CN113231227A - 喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷涂机器人，包括：机体、转台、至少两个第一驱动机构、平面并联机构和喷涂机构。转台可转动地连接在机体上。所有的第一驱动机构均设在转台上。平面并联机构包括位于同一平面的至少两组连杆组件和多边形连杆组件，每组连杆组件的一端均连接一个第一驱动机构，第一驱动机构带动与之连接的连杆组件转动，至少两组连杆组件的另一端连接在多边形连杆组件的不同位置上。喷涂机构连接在多边形连杆组件上。本发明实施例的喷涂机器人，不同的第一驱动机构启动带动不同的连杆组件转动，与连杆组件相连的多边形连杆组件可对连杆组件的转动角度进行放大，多边形连杆组件带动喷涂机构快速调整喷涂目标位置，喷涂范围大、喷涂灵活且效率高。

Description

喷涂机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体是一种喷涂机器人。

背景技术

在汽车生产制造过程中，常采用喷涂机器人通过人工离线编程实现车身表面的自动化喷涂，使汽车表面形成均匀的涂层，从而提升汽车的美观性，并增加汽车的耐腐蚀性和抗老化性。

当汽车出厂使用后，汽车表面的涂层不可避免地会发生脱落、开裂，而这些需要修补的缺陷位置分布随机性高，缺陷的形状不规则。若采用固定涂装生产线的喷涂机器人补喷时，占用空间大、补喷费用高、喷涂的针对性差、喷涂灵活性差。若采用人工完成车身表面缺陷部位的喷涂，存在喷涂质量低、喷涂工作量大、浪费涂料、环境污染严重、损害工人身体健康等诸多问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种喷涂机器人，所述喷涂机器人可对汽车表面的涂层缺陷进行针对性喷涂，灵活性好、喷涂质量高，解决了现有的涂装生产线的喷涂机器人补喷费用高、喷涂灵活性差的问题，还解决了人工补喷喷涂质量低、喷涂工作量大、污染严重的问题。

根据本发明实施例的一种喷涂机器人，包括：机体；转台，所述转台可转动地连接在所述机体上；至少两个第一驱动机构，所有的所述第一驱动机构均设在所述转台上；平面并联机构，所述平面并联机构包括位于同一平面的至少两组连杆组件和多边形连杆组件，每组所述连杆组件的一端均连接一个所述第一驱动机构，所述第一驱动机构带动与之连接的所述连杆组件转动，至少两组所述连杆组件的另一端连接在所述多边形连杆组件的不同位置上；喷涂机构，所述喷涂机构连接在所述多边形连杆组件上。

根据本发明实施例的喷涂机器人，通过共面设计的平面并联机构，可将喷涂机构稳定地固定。当不同的第一驱动机构启动时可实现不同的连杆组件的转动，与连杆组件相连的多边形连杆组件可对连杆组件的转动角度进行放大，多边形连杆组件带动喷涂机构快速调整喷涂目标位置，增加喷涂机构的工作空间，实现喷涂机构在喷涂过程中喷涂面的灵活调整。所有的第一驱动机构均设在转台上，当转台相对于机体转动的过程中，可带动第一驱动机构、平面并联机构、喷涂机构相对于机体转动，从而进一步提升了喷涂机构可喷涂的范围并提升喷涂工作效率。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人，每组所述连杆组件均包括转动相连的支撑杆和连接杆，所述支撑杆和所述连接杆成角度设置，所述支撑杆的另一端连接所述第一驱动机构的输出端，所述连接杆的另一端连接所述多边形连杆组件。

有利地，所述支撑杆的横截面大于所述连接杆的横截面，不同组的所述连杆组件的所述支撑杆间隔设置。

可选地，所述连杆组件包括第一连杆组件、第二连杆组件和第三连杆组件，所述第二连杆组件位于所述第一连杆组件和所述第三连杆组件之间，所述第二连杆组件的连接杆和所述第三连杆组件的连接杆与所述多边形连杆组件同轴转动相连，所述第一连杆组件的连接杆与所述多边形连杆组件在另一位置处转动相连。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人，所述多边形连杆组件至少为四条转动杆首尾转动相连而成。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人，还包括连接第一支架，所述第一支架连接在所述转台上，所述第一支架上平行设有三个转动轴，每个所述转动轴的输出端与一个所述连杆组件连接，所述转动轴的输入端与所述第一驱动机构的输出轴连接。

