. 그리고, 후술하겠지만, 무게추(20) 내부에는 전원, 주행용 서보기구, 조향용 서보기구, 무선수신기 등이 장착된다.
또, 주행모터 감속기(22)는 주행축(23)에 결합되고, 주행모터(21)로부터 동력을 전달받는다. 도시된 바와 같이, 주행모터 감속기(22)는 박스 형태의 프레임내에 구성되고, 이 프레임은 베어링 등을 통해 주행축에 장착되어 주행축(23)의 회전과는 무관하게 회전하지 않도록 장착되는 것이 바람직하다. 그리고, 주행모터 감속기(22)를 구성하는 프레임 하단에 조향축(33)이 구헝되고, 이 조향축을 통해 무게추(20)가 하부에 장착되는 것이 바람직하다.
이와 같이 구성된 주행제어시스템에서, 후술하는 바와 같이 조향모터를 작동시켜 조향축(33)을 통해 무게추(20)를 좌우로 회전하여, 구형틀의 회전방향을 화살표 방향으로 조정할 수 있다. 무게추(20)가 중앙 위치에 있으면 구형틀(10)은 직진 주행하고, 무게추(20)가 좌측으로 기울어지면 구형틀은 좌측으로 원을 그리면서 주행하고, 무게추가 우측으로 기울어지면 구형틀은 우측으로 원을 그리면서 주행한다. 또한, 무게추의 회전각도를 조정함으로써, 구형틀의 회전반경도 조정할 수 있음은 말할 나위도 없다.
도 2는 전술한 주행제어시스템의 구성을 자세히 보여주는 사시도이다.
도시된 바와 같이, 주행축(23) 중앙에 주행모터 감속기(22)를 구성하는 프레임이 회전하지 않도록 장착된다. 주행모터 감속기(22) 상부에는 주행모터(21)가 장착되어 주행모터 감속기(22)에 연결된다. 주지하는 바와 같이, 주행모터 감속기(22)는 감속기어를 통해 주행축(23)에 맞물리고 주행모터(21)의 동력을 받아 주행축(23)을 회전시키는바, 그 자세한 구성 및 설명은 당업자라면 누구나 알 수 있으므로 생략한다.
또, 감속기의 하부에는 조향축(33)이 장착되고, 이 조향축은 조향모터 감속기(32)에 맞물리며, 조향모터 감속기(32)는 조향모터(31)에 연결된다. 또, 조향모터 감속기(32)의 하부에는 무게추(20)가 일체로 장착되고, 무게추(20) 내부에는 2채널 무선수신기(34), 주행용 서보기구(35), 조향용 서보기구(37), 배터리 등의 전원부(36)가 장착되고, 추가로 부가적인 무게추 역할을 하는 부가무게추(38)를 더 장착할 수도 있다. 또한 전원부(36)와 주행용 서보기구(35)는 모터전원선(24)을 통해 주행모터(21)에 연결된다.
다음은 이와 같은 구성의 연결관계에 대해 도 3을 참조하여 설명한다.
외부에 설치된 2채널 무선송신기(40)를 통해 전송된 신호는 무게추(20)에 장착된 2채널 무선수신기(34)로 전달된다. 이 신호에 의해, 주행축(23)과 조향축(33)을 각각 별도로 회전시킬 수 있다. 무선수신기(34)가 조향신호를 수신하면 조향용 서보기구(37)가 구동되고, 이 서보기구에 연결된 조향모터(31)가 동작한다. 따라서, 조향모터(31)에 연결된 조향모터 감속기(32)가 작동하고, 이 감속기에 맞물린 조향축(33)이 회전한다. 조향축이 회전하면 무게추(20)가 원하는 방향으로 회전한다.
마찬가지로, 주행신호가 전송되면, 주행용 서보기구(35), 주행모터(21), 주행모터 감속기(22)를 통해 주행축(23)이 회전한다. 주행축(23)이 회전하면, 주행축에 맞물려 있는 구형틀(10)이 회전하여 구름운동하게 된다.
