CN211916753U - 一种旋转夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化机械装置领域，具体涉及一种旋转夹持装置，其包括机架、夹持机构、横向旋转机构和纵向旋转机构，所述夹持机构至少为一个，用于夹持工件；所述横向旋转机构装设在机架上；所述纵向旋转机构装设在横向旋转机构上，所述夹持机构装设在纵向旋转机构上；所述纵向旋转机构可驱使夹持机构绕Z轴转动，所述横向旋转机构可驱使纵向旋转机构和夹持机构一并绕X轴转动。通过横向旋转机构和纵向旋转机构的配合，可实现对工件进行多角度和多维度的翻转，以满足更加复杂的加工需求，应用更为广泛。

Description

一种旋转夹持装置

技术领域

本实用新型涉及自动化机械装置领域，特别是一种旋转夹持装置。

背景技术

工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势。工业自动化技术作为20世纪现代制造领域中最重要的技术之一，主要解决生产效率与一致性问题。无论高速大批量制造企业还是追求灵活、柔性和定制化企业，都必须依靠自动化技术的应用。在工件实现自动化生产过程中，有时需要对工件进行翻转以便对工件的不同面进行加工，中国专利CN201821967035.2公开了一种工件90度翻转装置，其通过一个传动齿条可带动多个传动齿轮以及对应的夹爪，从而实现多个工件同时翻转，提高了生产效率，而且可以控制传动齿轮精准翻转90度，提高了工件的加工精度，但该装置只能带动工件进行90度的翻转，不能满足工件不同翻转角度和维度的加工需求，应用较为单一。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种旋转夹持装置，旨在解决现有翻转装置存在的翻转角度和维度少、应用单一的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种旋转夹持装置，包括：

机架；

横向旋转机构，装设在所述机架上；

纵向旋转机构，装设在所述横向旋转机构上；

至少一个夹持机构，装设在纵向旋转机构上，用于夹持工件；

其中，所述纵向旋转机构可驱使夹持机构绕Z轴转动，所述横向旋转机构可驱使纵向旋转机构和夹持机构一并绕X轴转动。

进一步地，所述横向旋转机构包括横向旋转部和第一驱动装置，所述横向旋转部两端可转动地设置在机架上，所述第一驱动装置可驱动横向旋转部相对机架绕X轴转动。

进一步地，所述横向旋转部包括安装组件和转轴组件，所述安装组件具有第二安装槽；所述纵向旋转机构包括第二驱动装置和设于第二安装槽内的齿条传动部；所述夹持机构包括相互连接的夹持部和旋转配合部，所述夹持部用于夹持工件，所述旋转配合部与齿条传动部啮合；所述第二驱动装置可通过驱动齿条传动部移动来带动旋转配合部绕Z轴转动。

进一步地，所述安装组件包括第二安装板、设于第二安装板两侧的两第三加固板以及设于第二安装板两端部的两转轴板，其中所述第二安装板、第三加固板和转轴板共同围合形成前述的第二安装槽。

进一步地，所述转轴组件包括分别设置在两转轴板上的支撑轴和主动轴、以及套设在主动轴上的第一同步带轮，所述支撑轴和主动轴与机架连接，所述第一驱动装置与第一同步带轮驱动连接。

进一步地，所述转轴组件还包括第一限位块，所述机架上设有与第一限位块相对应的限位槽，所述第一限位块在限位槽内转动。

进一步地，所述齿条传动部包括齿条、齿条安装板和导向组件，所述齿条安装在齿条安装板上，所述导向组件装设在第二安装板上、并连接齿条安装板。

进一步地，所述第二驱动装置包括气缸安装板和气缸，所述气缸安装板两端分别安装在两第三加固板上，所述气缸安装在气缸安装板上、并与齿条安装板连接。

进一步地，所述气缸包括一级气缸和二级气缸，所述二级气缸的活塞杆连接一级气缸，所述一级气缸的活塞杆连接齿条安装板。

进一步地，所述齿条传动部还包括限位组件，所述限位组件包括连接齿条安装板的第二限位块、设置在第三加固板上的两限位挡板和设置在两限位挡板上的缓冲件，所述第二限位块位于两缓冲件之间。