可选地，喷涂机器人还包括转动机构，所述转动机构带动所述转台相对于所述机体转动，所述转动机构的第二转动中心线与所述第一驱动机构的第一转动中心线垂直。

根据本发明进一步的实施例，喷涂机器人还包括移动座和第二驱动机构，所述移动座上可转动地连接有所述转台，所述第二驱动机构驱动所述移动座相对于所述机体做直线运动。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人，所述喷涂机构包括第二支架和喷枪，所述第二支架固定在所述多边形连杆组件上，所述喷枪连接在所述第二支架上，所述喷枪所在面与所述平面并联机构所在面不交叉，所述喷枪的喷射口朝向远离所述多边形连杆组件的方向设置。

根据本发明一个实施例的喷涂机器人，所述机体包括AGV车体。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的喷涂机器人的整体结构示意图。

图2为本发明一个实施例的第一支架、平面并联机构、喷涂机构的位置关系示意图。

图3为本发明另一个实施例的多边形连杆组件与喷涂机构的位置关系示意图。

附图标记：

喷涂机器人1000、

机体100、AGV车体110、

转台210、转动机构220、

第一驱动机构310、第一支架320、转动轴321、

平面并联机构400、

连杆组件410、支撑杆411、连接杆412、

多边形连杆组件420、转动杆421、

第一连杆组件410a、第二连杆组件410b、第三连杆组件410c、

喷涂机构500、第二支架510、喷枪520、喷射口521、

移动座710、第二驱动机构720、传动组件730、导向组件740。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的喷涂机器人1000，本发明实施例的喷涂机器人1000适于对待喷涂件表面进行喷涂，尤其是对车辆表面形成的不规则的划痕、裂缝可进行高效补喷。喷涂的涂料可以为油漆、涂料、浆料等。

根据本发明实施例的一种喷涂机器人1000，如图1所示，包括：机体100、转台210、至少两个第一驱动机构310、平面并联机构400和喷涂机构500。

其中，转台210可转动地连接在机体100上，这里的转台210可相对于机体100的表面转动，例如可以是相对于转台210的顶面转动，或相对于转台210的其他特定的面转动。

继续参照图1，所有的第一驱动机构310均设在转台210上，那么当转台210在转动的过程中，其上的第一驱动机构310也均跟随转台210转动。

其中的平面并联机构400包括位于同一平面的至少两组连杆组件410和多边形连杆组件420，每组连杆组件410的一端均连接一个第一驱动机构310，第一驱动机构310带动与之连接的连杆组件410转动，至少两组连杆组件410的另一端连接在多边形连杆组件420的不同位置上。至少两组连杆组件410和多边形连杆组件420位于同一平面，是指大致位于同一平面，而不必然为严格而绝对的共面，连杆组件410和多边形连杆组件420在转动的过程中始终在同一平面内转动，也就是说当连杆组件410或多边形连杆组件420转动过程中，转动前或转动后均可实现大致共面。

继续参照图1，喷涂机构500连接在多边形连杆组件420上。

由上述结构可知，本发明实施例的喷涂机器人1000，通过共面设计的平面并联机构400，可将喷涂机构500稳定地固定，使喷涂机构500与平面并联机构400形成联动。

当不同的第一驱动机构310启动时可驱动不同的连杆组件410的摆动，当与多边形连杆组件420的连接位置不同的两组连杆组件410分别被带动摆动时，多边形连杆组件420的不同位置会被拉动而产生不同的摆动幅度，从而可使连接在多边形连杆组件420上的喷涂机构500的喷射方向进行多种调整。

当多个第一驱动机构310均启动并驱动多组连杆组件410摆动时，可实现多组连杆组件410的组合式转动，并实现多边形连杆组件420的角度变化的丰富性，最终使多边形连杆组件420更加灵活地带动喷涂机构500调整喷射方向。

由于与连杆组件410相连的多边形连杆组件420可对连杆组件410的转动角度进行放大，那么当连杆组件410仅摆动较小的距离时，多边形连杆组件420则可调整较大的角度，进而带动喷涂机构500快速调整喷涂方向并朝向喷涂目标位置，增加喷涂机构500的工作空间，提升了喷涂的范围，并可实现喷涂机构500在喷涂过程中喷涂面的灵活调整。