물론, 2채널 무선수신기(34), 주행용 서보기구(35), 조향용 서보기구(37), 조향모터(31), 주행모터(21)는 전원부(36)에 연결되어 있다.
도 4는 조향축(33)의 회전원리를 보여주는 구성도이다.
도시된 바와 같이, 조향축(33)의 일단부에는 다단 기어 형태의 감속기(32)가 연결되고, 이 감속기(32)는 조향모터(31)에 연결된다. 따라서, 조향모터(31)의 회전동력이 감속기(32)를 통해 감속되어 조향축(33)에 전달되므로, 조향축을 원하는 만큼 회전시킬 수 있는 것이다. 물론, 감속기 자체는 공지된 구성을 이용한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예의 구성을 개략적으로 보여주는 사시도이다.
첫번째 실시예에서는 무게추(20)가 좌우로 회전함으로써 구형틀(10)의 무게중심을 조정하는 경우에 대해 설명하였지만, 본 실시예에서는 무게추(20) 양쪽에 각각 부가무게추(38)를 장착하고 이 무게추를 랙-피니언 장치를 이용해 좌우로 이동시켜 무게중심을 조정한다. 도시된 바와 같이, 무게추(20)의 소정 부분에 기다란 막대 형태의 랙기어(39)를 이동 가능하게 장착하고, 랙기어(39)와 맞물리게 피니언을 장착한다. 이 피니언은 전술한 바와 마찬가지로 조향모터(31)와 감속기(32)에 연결되어 구동된다. 그리고, 랙기어(39)의 양단에 부가무게추(38)를 각각 장착한다.
이와 같이 구성된 랙/피니언 구조에 의하면, 조향모터(31)를 구동시켜 랙기어(39)를 좌우로 이동시킬 수 있고, 이에 따라, 랙기어 양단의 무게추(38)도 좌우로 이동하면서 무게중심이 이동하게 된다. 즉, 랙기어가 좌측으로 이동하면 무게중심도 좌측으로 이동하여 구형틀(10)이 좌회전하게 되고, 랙기어가 우측으로 이동하면 구형틀은 우회전하게 된다.
도 6은 본 발명의 또다른 실시예를 보여주는 단면도이다.
무게추(20)에 거치대(60)가 장착되어 있고, 이 거치대(60)에 카메라(61)가부착된다. 도시된 바와 같이, 무게추가 주행축에 대해 소정각도로 기울어져도 무게추는 항상 지면에 대해서는 직각 위치로 유지된 상태로, 구형틀을 화살표 방향으로 직진, 좌회전 및 우회전시킬 수 있다. 따라서, 무게추에 장착된 거치대(60) 역시 항상 일정한 방향을 유지하게 되어, 카메라(61)를 통해 외부를 촬영하는데 안정된 상태를 유지할 수 있다. 이 경우, 외부의 촬영을 위해서는 구형틀은 투명한 재질로 구성하는 것이 바람직하다. 이렇게 카메라를 장착한 경우에는, 사람이나 차량이 직접 진입하기 어려운 지하도, 하수관 등의 좁은 통로를 구형틀이 진입하여 카메라로 주변을 촬영하면서 사용자가 원하는 방향으로 이동시킬 수 있기 때문에, 기존의 어떤 촬영장치보다 효과적으로 촬영할 수 있다.
한편, 이 경우 거치대와 카메라 사이에 수평, 수직 설치각 조절장치를 설치하면 보다 자유롭게 카메라의 시각을 조절할 수 있다.
도 7은 본 발명의 또다른 실시예를 보여주는 단면도이다.