进一步地，所述旋转配合部包括用于与齿条相啮合的齿轮和穿设于齿轮上的齿轮轴，所述齿轮轴连接夹持部。

进一步地，所述夹持部包括夹持驱动装置和两夹爪，所述两夹爪设置在夹持驱动装置两端，且至少一夹爪可在夹持驱动装置的驱使下相对靠近或者远离另一夹爪。

本实用新型的有益效果在于，通过横向旋转机构和纵向旋转机构的配合，可实现对工件进行多角度和多维度的翻转，以满足更加复杂的加工需求，应用更为广泛。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，在附图中：

图1是本实用新型提供的旋转夹持装置的立体结构示意图；

图2是本实用新型提供的旋转夹持装置的剖面结构示意图；

图3是本实用新型提供的横向旋转部和纵向旋转机构的立体结构示意图；

图4是本实用新型提供的机架和第一驱动装置组合状态立体结构示意图；

图5是本实用新型提供的机架和第一驱动装置爆炸结构图；

图6是本实用新型提供的横向旋转部立体结构示意图；

图7是本实用新型提供的横向旋转部部件放大图；

图8是本实用新型提供的纵向旋转机构立体结构示意图；

图9是本实用新型提供的纵向旋转机构爆炸结构图；

图10是本实用新型提供的纵向旋转机构中气缸连接头和气缸推块的立体结构示意图；

图11是本实用新型提供的纵向旋转机构中限位组件立体结构示意图；

图12是本实用新型提供的夹持机构立体结构示意图；

图13是本实用新型提供的夹持机构爆炸结构图。

其中，附图标记说明如下：

10旋转夹持装置；

1机架 11第一安装板 12第一轴承板 121第一轴孔 122限位槽 13第二轴承板131第二轴孔 14第一加固板 15第一安装槽 16第二加固板；

2横向旋转机构 21横向旋转部 211安装组件 2111第二安装板 2112第三加固板2113转轴板 2114第二安装槽 2115第一通孔 2116第二通孔 212转轴组件 2121支撑轴21211第二安装部 21212第二轴部 2122主动轴 21221第一安装部 21222第一轴部 2123第一同步带轮 2124第一轴承 2125第一轴承端盖 2126第一限位块 2127位置感应器 22第一驱动装置 221电机 222转轴 223第二同步带轮 224同步带 225电机安装板；

3纵向旋转机构 31齿条传动部 311齿条 312齿条安装板 313导向组件 3131直线导轨 3132滑块 32第二驱动装置 321气缸安装板 322气缸 3221一级气缸 3222二级气缸3223第一活塞杆 3224第二活塞杆3225气缸连接板 3226气缸连接头 3227环形卡槽 323气缸推块 3231U形配合槽 324限位组件 3241第二限位块 3242限位挡板 3243缓冲件 3244固定部 3245缓冲头；

4夹持机构 41夹持部 411夹持驱动装置 412夹爪 413夹爪胶块 414气爪安装板415工件感应器 416感应器支架 42旋转配合部 421齿轮 4211转轴孔 422齿轮轴 4221第三安装部 4222第三轴部 423免键轴衬 4231头部 4232连接轴 424第二轴承 425轴承套4251安装孔 4252压槽 426轴承压片 427锁紧螺母；

5工件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。现结合附图，对本实用新型的较佳实施例作详细说明。

现在将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如图1和图2所示，本实用新型提供一种旋转夹持装置10，其包括机架1、横向旋转机构2、纵向旋转机构3和夹持机构4。其中，横向旋转机构2装设在机架1上。纵向旋转机构3装设在横向旋转机构2上。多个夹持机构4(仅一个夹持机构4亦可)相互间隔地装设在纵向旋转机构3，每个夹持机构4能够对应夹持一个工件5。纵向旋转机构3能够驱使多个夹持机构4同时做纵向旋转，也即每个夹持机构4绕Z轴转动。横向旋转机构2能够驱使纵向旋转机构3和多个夹持机构4一并做横向旋转，也即多个夹持机构4一并绕X轴转动。

