CN211899488U - 刮板机构、刮板执行装置以及刮抹机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种刮板机构、刮板执行装置以及刮抹机器人，刮板机构包括刮板以及支撑组件，支撑组件包括固定座、滑动轴承组件和弹性件，滑动轴承组件连接于固定座和刮板之间，弹性件连接于固定座和刮板之间。本申请提供的刮板机构的滑动轴承组件使得刮板在工作中可以浮动，结合弹性件提供的弹性作用使刮板稳定地贴合墙面进行作业，并使涂料刮抹均匀。

Description

刮板机构、刮板执行装置以及刮抹机器人

技术领域

本申请涉及建筑机器技术领域，具体而言，涉及刮板机构、刮板执行装置以及刮抹机器人。

背景技术

刮板是一种刮抹工具，通过刮板可以将涂料刮抹于墙面或者其他物体的表面，例如，腻子是平整墙体表面的一种厚浆状装饰凝材料，是涂料粉刷前必不可少的一种产品。刮腻子是内墙装饰的方法之一，将腻子刮抹在墙面，保证墙面平整。然而，由于现有刮板机构的结构限制，刮板机构的刮板不能很好地与墙面进行贴合，作用于墙面的作用力不均匀，使得刮抹后的墙面会不平整。

实用新型内容

本申请实施例提出了一种刮板机构、刮板执行装置以及刮抹机器人，以解决以上问题。

本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种刮板机构，包括刮板以及支撑组件，支撑组件包括固定座、滑动轴承组件和弹性件，滑动轴承组件连接于固定座和刮板之间，弹性件连接于固定座和刮板之间。

在一些实施方式中，滑动轴承组件包括关节轴承和轴承固定板，轴承固定板设置于刮板，关节轴承的一端铰接于轴承固定板，关节轴承的另一端连接于固定座。

在一些实施方式中，刮板设有出料口，刮板机构还包括分料管，分料管设置于刮板，分料管与出料口贯通，分料管限定的上料方向和出料口限定的出料方向相交。

在一些实施方式中，固定座为平板结构，刮板相对于固定座倾斜设置。

第二方面，本申请实施例还提供一种刮板执行装置，包括上述的任一个刮板机构以及刮板转动盘，刮板机构设置于刮板转动盘。

在一些实施方式中，刮板机构的数量为多个，多个刮板机构沿刮板转动盘的周向等间距设置，每一刮板包括刮抹面，且每一刮抹面相对于刮板转动盘倾斜设置并形成相同大小的倾斜角。

在一些实施方式中，刮板执行装置包括多个定位轮，多个定位轮可转动地设置于刮板转动盘，且每一定位轮的转动轴线与刮板转动盘的表面平行。

第三方面，本申请实施例还提供一种刮抹机器人，包括上述任一个刮板执行装置和驱动机构，驱动机构与刮板转动盘传动配合并用于驱动刮板转动盘进行旋转。

在一些实施方式中，刮抹机器人还包括调节装置和机架，调节装置包括固定架组件和转动件，转动件设置于机架，固定架组件可转动地设置于转动件，驱动机构设置于固定架组件。

在一些实施方式中，固定架组件包括固定框体、固定盘以及转轴，固定框体可转动地连接于转动件，固定框体可围绕转动件的轴线旋转，转轴连接于固定框体和固定盘，固定盘可围绕转轴的轴线转动，且固定盘的转动轴线和固定框体的转动轴线垂直。

本申请提供的刮板机构的滑动轴承组件使得刮板在工作中可以浮动，结合弹性件提供的弹性作用使刮板稳定地贴合墙面进行作业，并使涂料刮抹均匀。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的刮板机构在第一视角下的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的刮板机构在第二视角下的结构示意图。

图3是本申请实施例提供的刮板机构的刮板和出料管在组装状态下的结构示意图。

图4是本申请实施例提供的刮板执行装置的结构示意图。

图5是本申请实施例提供的刮抹机器人的结构示意图。

图6是本申请实施例提供的刮板执行装置、调节装置和固定支架在组装状态下的结构示意图。

图7是图6在另外一种视角下的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，本申请实施例提供一种刮板机构100，包括刮板110以及支撑组件120，支撑组件120包括固定座121、滑动轴承组件122和弹性件123。

