CN211916831U - 自动定位机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动定位机械手，包括机械手座板，所述机械手座板的下端设有夹持机构，所述夹持机构包括转动组件和抓手组件；所述转动组件包括转轴和旋转块，所述旋转块连接有四组抓手组件，四组抓手组件以旋转块的中心为中心呈中心对称分布；所述抓手组件包括连杆和抓手；四组抓手组件中的至少一组连接有驱动机构；所述机械手还设有高度定位装置和水平定位装置；所述高度定位装置包括压块；所述水平定位装置包括光电传感器。本实用新型提供一种自动定位机械手，能够实现周转箱的抓取动作，同时设有高度定位装置和水平定位装置，提高机械手操作的准确性，提高机器人的工作效率。

Description

自动定位机械手

技术领域

本实用新型属于工业机器人设计技术领域，具体涉及一种自动定位机械手。

背景技术

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高技术领域。

在日常工作中，周转箱需要被分别配送到不同的目标区域，通常情况下机械手通过上下方向和左右方向的直线运动，来完成周转箱的位置移动，目前机器人的手不如人手那样灵活，比较笨重，抓取产品时定位不够准确，影响机器人操作的效率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种自动定位机械手，能够实现周转箱的抓取动作，同时设有高度定位装置和水平定位装置，提高机械手操作的准确性，提高机器人的工作效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种自动定位机械手，包括机械手座板，所述机械手座板的下端设有夹持机构，所述夹持机构包括转动组件和抓手组件；

所述转动组件包括转轴和旋转块，所述转轴的上端连接于机械手座板，下端连接于旋转块的中心，所述旋转块连接有四组抓手组件，四组抓手组件以旋转块的中心为中心呈中心对称分布；四组抓手组件相配合能够抓紧周转箱；

所述抓手组件包括连杆和抓手，所述连杆的一端转动连接所述旋转块，另一端转动连接抓手，所述抓手与机械手座板滑动连接；

四组抓手组件中的至少一组连接有驱动机构，连接有驱动机构的抓手组件为主动抓手组件；

所述机械手还设有高度定位装置和水平定位装置；

所述高度定位装置包括压块，所述压块设有两个且分别对应设于夹持机构的两侧，两所述压块分别固定连接于机械手座板的下端；

所述水平定位装置包括光电传感器，所述光电传感器设有两个且分别对应设于机械手座板的两侧，两所述光电传感器分别与机械手座板固定连接。

进一步地说，所述转动组件设于机械手座板的中心。

进一步地说，所述抓手与机械手座板滑动连接的具体结构为：所述抓手的上端设有滑块，所述机械手座板的下端设有滑轨，抓手上端的滑块卡住机械手座板下端的滑块从而实现抓手与机械手座板的滑动连接。

进一步地说，所述驱动机构包括气缸，所述气缸的活塞杆转动连接抓手。

进一步地说，所述主动抓手组件设有两组，两组主动抓手组件中心对称设置。

进一步地说，所述光电传感器位于抓手手指的下方。

进一步地说，所述压块位于抓手手指的上方。

进一步地说，所述机械手座板的上端设有与机械人连接的法兰。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过法兰连接于机器人，当光电传感器检测到周转箱位置时发出信号，机器人控制机械手下降到周转箱上方，然后下移，当压块压紧周转箱的上方时，气缸动作，抓手手指在气缸收紧时并在转动组件的连动下与周转箱紧密接触，抓紧料箱；本实用新型通过四个抓手在气缸的驱动下同时动作实现周转箱的抓取，通过设置压块对周转箱实现高度上的定位，通过设置两个光电传感器对周转箱实现水平位置上的定位，从而使机器人能准确抓取周转箱并放到指定位置上，提高机械手操作的准确性，提高机器人的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型在夹持周转箱时的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为图2中C方向的结构示意图(相当于仰视图)；

图4为本实用新型的夹持机构的结构示意图；

图5为图4中A1的放大图；

图中各部分的附图标记如下：

机械手座板1、转动组件2、转轴21、旋转块22、抓手组件3、连杆31、抓手32、抓手手指321、主动抓手组件4、气缸41、压块5、光电传感器6、法兰7、周转箱8、滑块9和滑轨10。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。在不背离本实用新型精神和实质的情况下，对本实用新型方法、步骤或条件所作的修改或替换，均属于本实用新型的保护范围。