如图3所示，机架1包括第一安装板11、第一轴承板12和第二轴承板13。第一轴承板12和第二轴承板13设置在第一安装板11的两端，用于支撑第一安装板11。较佳地，第一轴承板12和第二轴承板13垂直于第一安装板11设置，并在第一轴承板12和第二轴承板13之间横向设置第一加固板14。第一加固板14连接第一安装板11、第一轴承板12和第二轴承板13，用于加强第一安装板11、第一轴承板12和第二轴承板13连接的稳定性。并且，第一安装板11、第一轴承板12、第二轴承板13和第一加固板14围合形成第一安装槽15。

进一步地，为了加强第一轴承板12和第二轴承板13安装的稳定性，在第一轴承板12和第二轴承板13上设置第二加固板16，第一轴承板12和第二轴承板13上均竖向设置有两个第二加固板16。

如图3和图4所示，横向旋转机构2包括横向旋转部21和第一驱动装置22。横向旋转部21的两端分别设置在第一轴承板12和第二轴承板13上，第一驱动装置22设置在第一安装板11上并位于第一安装槽15内，且第一驱动装置22可驱动横向旋转部21相对第一轴承板12和第二轴承板13转动。

纵向旋转机构3设于横向旋转部21上，其包括齿条传动部31和第二驱动装置32。第二驱动装置32可驱动齿条传动部31在横向旋转部21的延伸方向上往复移动。

如图1和图4所示，夹持机构4包括相互连接的夹持部41和旋转配合部42，夹持部41用于夹持工件5，旋转配合部42与齿条传动部31啮合，并可在齿条传动部31的带动下进行纵向旋转。通过齿条传动部31可驱动多个夹持机构41同步转动，以提高加工的效率。

在工作状态下，当第一驱动装置22驱动横向旋转部21转动时，横向旋转部21可同时带动纵向旋转机构3和夹持机构4进行横向旋转，以方便对工件5的正面和反面进行作业；当第二驱动装置32驱动齿条传动部31移动时，齿条传动部31可进一步驱动旋转配合部42带动夹持部41进行纵向旋转，以便对工件5的侧面进行作业。通过横向旋转机构2和纵向旋转机构3的配合，可实现对工件5进行多角度和多维度的翻转，以满足更加复杂的加工需求，应用更为广泛。

如图5和图6所示，横向旋转部21包括安装组件211和转轴组件212。转轴组件212设于安装组件211两端，并与第一轴承板12和第二轴承板13连接。第一驱动装置22连接转轴组件212，转轴组件212在第一驱动装置22的驱动下可带动安装组件211横向旋转。

安装组件211包括第二安装板2111、第三加固板2112和转轴板2113。第三加固板2112设置在第二安装板2111两侧，转轴板2113设置在第三加固板2112和第二安装板2111的两端部。第二安装板2111、第三加固板2112和转轴板2113共同围合形成第二安装槽2114，第二安装槽2114设置在第二安装板2111的背面。

第二安装板2111上设有第一通孔2115，齿条传动部31设置在第二安装槽2114内，旋转配合部42穿过第一通孔2115与齿条传动部31连接，第二安装板2111对旋转配合部42既起到固定作用、又可以带动旋转配合部42转动。

如图6和图7所示，两侧转轴板2113上设有第二通孔2116，齿条传动部31往复移动时可进入或者退出至少一侧第二通孔2116。举例而言，当齿条传动部31处于原位时，齿条传动部31一端位于一转轴板2113上的第二通孔2116内，当齿条传动部31移动时，齿条传动部31另一端可伸入另一转轴板2113上的第二通孔2116内，第二通孔2116的设置可减少第二安装板2111的长度、使得整体结构更为紧凑。

如图7所示，转轴组件212包括支撑轴2121、主动轴2122和套设在主动轴2122上的第一同步带轮2123。支撑轴2121和主动轴2122分别设置在两转轴板2113上，并且支撑轴2121和主动轴2122还位于与第二安装板2111平行的同一轴线上。