도 6의 실시예에서는 조향축이 주행축상에 위치하지 않게 되어, 카메라의 위치가 조향축의 회전각에 따라 좌우로 이동하게 되어 카메라 자체가 좌우로 이동한다는 문제가 있다. 이를 해결하기 위해, 본 실시예에서는 조향축이 주행축과 동일한 높이에 교차되어 있다. 이 경우, 조향축이 어떤 각도로 회전하더라도 카메라는 항상 같은 위치에 있게 되므로, 카메라의 촬영이 한층 더 안정된다는 장점이 있다.
도 8-9는 자이로 효과를 이용해, 구형물체의 주행을 조절하는 또다른 시스템의 사시도이다.
도 8, 9에 도시된 바와 같이, 주행축(23)의 중앙에 브라켓(25)을 장착하고,이 브라켓(25)에 플라이휠 브라켓(53)을 장착한다. 플라이휠 브라켓(53)은 회전 가능하도록 장착하여 조향모터 감속기(32)에 연결한다. 플라이휠 브라켓(53)에는 플라이휠(51)을 장착한다. 기타 다른 구성은 전술한 바와 거의 비슷하다. 즉, 하단의 무게추에 무선수신기(34), 주행모터(21), 전원부(36), 무가무게추(38), 조향모터(31)를 장착하고, 주행축(23)은 주행모터 감속기(22)를 통해 주행모터(21)에 연결된다.
이와 같은 구성에 의하면, 주행축(23)이 회전하면서 구형틀이 구름운동을 하는 상태에서, 플라이휠(51)이 회전하면서 조향모터에 의해 플라이휠 브라켓(53)을 원하는 각도로 회동시켜 플라이휠 자체가 회전하면서 소정 각도로 회동 가능하다. 이 경우, 플라이휠 자체는 회전하기 때문에 자이로 효과를 발휘한다. 즉, 플라이휠은 항상 지면에 대해 수직 상태를 유지하려고 하기 때문에, 주행축(23) 자체가 플라이휠 회동 각도만큼 기울어지게 되고, 주행축이 기울어지므로 구형틀도 직진이 아닌 좌회전이나 우회전하면서 구름운동을 하게 된다.
물론, 이 경우에도 전술한 바와 마찬가지로, 구형틀을 투명하게 하고 그 내부에 거치대와 카메라를 장착하여 외부를 촬영하도록 구성할 수도 있음은 말할 나위도 없다.
이상 설명한 본 발명의 구성은 단지 예시적인 것일 뿐, 당업자라면 전술한 실시예들을 다양하게 변형할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명은 특허청구범위를 벗어나지 않는 범위내에서 보호되어야만 한다.
이와 같이 구성된 본 발명에 의한 구형물체의 주행제어시스템에 따르면, 공 형태의 구형물체를 사용자가 원하는 방향으로 조절할 수 있다. 따라서, 본 발명은 공을 이용한 장난감이나 구형이동체, 탐사차량, 탐사로봇 등 어떤 것에도 적용될 수 있으면서도, 주행체 자체가 구형이기 때문에 그 형태상 전복이 불가능하고, 돌발적인 낙하나 충돌 등에 의해 구형물체의 자세가 교란되더라도 바로 복구될 수 있다는 장점이 있다.
또한, 안정된 자세로 탐사체를 투입하기 힘든 경우, 즉 좁은 구멍을 통해 지하로 탐사체를 낙하시키거나 장애물 너머로 탐사체를 던져너어야만 하는 경우에도 본 발명에 따른 구형물체는 그 자세가 항상 안정되기 때문에 특히 유리하게 이용할 수 있다.
또, 구형물체 자체를 투명하게 하고, 내부에 카메라나 센서 등의 특수장치를 부착하여 항상 균형을 유지한 상태로 사용할 수 있으므로, 탐사, 측정, 원격감시 등에 아주 효과적으로 활용할 수 있다.