本发明中所有的第一驱动机构310均设在转台210上，当转台210相对于机体100转动的过程中，可带动第一驱动机构310、平面并联机构400、喷涂机构500相对于机体100转动，从而使得末端的喷涂机构500改变待喷涂的面和待喷涂的角度，进一步提升了喷涂机构500可喷涂的范围，并可在不移动机体100的前提下对较大目标件的多处不规则待喷涂缝进行快速补喷，提升喷涂工作效率。

可以理解的是，本申请的喷涂机器人1000相比于采用固定涂装生产线的喷涂机器人对车辆表面的不规则裂缝补喷时，整机占用较少的空间，喷涂过程中可灵活调整喷涂方向，使得补喷针对性高、补喷效率高，降低了车辆的维修成本。本申请的喷涂机器人1000相比于人工补喷，补喷过程无需过多人力、喷涂质量高、节约喷涂材料、节省人工成本，保障工人处于较好的工作环境中。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，每组连杆组件410均包括转动相连的支撑杆411和连接杆412，支撑杆411和连接杆412成角度设置，支撑杆411的另一端连接第一驱动机构310的输出端，连接杆412的另一端连接多边形连杆组件420。在这些示例中，成角度相连的支撑杆411和连接杆412共同确定了连杆组件410的转动面，当改变支撑杆411和连接杆412之间的夹角时，可使多边形连杆组件420调整形态，从而调整喷涂机构500的喷涂方向。

可选地，支撑杆411和连接杆412之间的夹角为70度～160度，在此区间范围内，不仅使喷涂机构500距离转台的位置可控，也使得连杆组件410在角度改变后能更加快速地控制多边形连杆组件420改变形态，使得喷涂机构500的喷涂方向可控且喷涂方向调整快速。

可选地，不同组的支撑杆411和连接杆412之间的角度不同，当调节不同的连杆组件410时，多边形连杆组件420被改变的幅度不同，从而使喷涂机构500的喷涂方向改变的幅度不同。

有利地，如图2所示，支撑杆411的横截面大于连接杆412的横截面。也就是说，支撑杆411比连接杆412更粗或支撑杆411比连接杆412的厚度更大，有效保障了支撑杆411对连接杆412的稳定支撑，并使得连接杆412可相对于支撑杆411稳定地转动，第一驱动机构310上的作用力可通过支撑杆411稳定地传递至连接杆412，确保每一组连杆组件410均能完成对多边形连杆组件420的牵引。在一些具体示例中，支撑杆411和连接杆412均选用细杆件。

有利地，连接杆与支撑杆411之间通过转动副形成转动连接。

可选地，支撑杆411的延伸长度小于连接杆412的延伸长度，从而使支撑杆411和连接杆412之间的转动连接点更加靠近于第一驱动机构310的一端，而非多边形连杆组件420的一端，可在一定程度上防止喷涂机构500在喷涂过程中发生侧翻。

可选地，每个支撑杆411包括平行设置的两个支撑件(图未示出)，两个支撑件之间限位有一个连接杆412，且两个支撑件与连接杆412转动连接，使连接杆412与支撑杆411形成稳定地转动连接，防止连接杆412转动的过程中歪斜。

有利地，不同组的连杆组件410的支撑杆411间隔设置，当不同组的连杆组件410的支撑杆411连接不同的第一驱动机构310时，可使不同的连杆组件410均能独立进行主动控制和调整，而多组连杆组件410被组合驱动后可实现更多样的角度调整形式，使喷涂机构500的喷涂方向调整更加灵活。此外，每组连杆组件410均与不同的第一驱动机构310连接时，可使各组连杆组件410相对于转台210的连接位置不同，保证了平面并联机构400相对于转台210的稳定性，有效防止在转台210上的作用力过于集中而造成侧翻。

有利地，至少两组的连杆组件410的连接杆412间隔设置，这些组的连接杆412与多边形连杆组件420相连的部分位于不同的位置；其他部分连杆组件410的连接杆412在端点处交汇连接在多边形连杆组件420上。也就是说，部分连杆组件410在转动后可带动其他与之端部交汇的连杆组件420转动调整，保证了连杆组件410的转动稳定性，并保持了不同的连杆组件410调整角度后对喷涂机构500喷涂方向调整的多样性和灵活性。