实施例：一种自动定位机械手，如图1-图5所示，包括机械手座板1，所述机械手座板的下端设有夹持机构，所述夹持机构包括转动组件2和抓手组件3；

所述转动组件包括转轴21和旋转块22，所述转轴的上端连接于机械手座板，下端连接于旋转块的中心，所述旋转块连接有四组抓手组件，四组抓手组件以旋转块的中心为中心呈中心对称分布；四组抓手组件相配合能够抓紧周转箱8；

所述抓手组件包括连杆31和抓手32，所述连杆的一端转动连接所述旋转块，另一端转动连接抓手，所述抓手与机械手座板滑动连接；

四组抓手组件中的至少一组连接有驱动机构，连接有驱动机构的抓手组件为主动抓手组件4；

所述机械手还设有高度定位装置和水平定位装置；

所述高度定位装置包括压块5，所述压块设有两个且分别对应设于夹持机构的两侧，两所述压块分别固定连接于机械手座板的下端；

所述水平定位装置包括光电传感器6，所述光电传感器设有两个且分别对应设于机械手座板的两侧，两所述光电传感器分别与机械手座板固定连接。

所述转动组件设于机械手座板的中心。

所述抓手与机械手座板滑动连接的具体结构为：所述抓手的上端设有滑块9，所述机械手座板的下端设有滑轨10，抓手上端的滑块卡住机械手座板下端的滑块从而实现抓手与机械手座板的滑动连接。

所述驱动机构包括气缸41，所述气缸的活塞杆转动连接抓手。

所述主动抓手组件设有两组，两组主动抓手组件中心对称设置。

所述光电传感器位于抓手手指321的下方。

所述压块位于抓手手指321的上方。

所述机械手座板的上端设有与机械人连接的法兰7。

本实用新型中的周转箱，放在栈板或者输送线上的位置是有方向的，是固定的，不会出现周转箱与机械手之间具有倾斜角度的问题。

另外，机械抓手之间的距离是经过计算的，考虑了周转箱的尺寸，具有较大的余量，故，机械抓手会直接抓劳周转箱，不会出现抓住一半周转箱导致抓不牢的现象。

本实用新型的工作原理为：

本实用新型通过法兰连接于机器人，当光电传感器检测到周转箱位置时发出信号，机器人控制机械手下降到周转箱上方，然后下移，当压块压紧周转箱的上方时，气缸动作，抓手手指在气缸收紧时并在转动组件的连动下与周转箱紧密接触，抓紧料箱。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种自动定位机械手，其特征在于：包括机械手座板，所述机械手座板的下端设有夹持机构，所述夹持机构包括转动组件和抓手组件；

所述转动组件包括转轴和旋转块，所述转轴的上端连接于机械手座板，下端连接于旋转块的中心，所述旋转块连接有四组抓手组件，四组抓手组件以旋转块的中心为中心呈中心对称分布；四组抓手组件相配合能够抓紧周转箱；

所述抓手组件包括连杆和抓手，所述连杆的一端转动连接所述旋转块，另一端转动连接抓手，所述抓手与机械手座板滑动连接；

四组抓手组件中的至少一组连接有驱动机构，连接有驱动机构的抓手组件为主动抓手组件；

所述机械手还设有高度定位装置和水平定位装置；

所述高度定位装置包括压块，所述压块设有两个且分别对应设于夹持机构的两侧，两所述压块分别固定连接于机械手座板的下端；

所述水平定位装置包括光电传感器，所述光电传感器设有两个且分别对应设于机械手座板的两侧，两所述光电传感器分别与机械手座板固定连接。

2.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述转动组件设于机械手座板的中心。

3.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述抓手与机械手座板滑动连接的具体结构为：所述抓手的上端设有滑块，所述机械手座板的下端设有滑轨，抓手上端的滑块卡住机械手座板下端的滑块从而实现抓手与机械手座板的滑动连接。

4.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述驱动机构包括气缸，所述气缸的活塞杆转动连接抓手。

5.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述主动抓手组件设有两组，两组主动抓手组件中心对称设置。

6.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述光电传感器位于抓手手指的下方。

7.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述压块位于抓手手指的上方。

8.根据权利要求1所述的自动定位机械手，其特征在于：所述机械手座板的上端设有与机械人连接的法兰。

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