CN113494174A - 涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人，包括：进料管；三通阀，进料管与三通阀的进料口接通；布料执行器，布料执行器包括第一输料管、第二输料管和布料管，第一输料管的一端与三通阀的第一出料口接通，第一输料管的另一端与布料管的一端接通，第二输料管的一端与三通阀的第二出料口接通，第二输料管的另一端与布料管的另一端接通；及安装座，安装座上转动安装有刮板；在刮涂路径上，布料执行器用于将地坪漆涂布在刮板的前端。上方的地坪漆会向下方进行流淌，最终形成上方与下方的地坪漆流出量相近，即实现均匀涂布地坪漆。在此基础上，刮板便能够对涂布的地坪漆进行均匀刮涂，保证地坪漆涂层的厚度均匀，以利于提高施工质量。

Description

涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人。

背景技术

目前，在进行环氧地坪漆刮涂施工时，一般是借助布料器的多个出料口以多点成线的方式将地坪漆浇洒都地面上，而后再用刮板进行刮涂平整。由于工艺要求需要，刮板并不是完全垂直于刮涂方向的，而是与刮涂方向的垂直方向形成一定角度，例如当刮板向右刮涂时，刮板需要上端靠前，而下端靠后倾斜布置。在此基础上，由于传统布料器的各出料口的环氧地坪漆流量大小是基本相等的，会导致上端流出的环氧地坪漆流动到下端，致使上端能够参与刮涂的环氧地坪漆用量不足，但下端参与刮涂的环氧地坪漆又过量，无法刮涂均匀，影响施工质量。

发明内容

基于此，有必要提供一种涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人，旨在解决现有技术地坪漆无法均匀涂布而影响涂漆质量的问题。

一方面，本申请提供一种涂漆装置，其包括：

安装座，

进料管，所述进料管设置于所述安装座上；

三通阀，所述进料管与所述三通阀的进料口接通；

布料执行器，所述布料执行器包括第一输料管、第二输料管和布料管，所述第一输料管的一端与所述三通阀的第一出料口接通，所述第一输料管的另一端与所述布料管的一端接通，所述第二输料管的一端与所述三通阀的第二出料口接通，所述第二输料管的另一端与所述布料管的另一端接通，所述布料管设有出料口，所述出料口用于将地坪漆涂布到地面上；及

刮板，所述刮板转动安装于所述安装座上；在刮涂路径上，所述布料执行器用于将地坪漆涂布在所述刮板的前端。

上述方案的补料执行装置应用装备于涂漆机器人中，用以实现向地面上涂布地坪漆，而后将地坪漆刮涂平整均匀。具体而言，进料管用于与地坪漆动态混合器连通，从而能够将按比例混合均匀的底漆、中涂漆和面漆逐步通入布料执行器中。初始状态时，三通阀将进料口关闭，进料管与布料执行器关断。工作时，涂漆装置首先朝第一方向移动，此时刮板和布料执行器均沿所述第一方向向上倾斜，开启三通阀的第一出料口同时关闭第二出料口，仅使进料管与第一输料管接通，布料管与第一输料管的连接端处于布料管与第二输料管的连接端的上方；根据沿程压力损失原理，处于上方的布料管的一端的地坪漆流出量最大，而处于下方的布料管的一端的地坪漆流出量最小，因而在出料口的长度方向上由上方至下方方向的地坪漆流出量呈递减趋势，与此同时，上方的地坪漆会向下方进行流淌，最终形成上方与下方的地坪漆流出量相近，即实现均匀涂布地坪漆。在此基础上，刮板便能够对涂布的地坪漆进行均匀刮涂，保证地坪漆涂层的厚度均匀，以利于提高施工质量。而当涂漆装置朝与第一方向相反的第二方向移动，将刮板和布料执行器转动并均沿所述第二方向向上倾斜，同时关闭三通阀的第一出料口同时开启第二出料口，仅使进料管与第二输料管接通，布料管与第二输料管的连接端处于布料管与第一输料管的连接端的上方；此时工作原理与上述相似，也能够实现地坪漆的均匀刮涂。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述三通阀、所述第一输料管、所述布料管以及所述第二输料管依次衔接呈环形结构。