滑动轴承组件122连接于固定座121和刮板110之间，弹性件123连接于固定座121和刮板110之间。

本申请提供的刮板机构100的滑动轴承组件122使得刮板110在工作中可以浮动，结合弹性件123提供的弹性作用使刮板220稳定地贴合墙面进行作业，并使涂料刮抹均匀。

请参阅图2，在本实施例中，固定座121为平板结构，固定座121包括相背的安装表面1211和安装底面1212，安装底面1212和安装表面1211平行设置，且两者均为平面。在其他的实施方式中，固定座121也可以为梯形、圆盘或者其他形状的结构。

在本实施例中，刮板110为矩形平板结构，刮板110包括相背的刮抹面111和连接面112，其中连接面112朝向安装表面1211，滑动轴承组件122和弹性件123连接于连接面112和安装表面1211之间。在其他的实施方式中，固定座121也可以为圆形、椭圆形、三角形或者其他形状的结构。刮板110可以采用耐磨材料，避免刮板110在长期刮抹过程中磨损严重。

在本实施例中，刮板110相对于固定座121间隔设置，刮抹面111为平面，在本实施例中，刮抹面111相对于固定座121的安装表面1211倾斜设置，两者之间形成一定的倾斜角，其中倾斜角的角度可以小于90°。通过将刮抹面111相对于安装表面1211倾斜设置，当刮抹面111与墙面接触时，在刮板110未受到按压力作用时，刮抹面111的一侧边与墙面贴合，另一侧远离于墙面，刮抹面111与墙面之间形成一定的倾斜，便于腻子等涂料涂覆于刮抹面111，便于进行刮抹作业。此外，在一些实施方式中，刮板110相对于安装表面1211也可以平行设置。

在本实施例中，滑动轴承组件122包括关节轴承1221和轴承固定板1222，轴承固定板1222设置于刮板110，其中，轴承固定板1222和分料管130相对间隔设置，轴承固定板1222的一端连接于刮板110的连接面112，轴承固定板1222的远离刮板110的另一端铰接于关节轴承1221。关节轴承1221是一种球面滑动轴承,其滑动接触表面是一个内球面和一个外球面，运动时可以在任意角度旋转摆动。关节轴承具有载荷能力大,抗冲击,抗腐蚀、耐磨损、自调心、润滑好等特点。

关节轴承1221在相对于轴承固定板1222转动过程中可以带动刮板110转动，其中，关节轴承1221的转动轴线和连接面112大致平行。其中，通过将关节轴承1221与轴承固定板1222铰接浮动连接，关节轴承1221可以相对轴承固定板1222进行转动，同时自身运动时可以在任意角度旋转摆动，以跟着墙面的角度进行调整，使得刮板110在作业过程中能够一直贴合着墙面进行刮抹，以使刮抹后的墙面更加的平整。

在其他的实施方式中，滑动轴承组件122可以为其他类型的球面滑动轴承和推力(轴向)滑动轴承。

在一些实施方式中，也可以不用设置轴承固定板1222，其中关节轴承1221之间连接于刮板110即可。

在本实施例中，滑动轴承组件122的数量可以为两个，两个滑动轴承组件122间隔设置于刮板110。具体地，滑动轴承组件122可以沿与进料口131的轴线平行的方向间隔设置于连接面112。

在本实施例中，弹性件123为具有弹性功能的材料制成，例如可以为弹簧或弹性塑胶，弹性件123可以为普通型弹簧或氮气弹簧，在本实施例中，弹性件123为螺旋弹簧，弹性件123的一端可以连接于刮板110的连接面112，另外一端可以连接于固定座121的安装表面1211。其中，弹性件123和滑动轴承组件122分别连接于连接面112相对的两侧边缘。弹性件123的数量可以为1个，该弹性件123可以设置于第一方向，其中，两个滑动轴承组件122关于第一方向对称设置，通过将弹性件123和滑动轴承组件122分别设置于连接面112的相对两侧，且弹性件123位于两个滑动轴承组件122的对称线，使得弹性件123和滑动轴承组件122更加平稳地支撑刮板110，以使刮板110在刮抹过程中受力更加地均匀，刮板110与墙面之间的贴合度好，使得墙面被刮抹地更加地平整，通过弹性件123可以增加刮板110和墙面之间的缓冲，减少两者之间硬性接触，此外，刮板110和墙面之间的贴合力可以通过更换不同弹力系数的弹簧进行调整。在一些实施方式中，弹性件123的数量可以为2个或者2个以上，在此，不作特别限定。