在一些具体的示例中，如图2所示，连杆组件410包括第一连杆组件410a、第二连杆组件410b和第三连杆组件410c，第二连杆组件410b位于第一连杆组件410a和第三连杆组件410c之间，第二连杆组件410b的连接杆412和第三连杆组件410c的连接杆412与多边形连杆组件420同轴转动相连，第一连杆组件410a的连接杆412与多边形连杆组件420在另一位置处转动相连。也就是说，当第二连杆组件410b和第三连杆组件410c中的一个被相应的第一驱动机构310带动时，多边形连杆组件420被牵引并调整角度，同时第二连杆组件410b和第三连杆组件410c中的另一个也会被带动转动，以实现应力的调节，确保整个连杆组件410具有较好的承力效果，保障了连杆组件410转动的安全性。而当第一连杆组件410a被第一驱动机构310带动，同时第二连杆组件410b和第三连杆组件410c中的任何一个被带动，可实现各个连杆组件410的转动调整，避免喷涂机构500调整较大的喷涂范围后，部分连杆组件410未转动而使应力集中，导致连杆组件410转动阻滞。

在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

有利地，第一连杆组件410a的支撑杆411形成弯折相连的多段，该支撑杆411被记为第一支撑杆，与第一支撑杆相连的连接杆412记为第一连接杆，第二连杆组件410b的支撑杆411被记为第二支撑杆，第一支撑杆的一端朝向远离第二支撑杆的方向弯折后延伸，第一支撑杆的另一端再朝向靠近第二支撑杆的方向弯折后与第一连接杆相连，最终使得第一连杆组件410a与第二连杆组件410b之间的空间更大，第一连杆组件410a和第二连杆组件410b在单独被驱动而转动时互不干扰，并可对多边形连杆组件420产生更大范围的调整。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，多边形连杆组件420至少为四条转动杆421首尾转动相连而成，在这些示例中，首尾转动相连而形成的多边形的形状并不限定，可在与之连接的任一连杆组件410的牵动下发生形状的改变，使连接喷涂机构500的多边形连杆组件420的端部与多边形连杆组件420的其他转动端之间的相对距离发生改变，从而调整喷涂机构500相对于待涂面的位置。

可选地，各个转动杆421转动相连处形成多个转动端点，喷涂机构500连接在多边形连杆组件420的一个转动端点上，各个连杆组件410则转动连接在其他的转动端点上，从而使得距离喷涂机构500最近的转动端点与其他的转动端点之间的距离变化时，能更好地调整喷涂机构500改变喷涂方向。

可选地，多边形连杆组件420的部分转动端点处可用转动杆轴代替，也就是说多边形连杆组件420形成为局部框架立体式结构，方便安装喷涂机构500。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，喷涂机器人1000还包括连接第一支架320，第一支架320连接在转台210上。第一支架320为第一驱动机构310和连杆组件410的连接提供载体，使第一驱动机构310稳定驱动连杆组件410转动。

如图2所示，第一支架320上平行设有三个转动轴321，每个转动轴321的输出端与一个连杆组件410连接，转动轴321的输入端与第一驱动机构310的输出轴连接。平行的三个转动轴321可节省安装空间，使得三组连杆组件410的端部间隔开来，转动时不发生相互干扰，第一驱动机构310可分别驱动对应的连杆组件410有序转动。第一驱动机构310和连杆组件410分别布置在第一支架320的两端，空间布置更为紧凑，喷涂机构500、平面并联机构400也不容易发生侧翻。

可选地，第一驱动机构310为驱动电机或转动电缸，第一驱动机构310转动而带动各个转动轴321发生转动。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，喷涂机器人1000还包括转动机构220，转动机构220带动转台210相对于机体100转动，转动机构220的第二转动中心线与第一驱动机构310的第一转动中心线垂直，也就是说，转台210的转动面与各个连杆组件410的转动面相互垂直，从而使连杆组件410以第二转动中心线为转动轴，以平面并联机构400的长度为半径旋转，使得喷涂机构500可覆盖所有可旋转到的位置上，实现较大范围的喷涂工作。

可选地，转动机构220为转动电机，转台210包括固定部和转动部，固定部连接在机体100上，转动部可相对于固定部转动，当转动电机运转时，可实现转动部相对于固定部的转动，从而完成转台210带动其上的第一驱动机构310、平面并联机构400、喷涂机构500同时完成转动。