在其中一个实施例中，所述布料管开设有多个所述出料口，多个所述出料口沿垂直于刮涂路径的方向上均匀间隔布置。

在其中一个实施例中，所述布料执行器还包括与所述出料口数量适配的多个浇洒管，所述浇洒管一一对应的接通于所述出料口处，所述浇洒管设有防滴漏部。

在其中一个实施例中，所述安装座包括固定支架及设置于所述固定支架上的角度调节机构，所述刮板与所述角度调节机构连接。

在其中一个实施例中，所述角度调节机构包括第一夹块、与所述第一夹块连接的第二夹块、转动装夹于所述第一夹块与所述第二夹块之间的转动体及与所述转动体连接的连接臂，所述连接臂与所述刮板连接。

在其中一个实施例中，所述安装座还包括连接于所述固定支架与所述角度调节机构之间的升降浮动机构，所述升降浮动机构用于使所述刮板适应凹凸不平的地面。

在其中一个实施例中，所述升降浮动机构包括设置于所述固定支架上的滑块、滑动安装在所述滑块上的滑轨及连接于所述固定支架与所述滑轨之间的弹性伸缩件，所述滑轨与所述角度调节机构连接。

此外，本申请还提供一种涂漆机器人，其包括如上所述的涂漆装置。

另一方面，本申请还提供一种涂漆装置的工作方法，其包括如下步骤：

涂漆装置朝第一方向移动，刮板和布料执行器均沿所述第一方向向上倾斜，开启三通阀的第一出料口同时关闭第二出料口，仅使进料管与第一输料管接通，所述布料管与所述第一输料管的连接端处于所述布料管与所述第二输料管的连接端的上方；

所述涂漆装置朝与所述第一方向相反的第二方向移动，将所述刮板和所述布料执行器转动并均沿所述第二方向向上倾斜，关闭所述三通阀的所述第一出料口同时开启所述第二出料口，仅使所述进料管与所述第二输料管接通，所述布料管与所述第二输料管的连接端处于所述布料管与所述第一输料管的连接端的上方；

不断循环上述两个步骤，直至涂漆施工完成。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的涂漆装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例所述的涂漆装置另一个视角的结构示意图；

图3为图2的左视结构示意图；

图4为本发明一实施例所述的布料执行器、三通阀与进料管的组装结构图；

图5为本发明一实施例所述的涂漆装置的工作方法的步骤流程图。

附图标记说明：

10、进料管；20、三通阀；30、布料执行器；31、第一输料管；32、第二输料管；33、布料管；34、浇洒管；341、防滴漏部；40、安装座；41、固定支架；42、角度调节机构；421、第一夹块；422、第二夹块；423、转动体；424、连接臂；43、升降浮动机构；431、滑块；432、滑轨；50、刮板。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本申请实施例提供一种涂漆机器人，其用于取代传统人力手动刮涂作业方式，能够自动化完成地坪漆的涂布和刮涂作业。

该涂漆机器人主要包括行走底盘、动态混合器和涂漆装置三部分，此外还包括一些辅助配件。漆料供给装置用于为动态混合器供送漆料。漆料供给装置包括料箱、液泵和相应的管路构成。料箱可以是多个，且每个用于盛装一种漆料，或者也可以是在料箱内分隔处多个相对密闭且独立的空间，每个空间用于存储一种漆料。

动态混合器则用于将不同类型漆料进行搅拌混合均匀后浇洒到地面上。该动态混合器包括混合筒、第一进料管、第二进料管和第三进料管。混合筒用于承载固定第一进料管、第二进料管和第三进料管，并提供不同涂层漆进行混合的场所。第一进料管至第三进料管则分别与漆料供给装置连接，以将不同涂层漆输送注入混合筒中。

所述混合筒形成有混合搅拌腔，混合搅拌腔内安装有电机以及与电机的动力轴连接并用于对进入混合搅拌腔内的漆料进行搅匀的搅拌螺旋。第一进料管、第二进料管和第三进料管错开设置于所述混合筒上并均与所述混合搅拌腔连通。本申请所需涂覆的地坪漆具体为环氧地坪漆，整个涂覆施工过程需要依次涂覆三种涂层漆，即分别为底漆、中涂漆和面漆。每种涂层漆都需要两种组份漆按照一定比例混合制成，例如较为常用的比例为底漆由第一组份底漆：第二组份底漆＝1:1混合得到；中涂漆由第一组份中涂漆：第二组份中涂漆＝5:1混合得到；面漆则由第一组份面漆：第二组份面漆＝5:1混合得到。当然了，需要说明的是，根据不同场合的不同使用功能要求，各涂层漆的混合比例可在1:1-1:5之间灵活选取。