在一些实施方式中，刮板机构100还可以包括弹簧固定板140(如图1所示)，弹簧固定板140设置于刮板110，弹性件123设置于弹簧固定板140和固定座121之间，弹簧固定板140和弹性件123之间可以通过嵌设、卡接或者焊接的方式进行固定。此外，在一些实施方式中，也可以不用设置弹簧固定板140，弹性件123可以直接连接于刮板110的连接面122，或者也可以连接于分料管130的外壁。

本申请提供的刮板机构100在刮抹墙面的过程中弹性件123会被压缩，刮板110在弹性件123的回复力作用下能够始终保持与墙面贴合，同时通过滑动轴承组件122能够使得刮板110进行浮动，以使弹件123能够稳定地将刮板123贴合着墙面进行作业，以使刮板110作用于墙面的作用力更加地均匀，以使涂料更加均匀地刮抹于墙面。

在一些实施方式中，将涂料涂布于刮板110或者待涂布表面后，即可使用刮板机构100对待涂布的表面进行涂抹。

请参阅图3，在本实施例中，刮板110设有出料口1111，其中出料口1111设置于刮抹面111。出料口的形可以是圆形、椭圆形、半椭圆形、多边形或者其他的规则和不规则等形状，出料口1111限定的出料方向为与刮抹面1111大致垂直的方向，出料口1111的数量可以为1个或者两个以上。1个出料口可以设置于刮抹面1111的中部位置或者其他区域，两个以上的出料口1111可以均匀地分布于整个刮抹面111或者刮抹面111的部分区域，每个出料口1111的口径可以相等或者不同，在此，不作特别限定。在本实施例中，两个以上的出料口1111沿一条直线设置。

在其他实施方式中，多个出料口1111可以沿多条直线方向进行排布，分布于刮抹面111的中部区域的出料口1111的数量可以比刮抹面111边缘区域的出料口1111的数量更加集中，这样在刮抹过程中刮抹面111的中间部位多余的涂料可以均匀地刮抹于与刮抹面111的边缘接触的墙面，以使墙面的涂料更加均匀和平整。此外，多个出料口1111可以呈环形阵列、矩形阵列或者其他的排布方式进行设置，可以是规则的排布也可以是不规则的排布。

在本实施例中，刮板机构100还包括分料管130，分料管130设置于刮板110，分料管130与出料口1111贯通，分料管130限定的上料方向和出料口1111限定的出料方向相交。具体地，分料管130设置有进料口131和连通口，进料口131设置分料管130的端部，连通口设置于分料管130的侧壁，连通口和出料口1111之间可通过管体连通。腻子等涂料可以从进料口131流入并经由连通口流入至刮板110内，再从刮板110的出料口1111流出。在刮抹作业中，不需要单独将腻子等涂料涂覆于墙面，而腻子等涂料可以直接通过刮板110的出料口1111流出，刮板110在出料的同时将涂料刮抹在墙面，实现了刮板110的双重功能。通过将进料口131设置于分料管130的端部，使得进料口131的轴向与出料方向相交，这样便于从刮板机构100的侧向进行进料。

请参阅图4，本申请实施例还提供一种刮板执行装置200，包括上述的刮板机构100以及刮板转动盘210，刮板机构100设置于刮板转动盘210。

在本实施例中，刮板转动盘210为圆盘结构，其中，刮板转动盘210也可以是方形、椭圆形或者其他形状的结构，刮板机构100的数量为多个，多个刮板机构100沿刮板转动盘210的周向等间距设置，其中，每个刮板机构100的刮抹面111相对于刮板转动盘210倾斜设置并形成大致相同的倾斜角，其中倾斜角可以小于90°，当刮板转动盘210进行旋转时可以带动多个刮板机构100同时转动，多个刮板机构100的刮抹面111可以同时贴着墙面进行圆周旋转运动对墙面进行刮抹，不仅可以提高刮抹效率，同时也能够保证刮除的腻子的厚薄均匀性一致。