可选地，转动部和转动电机之间可增设齿轮和齿圈组件而形成可靠传动，例如齿轮固定在转动电机的输出轴上，齿圈固定在转动部上，当转动电机的输出轴转动时，带动齿轮转动，齿轮再带动齿圈和转动部完成转动。

可选地，如图1所示，喷涂机器人1000还包括移动座710和第二驱动机构720，移动座710上可转动地连接有转台210，第二驱动机构720驱动移动座710相对于机体100做直线运动。也就是说，第二驱动机构720可带动移动座710相对于机体100调整位置，使移动座710及其上的各个部件均能相对于机体100调整相对位置，进一步增加了喷涂机构500最终的喷涂范围，使喷涂机构500可伸的更远，转台210相对于机体100的旋转中心可进行调整，在兼顾喷涂机构500充足的喷涂范围的同时，还可靠地保证了整机不发生侧翻。

可选地，第二驱动机构720为直线电机、电推杆或气缸。

可选地，喷涂机器人1000还包括传动组件730，传动组件730为丝杠螺母组件，第二驱动机构720为旋转电机，旋转电机的输出轴连接丝杠，移动座710的底部设置螺母，丝杠和螺母形成螺纹连接，从而在旋转电机转动时，带动丝杠转动，丝杠转动带动螺母和移动座710完成直线运动。

可选地，喷涂机器人1000还包括导向组件740，导向组件740可采用滑轨和滑块，滑轨沿着移动座710的移动方向布置，滑块设在移动座710上，且滑块与滑轨滑动配合，当电机驱动移动座710直线运动时，导向组件740为移动座710的移动提供导向。

可选地，导向组件740还可以选用相嵌套的导杆和套筒，这里不做赘述。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，喷涂机构500包括第二支架510和喷枪520，第二支架510固定在多边形连杆组件420上，喷枪520连接在第二支架510上，喷枪520所在面与平面并联机构400所在面不交叉，喷枪520的喷射口521朝向远离多边形连杆组件420的方向设置。在这些示例中，第二支架510为喷枪520提供了安装位点，使喷枪520更好地连接在多边形连杆组件420上，喷枪520在喷涂过程中始终保持稳定。而喷枪520所在面与平面并联机构400所在面不交叉，可使得喷枪520不占用平面并联机构400的变化空间，防止喷枪520对多边形连杆组件420的形变移动发生干扰，也方便将喷枪520连接至喷涂系统，喷涂系统包括供给涂料的储浆罐、送浆管、泵体等结构，属于公知的结构，这里不做赘述。

在一些具体的示例中，如图2所示，喷枪520的末端与多边形连杆组件420间隔开来，使喷枪520不对多边形连杆组件420的运动造成干扰。

在另一些具体的示例中，如图3所示，喷枪520整体均与多边形连杆组件420相间隔开来，喷枪520在喷涂过程中，均能保持始终不干扰多边形连杆组件420的转动调整。

可选地，第二支架510上还设有摄像装置，例如红外摄像机或CCD相机，从而实时拍摄待喷涂作业点的情景，有助于针对性的喷涂作业，提升喷涂的效率。

可选地，第二支架510上还设有测距定位装置，从而可测得喷枪520与待喷涂作业面的距离，实现喷枪520的喷涂距离的调整和控制，使喷枪520的喷涂效果更好。例如可以采用激光雷达或测距传感器。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，机体100包括AGV车体110，采用AGV车体110可有效保证整机的智能化和运动的避障性能，实现整个喷涂机器人1000在作业车间内的大范围移动，带动喷涂机构500移动到喷涂作业地点附近，极大地提升了整机的工作范围。

下面结合说明书附图描述本发明的具体实施例中喷涂机器人1000的具体结构。本发明的实施例可以为前述的多个技术方案进行组合后的所有实施例，而不局限于下述具体实施例，这些都落在本发明的保护范围内。

实施例1

一种喷涂机器人1000，如图1所示，包括：机体100、转台210、三个第一驱动机构310、平面并联机构400和喷涂机构500。

其中，转台210可转动地连接在机体100上，所有的第一驱动机构310均设在转台210上，平面并联机构400包括位于同一平面的三组连杆组件410和多边形连杆组件420，每组连杆组件410的一端均连接一个第一驱动机构310，第一驱动机构310带动与之连接的连杆组件410转动，至少两组连杆组件410的另一端连接在多边形连杆组件420的不同位置上。