如图5至图7所示，第一轴承板12上设有与主动轴2122相配合的第一轴孔121，第二轴承板13上设有与支撑轴2121相配合的第二轴孔131，主动轴2122可伸入第一轴孔121内，支撑轴2121可伸入第二轴孔131内，从而起到支撑安装组件211的作用。

具体地，在第一轴孔121和主动轴2122之间、第二轴孔131与支撑轴2121之间还装设有第一轴承2124，第一轴承2124可用于减少支撑轴2121和主动轴2122转动的摩擦力。

此外，在第一轴承板12和第二轴承板13上还安装有第一轴承端盖2125，用于将第一轴承2124压紧在第一轴孔121和第二轴孔131内。第一同步带轮2123套设在主动轴2122上，并与第一驱动装置22连接。

第一驱动装置22包括电机221、设置在电机221上的转轴222、第二同步带轮223以及同步带224。电机221设置在第一安装槽15内，可驱动转轴222转动。第二同步带轮223套设在转轴222上。同步带224一端连接第二同步带轮223、另一端连接第一同步带轮2123。转轴222可通过第二同步带轮223驱动同步带224转动。第一同步带轮2123在同步带224的带动下也跟随转动，第一同步带轮2123进而驱动主动轴2122带动安装组件211相对第一轴承板12和第二轴承板13转动，安装组件211以支撑轴2121和主动轴2122所处的轴线为中心转动。

具体地，第一驱动装置22还包括电机安装板225，电机安装板225设置在第一轴承板12上，用于固定电机221，转轴222穿过电机安装板225与第二同步带轮223连接。

作为一个优选，转轴组件212还包括第一限位块2126，第一限位块2126设置在主动轴2122和支撑轴2121至少一者上。第一轴承板12和/或第二轴承13上设有与第一限位块2126相对应的限位槽122，在主动轴2122和支撑轴2121转动时，第一限位块2126在限位槽122内转动，限位槽122可通过限制第一限位块2126的转动角度进而限制安装组件211的旋转角度。具体地，限位槽122呈半圆形，第一限位块2126可在限位槽122内正向和反向各旋转90度，即安装组件211可分别正向和反向旋转90度，从而分别呈现工件5的正面和反面。

在本实施方式中，主动轴2122包括第一安装部21221和设置在第一安装部21221上的第一轴部21222。第一安装部21221呈圆形、可增大连接面积，固定在第一轴承板12上。第一轴部21222穿过第一轴孔121与第一同步带轮2123套设。支撑轴2121包括第二安装部21211和设置在第二安装部21211上的第二轴部21212。第一安装部21221呈圆形、可增大连接面积，固定在第二轴承板13上，第二轴部21212穿设于第二轴孔131内。

在本实施例中，第一限位块2126设置在第一安装部21221和第二安装部21211的侧壁。在其他实施方式中，第一限位块2126也可以设置在转轴板2113上。

如图5所示，更进一步地，在靠近支撑轴2121一端的第二轴承板13上还设有位置感应器2127、在支撑轴2121上设有感应片(图中未示出)，位置感应器2127可通过感应片检测支撑轴2121的转动角度以控制支撑轴2121的旋转，并可检测支撑轴2121是否转动到位。

如图8和图9所示，齿条传动部31包括齿条311、齿条安装板312和导向组件313。齿条311安装在齿条安装板312上。导向组件313一侧连接第二安装板2111背面、另一侧连接齿条安装板312。旋转配合部42通过第一通孔2115从第二安装板2111的正面穿到第二安装板2111的背面、并与齿条311连接。

如图7和图9所示，第二驱动装置32可驱动齿条安装板312往复移动，导向组件313为齿条安装板312的移动提供导向作用。齿条安装板312处于原位时，齿条安装板312的一端位于一转轴板2113的第二通孔2116内。当齿条安装板312移动时，齿条安装板312的另一端可伸入另一转轴板2113的第二通孔2116内。