Claims (9)

  1. 구름운동을 할 수 있고 서로 분해조립되는 다수의 부분으로 이루어진 구형 틀;
    상기 구형 틀의 내부를 가로질러 구형틀의 내측면에 고정되는 주행축;
    상기 주행축에 연결되어 주행축을 회전시키는 동력발생수단;
    상기 주행축의 하부에 연결되고, 소정의 질량을 가져 무게추 역할을 하는 질량수단;
    상기 질량수단에 장착되어 상기 구형틀의 회전방향을 조절할 수 있는 조향수단; 및
    외부로부터 무선으로 주행신호와 조향신호를 받아 상기 동력발생수단과 조향수단에 전송하기 위한 2채널 무선수신기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 질량수단에는 배터리 등의 전원, 상기 전원에 연결되는 주행용 서보기구, 조향용 서보기구 및/또는 부가 무게추가 장착되는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 동력발생수단은 상기 주행용 서보기구에 연결되는 주행모터, 주행모터의 동력을 받아 주행축에 맞물려 주행축을 회전시키는 주행모터감속기, 및 상기 주행모터 감속기를 둘러싸고 상기 주행축의 회전과 무관하게 회전하지 않도록 주행축에 장착되는 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 조향수단은 상기 조향용 서보기구에 연결되는 조향모터, 상기 조향모터의 동력을 받아 조향축에 전달하는 조향모터 감속기, 및 상기 프레임에 장착되고 상기 조향모터 감속기의 동력을 받아 회전함으로써 상기 질량수단을 회전시키는 조향축을 포함하는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템.
  5. 제2항에 있어서, 상기 조향수단은 상기 조향용 서보기구에 연결되는 조향모터, 상기 조향모터에 연결되는 조향모터 감속기, 상기 조향모터 감속기에 연결되는 피니언, 상기 피니언에 맞물리고 상기 질량수단의 양옆으로 길게 뻗어나가 좌우로 이동할 수 있는 랙, 상기 랙의 양단부에 각각 연결된 2개의 무게추를 포함하고, 상기 랙과 피니언의 회전 및 직선운동에 의해 상기 2개의 무게추를 좌우로 이동시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템.
  6. 전항들중의 어느 한 항에 있어서, 상기 구형틀은 투명한 재질로 구성되며, 상기 질량수단에 거치대가 추가로 장착되고, 상기 거치대에 카메라가 장착되어 있어, 이동방향을 조절하면서 구형틀 외부의 환경을 촬영할 수 있는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 조향축의 회전중심이 상기 주행축과 동일한 높이에 교차되어 있는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템.
  8. 구름운동을 할 수 있고 서로 분해조립되는 다수의 부분으로 이루어진 구형 틀;
    상기 구형 틀의 내부를 가로질러 구형틀의 내측면에 고정되는 주행축;
    상기 주행축에 연결된 사각 틀 형태의 주행축 브라켓;
    상기 주행축 브라켓의 하부에 연결되고, 내부에 2채널 무선수신기, 주행용 서보기구, 전원, 조향용 서보기구, 부가 무게추 등이 장착되는 질량수단;
    상기 주행용 서보기구에 연결되어 주행축을 회전시키는 동력발생수단;
    상기 조향용 서보기구에 연결되고, 상기 주행축 브라켓에 연결되는 조향수단;
    상기 조향수단에 연결되어 자체 동력에 의해 상기 주행축 브라켓 내부에서 회전하도록 되어 있는 플라이휠; 및
    상기 플라이휠을 지지하고 상기 조향수단에 연결되어 플라이휠과 주행축 사이의 각도를 조정하기 위한 플라이휠 브라켓;을 포함하고,
    상기 회전중인 플라이휠과 주행축 사이의 각도를 조정함으로써, 자이로 효과를 이용하여 구형틀의 구름방향을 제어할 수 있는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 구형틀은 투명한 재질로 구성되며, 상기 질량수단에 거치대가 추가로 장착되고, 상기 거치대에 카메라가 장착되어 있어, 이동방향을 조절하면서 구형틀 외부의 환경을 촬영할 수 있는 것을 특징으로 하는 구형물체 주행제어시스템.
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