如图2所示，每组连杆组件410均包括转动相连的支撑杆411和连接杆412，支撑杆411和连接杆412成角度设置，支撑杆411的另一端连接第一驱动机构310的输出端，连接杆412的另一端连接多边形连杆组件420。

如图2所示，连杆组件410包括第一连杆组件410a、第二连杆组件410b和第三连杆组件410c，第二连杆组件410b位于第一连杆组件410a和第三连杆组件410c之间，第二连杆组件410b的连接杆412和第三连杆组件410c的连接杆412与多边形连杆组件420同轴转动相连，第一连杆组件410a的连接杆412与多边形连杆组件420在另一位置处转动相连。

继续参照图1，喷涂机构500连接在多边形连杆组件420上。喷涂机构500包括第二支架510和喷枪520，第二支架510固定在多边形连杆组件420上，喷枪520连接在第二支架510上，如图2所示，喷枪520所在面与平面并联机构400所在面不交叉，喷枪520的喷射口521朝向远离多边形连杆组件420的方向设置。

实施例2

一种喷涂机器人1000，在实施例1的基础上，还包括移动座710、第二驱动机构720、传动组件730和导向组件740，移动座710上可转动地连接有转台210，第二驱动机构720驱动移动座710相对于机体100做直线运动。第二驱动机构720为旋转电机。传动组件730为丝杠螺母组件，旋转电机的输出轴连接丝杠，移动座710的底部设置螺母，丝杠和螺母形成螺纹连接。

导向组件740可采用滑轨和滑块，滑轨沿着移动座710的移动方向布置，滑块设在移动座710上，且滑块与滑轨滑动配合。

实施例3

一种喷涂机器人1000，在实施例1的基础上，还包括设在第二支架510上的摄像装置和测距定位装置。摄像装置采用红外摄像机。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1中显示了三组连杆组件410用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到其他数量的连杆组件410的技术方案中，这也落入本发明的保护范围之内。

根据本发明实施例的喷涂机器人1000的喷涂原理以及喷涂系统对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

机体；

转台，所述转台可转动地连接在所述机体上；

至少两个第一驱动机构，所有的所述第一驱动机构均设在所述转台上；

平面并联机构，所述平面并联机构包括位于同一平面的至少两组连杆组件和多边形连杆组件，每组所述连杆组件的一端均连接一个所述第一驱动机构，所述第一驱动机构带动与之连接的所述连杆组件转动，至少两组所述连杆组件的另一端连接在所述多边形连杆组件的不同位置上；

喷涂机构，所述喷涂机构连接在所述多边形连杆组件上。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，每组所述连杆组件均包括转动相连的支撑杆和连接杆，所述支撑杆和所述连接杆成角度设置，所述支撑杆的另一端连接所述第一驱动机构的输出端，所述连接杆的另一端连接所述多边形连杆组件。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，所述支撑杆的横截面大于所述连接杆的横截面，不同组的所述连杆组件的所述支撑杆间隔设置。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆组件、第二连杆组件和第三连杆组件，所述第二连杆组件位于所述第一连杆组件和所述第三连杆组件之间，所述第二连杆组件的连接杆和所述第三连杆组件的连接杆与所述多边形连杆组件同轴转动相连，所述第一连杆组件的连接杆与所述多边形连杆组件在另一位置处转动相连。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述多边形连杆组件至少为四条转动杆首尾转动相连而成。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括连接第一支架，所述第一支架连接在所述转台上，所述第一支架上平行设有三个转动轴，每个所述转动轴的输出端与一个所述连杆组件连接，所述转动轴的输入端与所述第一驱动机构的输出轴连接。

7.根据权利要求6所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括转动机构，所述转动机构带动所述转台相对于所述机体转动，所述转动机构的第二转动中心线与所述第一驱动机构的第一转动中心线垂直。

8.根据权利要求7所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括移动座和第二驱动机构，所述移动座上可转动地连接有所述转台，所述第二驱动机构驱动所述移动座相对于所述机体做直线运动。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机构包括第二支架和喷枪，所述第二支架固定在所述多边形连杆组件上，所述喷枪连接在所述第二支架上，所述喷枪所在面与所述平面并联机构所在面不交叉，所述喷枪的喷射口朝向远离所述多边形连杆组件的方向设置。

10.根据权利要求1-4中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述机体包括AGV车体。

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