在一些实施方式中，刮板执行装置200还包括分料器220，分料器220可以设置于刮板转动盘210的中部位置，分料器220设置有多个分料口(图未示)，每一分料口可以朝向每个刮板机构100设置且与每一刮板机构100的进料口131连通，腻子等涂料可以由分料器220进行分料，分料器220可以通过管道将腻子等涂料均匀地输送至每一刮板机构100的分料管130内。通过设置分料器220可以使得供料均匀稳定，腻子等涂料可以存储于或者输送至分离器220，分料器220存满腻子等涂料后可以通过管道输送至每个刮板110，腻子等涂料经由出料口1111分别于刮抹面111，刮抹面111贴合于墙面进行刮抹作业。此外，由于分料口朝向每个刮板机构100的侧向，通过将进料口131的轴向与出料方向相交，即进料口131设置于刮板机构100的侧向，这样便于从刮板机构100的侧向进行进料。

在一些实施方式中，刮板执行装置200还可以包括多个定位轮230，多个定位轮230可以转动地设置于刮板转动盘210，且每一定位轮230的转动轴线与刮板转动盘210的表面大致平行。作为一种示例，多个定位轮230可以沿刮板转动盘210的周向等间距设置，每一定位轮230可以设置于相邻两个刮板机构100之间。通过设置定位轮230可以沿着墙面进行滚动以使刮板执行装置200移动至墙面的不同位置进行刮抹，同时，定位轮230可以用于定位墙面和刮板110之间的距离，可以有效地保证刮抹在墙面的涂料厚薄均匀一致。在一些实施方式中，定位轮230和刮板转动盘210之间可以设置有弹性机构，以使定位轮230和刮板转动盘210之间具有一定的缓冲力，避免定位轮230与墙面直接撞击时会被损坏。定位轮230可以是舵轮340或者万向轮。

本申请实施例提供的刮板执行装置200通过将多个刮板机构100设置于刮板转动盘210，刮板转动盘210在转动过程中能够带动多个刮板机构100同时进行刮抹作业，有效地增大了刮抹的效率，同时刮板机构100在整个刮抹作业过程中能够与墙面贴合，保证涂料能够均匀地涂抹于墙面，使得刮抹在墙面的涂料厚薄均匀一致。

请参阅图5，本申请实施例还提供一种刮抹机器人300，包括上述的刮板执行装置200和驱动机构310，驱动机构310与刮板转动盘210传动配合并用于驱动刮板转动盘210进行旋转。

在本实施例中，驱动机构310可以包括伺服电机和减速机，减速机为动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。

在本实施例中，刮抹机器人300还包括调节装置320和机架330，调节装置320包括固定架组件322和转动件321，转动件321设置于机架330，固定架组件322可转动地设置于机架330，驱动机构310可以设置于固定架组件322，固定架组件322在相对于机架330的转动过程中可以带动刮板转动盘210进行转动。其中，固定架组件322的转动轴线Y(如图6所示)可以与墙面大致平行，当刮板执行装置200在作业过程中，当墙面的倾角发生改变时，固定架组件322可以带动刮板执行装置200相对于墙面进行转动，使得刮板执行装置200可以跟随着墙面不同的倾角进行调整，以保证刮板110始终是贴合墙面进行作业，保证刮抹出的涂料厚度均匀一致。

在一些实施方式中，如图5所示，机架330包括固定支架331和架体332，固定支架331的数量可以为两个，两个固定支架331相对间隔设置于架体332，固定架组件322可以设置于两个固定支架331之间，且通过转动件321转动连接于固定架组件322。

在一些实施方式中，刮板执行装置200可以直接设置于机械手，通过机械手来带动刮板执行装置200移动至墙面的不同位置进行刮抹，或者，刮板执行装置200可以设置于可移动机器人，可移动机器人可以是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的程序行动。