具体地，导向组件313包括直线导轨3131和滑块3132，滑块3132设置在直线导轨3131上，滑块3132可在直线导轨3131上往复移动。在本实施方式中，导向组件313设置多个，均匀间隔布置在第二安装板2111背面，用于增加齿条安装板312移动的稳定性，并可节省成本。

如图8和图9所示，第二驱动装置32包括气缸安装板321、气缸322和气缸推块323。气缸安装板321两端分别安装在两第三加固板2112上。气缸322安装在气缸安装板321背向第二安装槽2114的一侧。气缸322一端连接气缸推块323，气缸推块323连接齿条安装板312。气缸322可通过气缸推块323驱动齿条安装板312往复移动。

具体地，气缸322包括一级气缸3221和二级气缸3222。二级气缸的活塞杆(以下也称第二活塞杆3224)连接一级气缸3221，一级气缸的活塞杆(以下也称第一活塞杆3223)连接气缸推块323。当第一活塞杆3223伸出时，可推动齿条安装板312移动，进而通过齿条311驱动旋转配合部42纵向旋转90度，以实现对工件5的一侧面进行作业。当第二活塞杆3224继续伸出时，可推动齿条安装板312继续移动，进而通过齿条311驱动旋转配合部42再纵向旋转180度，以实现对工件5的另一侧面进行作业。

在本实施方式中，一级气缸3221和二级气缸3222之间还设有气缸连接板3225，气缸连接板3225分别连接一级气缸3221和二级气缸3222，以增加两者连接的稳定性。

更进一步地，如图9和图10所示，第一活塞杆3223和气缸推块323之间设有气缸连接头3226。气缸连接头3226上设有环形卡槽3227，气缸推块323上设有与环形卡槽3227相对应的U形配合槽3231。安装时，气缸连接头3226一端连接第一活塞杆3223、另一端的环形卡槽3227卡入U形配合槽3231内，以实现第一活塞杆3223和气缸推块323的联动。

作为一个优选，如图8、图9和图11所示，齿条传动部31还包括限位组件324。限位组件324包括第二限位块3241、限位挡板3242和设置在限位挡板3242上的缓冲件3243。第二限位块3241设置在齿条安装板312上，可随齿条安装板312一同移动。

限位挡板3242为两个，限位挡板3242的两端安装在两第三加固板2112上。缓冲件3243包括固定部3244和设置在固定部3244一端的缓冲头3245。固定部3244安装在限位挡板3242上。两缓冲头3245相对设置，第二限位块3241位于两缓冲头3245之间。缓冲头3245的设置既起到通过第二限位块3241限制齿条安装板312移动行程的作用，又可对第二限位块3241的撞击起到缓冲作用。

如图12和图13所示，旋转配合部42包括齿轮421和齿轮轴422。齿轮421与齿条311啮合。齿轮轴422包括第三安装部4221以及设置在第三安装部4221上的第三轴部4222。第三安装部4221呈圆形、可增大连接面积，第三安装部4221连接夹持部41、第三轴部4222连接齿轮421，齿条311可推动齿轮421转动，进而通过齿轮轴422带动夹持部41纵向旋转。

具体地，旋转配合部42还包括免键轴衬423、第二轴承424、轴承套425、轴承压片426和锁紧螺母427。轴承套425上设有安装孔4251，第三轴部4222穿设于安装孔4251内。轴承套425与第三安装部4221的一端抵接，第二轴承424设于安装孔4251与第三轴部4222之间以减少第三轴部4222转动的阻力。

轴承套425上还设有压槽4252，轴承压片426安装在压槽4252内。轴承压片426部分伸入安装孔4251内，以将第二轴承424限制在安装孔4251内。锁紧螺母427设置在第二轴承424一侧，并通过螺纹咬合锁紧在第三轴部4222上，用于压紧第二轴承424，从而使得第二轴承424抵紧第三安装部4221，增加结构的紧凑性。

免键轴衬423包括头部4231和安装在头部4231一侧的连接轴4232。头部4231的横截面积大于连接轴4232的横截面积，齿轮421上设有转轴孔4211，连接轴4232穿过转轴孔4211与第三轴部4222连接。头部4231可避免齿轮421从第三轴部4222上脱落。