在一些实施方式中，如图6和图7所示，固定架组件322还包括固定框体3221、固定盘3222以及转轴3223，固定框体3221可转动地连接于转动件321，固定框体3221可以围绕转动件321的轴线旋转，固定盘3222可以设于固定框体3221所围成的区域内，转轴3223连接于固定框体3221和固定盘3222之间，固定盘3222可围绕转轴3223的轴线进行转动，其中，如图所示，固定盘3222的转动轴线X和固定框体3221的转动轴线Y大致垂直。其中驱动机构310可以固定于固定盘3222。这样使得刮板执行装置200可以有两个自由度，即刮板执行装置200可以围绕转动件321的轴线和转轴3223的轴线进行转动，当刮板执行装置200在作用过程中，墙面的水平方向和垂直方向的角度发生变化时，刮板执行装置200可以以转动的方式跟随着墙面进行调整，例如可以通过围绕转轴轴线X或转动轴线Y转动一定角度，同时，在滑动轴承组件122的作用下，刮板110可以浮动，结合弹性件123的弹性作用刮板110能够始终贴合着墙面进行作业。在一些应用场景中，当墙面和刮板转动盘210有角度偏差不能平行时，通过调节装置320能够调整刮板转动盘210的转动角度使其与墙面保持平行，能够很好的将刮板110贴合于墙面进行作业。

在一些实施方式中，刮抹机器人300还包括舵轮340，舵轮340设置于机架330的底部，通过设置舵轮340使得整个刮抹机器人300可移动，当刮抹机器人300在刮抹作业时，作业人员可以采用手推的方式推动整个刮抹机器人300运动。机架330可以为框体结构，可以由多根杆体围合而成，这样可以减少机架330的整体重量，同时作业人员在推动过程中更加的省力。此外，也可以采用电驱动的方式来驱使刮抹机器人300移动，在此，不作特别限定。

综上，本申请实施例提供的刮抹机器人300通过驱动机构310驱使刮板转动盘210转动，刮板转动盘210转动过程中能够带动多个刮板机构100同时进行刮抹作业，有效地增大了刮抹的效率，同时刮板机构100在整个刮抹作业过程中能够与墙面贴合，保证涂料能够均匀地涂抹于墙面。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种刮板机构，其特征在于，包括：

刮板；以及

支撑组件，所述支撑组件包括固定座、滑动轴承组件和弹性件，所述滑动轴承组件连接于所述固定座和所述刮板之间，所述弹性件连接于所述固定座和所述刮板之间。

2.根据权利要求1所述的刮板机构，其特征在于，所述滑动轴承组件包括关节轴承和轴承固定板，所述轴承固定板设置于所述刮板，所述关节轴承的一端铰接于所述轴承固定板，所述关节轴承的另一端连接于所述固定座。

3.根据权利要求1-2任一项所述的刮板机构，其特征在于，所述刮板设有出料口，所述刮板机构还包括分料管，所述分料管设置于所述刮板，所述分料管与所述出料口贯通，所述分料管限定的上料方向和所述出料口限定的出料方向相交。

4.根据权利要求1-2任一项所述的刮板机构，其特征在于，所述固定座为平板结构，所述刮板相对于所述固定座倾斜设置。

5.一种刮板执行装置，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的刮板机构以及刮板转动盘，所述刮板机构设置于所述刮板转动盘。

6.根据权利要求5所述的刮板执行装置，其特征在于，所述刮板机构的数量为多个，多个所述刮板机构沿所述刮板转动盘的周向等间距设置，每一所述刮板包括刮抹面，且每一所述刮抹面相对于所述刮板转动盘倾斜设置并形成相同大小的倾斜角。

7.根据权利要求5-6任一项所述的刮板执行装置，其特征在于，所述刮板执行装置包括多个定位轮，多个所述定位轮可转动地设置于所述刮板转动盘，且每一所述定位轮的转动轴线与所述刮板转动盘的表面平行。

8.一种刮抹机器人，其特征在于，包括如权利要求5-7任一项所述的刮板执行装置和驱动机构，所述驱动机构与所述刮板转动盘传动配合并用于驱动所述刮板转动盘进行旋转。

9.根据权利要求8所述的刮抹机器人，其特征在于，所述刮抹机器人还包括调节装置和机架，所述调节装置包括固定架组件和转动件，所述转动件设置于所述机架，所述固定架组件可转动地设置于所述转动件，所述驱动机构设置于所述固定架组件。

10.根据权利要求9所述的刮抹机器人，其特征在于，所述固定架组件包括固定框体、固定盘以及转轴，所述固定框体可转动地连接于所述转动件，所述固定框体可围绕所述转动件的轴线旋转，所述转轴连接于所述固定框体和所述固定盘，所述固定盘可围绕所述转轴的轴线转动，且所述固定盘的转动轴线和所述固定框体的转动轴线垂直。

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