夹持部41包括夹持驱动装置411和两夹爪412。两夹爪412设置在夹持驱动装置411的两端，至少一夹爪412可在夹持驱动装置411的驱动下相对靠近或者远离另一夹爪412，当两夹爪412互相靠近时，可实现对工件5的夹持。

在本实施方式中，夹持驱动装置411为气爪，可同时驱动两夹爪412互相靠近或者远离。在夹爪412上还设有夹爪胶块413，使用夹爪胶块413夹持工件5，可有效避免对工件5的损伤。

作为一个优选，在第三安装部4221与气爪之间设有一气爪安装板414，气爪安装板414一侧连接气爪、另一侧连接第三安装部4221，用于增强结构连接的稳定性。

夹持部41还包括工件感应器415和用于固定工件感应器415的感应器支架416。感应器支架416固定在气爪安装板414上，工件感应器415用于检测夹爪412是否夹持有工件5。

应当理解的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而所有这些修改和替换，都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (12)

1.一种旋转夹持装置，其特征在于，包括：

机架；

横向旋转机构，装设在所述机架上；

纵向旋转机构，装设在所述横向旋转机构上；

至少一个夹持机构，装设在纵向旋转机构上，用于夹持工件；

其中，所述纵向旋转机构可驱使夹持机构绕Z轴转动，所述横向旋转机构可驱使纵向旋转机构和夹持机构一并绕X轴转动。

2.根据权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述横向旋转机构包括横向旋转部和第一驱动装置，所述横向旋转部两端可转动地设置在机架上，所述第一驱动装置可驱动横向旋转部相对机架绕X轴转动。

3.根据权利要求2所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述横向旋转部包括安装组件和转轴组件，所述安装组件具有第二安装槽；所述纵向旋转机构包括第二驱动装置和设于第二安装槽内的齿条传动部；所述夹持机构包括相互连接的夹持部和旋转配合部，所述夹持部用于夹持工件，所述旋转配合部与齿条传动部啮合；所述第二驱动装置可通过驱动齿条传动部移动来带动旋转配合部绕Z轴转动。

4.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述安装组件包括第二安装板、设于第二安装板两侧的两第三加固板以及设于第二安装板两端部的两转轴板，其中所述第二安装板、第三加固板和转轴板共同围合形成前述的第二安装槽。

5.根据权利要求4所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述转轴组件包括分别设置在两转轴板上的支撑轴和主动轴、以及套设在主动轴上的第一同步带轮，所述支撑轴和主动轴与机架连接，所述第一驱动装置与第一同步带轮驱动连接。

6.根据权利要求5所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述转轴组件还包括第一限位块，所述机架上设有与第一限位块相对应的限位槽，所述第一限位块在限位槽内转动。

7.根据权利要求4-6任一所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述齿条传动部包括齿条、齿条安装板和导向组件，所述齿条安装在齿条安装板上，所述导向组件装设在第二安装板上、并连接齿条安装板。

8.根据权利要求7所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括气缸安装板和气缸，所述气缸安装板两端分别安装在两第三加固板上，所述气缸安装在气缸安装板上、并与齿条安装板连接。

9.根据权利要求8所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述气缸包括一级气缸和二级气缸，所述二级气缸的活塞杆连接一级气缸，所述一级气缸的活塞杆连接齿条安装板。

10.根据权利要求8所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述齿条传动部还包括限位组件，所述限位组件包括连接齿条安装板的第二限位块、设置在第三加固板上的两限位挡板和设置在两限位挡板上的缓冲件，所述第二限位块位于两缓冲件之间。

11.根据权利要求8-10任一所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述旋转配合部包括用于与齿条相啮合的齿轮和穿设于齿轮上的齿轮轴，所述齿轮轴连接夹持部。

12.根据权利要求11所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述夹持部包括夹持驱动装置和两夹爪，所述两夹爪设置在夹持驱动装置两端，且至少一夹爪可在夹持驱动装置的驱使下相对靠近或者远离另一夹爪。

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