此外，行走底盘则提供涂漆机器人行走动力，带动动态混合器边移动边浇洒漆料，满足大面积地面的涂漆需要。例如，该行走底盘可以是AGV车与检测传感器的组合体，能够根据预设程序并结合检测传感器的检测数据自行规划移动路径，保证涂漆装置可靠进行涂漆作业。

参阅图1至图3，为本申请一实施例展示的涂漆装置，其包括：进料管10、三通阀20、布料执行器30及安装座40。进料管10设置在安装座40上，可选地，进料管10可以是圆钢管、方钢管、塑料管等。较佳地，进料管10选用圆钢管，耐用性好，易于实施。进料管10的一端与动态混合器的出料口接通，进料管10的另一端与所述三通阀20的进料口接通。

请继续参阅图3和图4，所述布料执行器30包括第一输料管31、第二输料管32和布料管33，所述第一输料管31的一端与所述三通阀20的第一出料口接通，所述第一输料管31的另一端与所述布料管33的一端接通，所述第二输料管32的一端与所述三通阀20的第二出料口接通，所述第二输料管32的另一端与所述布料管33的另一端接通，所述布料管33设有出料口，所述出料口用于将地坪漆涂布到地面上；所述安装座40上转动安装有刮板50；在刮涂路径上，所述布料执行器用于将地坪漆涂布在所述刮板50的前端。

可以理解的，三通阀20不仅为启闭开关元件，同时在本方案中还充当地坪漆换向流动的控制元件，其中地坪漆换向流动的依据来自于涂漆装置的移动方向。

在本实施例中，为便于理解技术方案，现设定涂漆机器人的刮涂路径如下：涂漆机器人的刮涂路径为由上至下方向，涂漆装置在涂漆机器人的纵向移动过程中采用迂回形移动轨迹进行地坪漆刮涂，也即涂漆装置首先从左至右垂直于涂漆机器人的移动方向刮涂，而后在从右至左垂直于涂漆机器人的移动方向刮涂，循环往复直至刮涂作业结束。其中，每次横向刮涂的地面区域为一块矩形，任意相邻的两块矩形可以紧密相邻或者部分重叠，具体可根据实际需要进行选择。

如图5所示，此外，实际工作中，涂漆装置的工作方法可简述为如下步骤何流程：

S00：涂漆装置朝第一方向移动，刮板50和布料执行器30均沿所述第一方向向上倾斜，开启三通阀20的第一出料口同时关闭第二出料口，仅使进料管10与第一输料管31接通，所述布料管33与所述第一输料管31的连接端处于所述布料管33与所述第二输料管32的连接端的上方。需要说明的是，上述的第一方向为从右至左的方向。

S200：所述涂漆装置朝与所述第一方向相反的第二方向移动，将所述刮板50和所述布料执行器30转动并均沿所述第二方向向上倾斜，关闭所述三通阀20的所述第一出料口同时开启所述第二出料口，仅使所述进料管10与所述第二输料管32接通，所述布料管33与所述第二输料管32的连接端处于所述布料管33与所述第一输料管31的连接端的上方。需要说明的是，上述的第二方向为从左至右的方向。

S300：不断循环上述两个步骤，直至涂漆施工完成。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的补料执行装置应用装备于涂漆机器人中，用以实现向地面上涂布地坪漆，而后将地坪漆刮涂平整均匀。具体而言，进料管10用于与地坪漆动态混合器连通，从而能够将按比例混合均匀的底漆、中涂漆和面漆逐步通入布料执行器中。初始状态时，三通阀20将进料口关闭，进料管10与布料执行器关断。工作时，涂漆装置首先朝第一方向移动，此时刮板50和布料执行器30均沿所述第一方向向上倾斜，开启三通阀20的第一出料口同时关闭第二出料口，仅使进料管10与第一输料管31接通，布料管33与第一输料管31的连接端处于布料管33与第二输料管32的连接端的上方；根据沿程压力损失原理，处于上方的布料管33的一端的地坪漆流出量最大，而处于下方的布料管33的一端的地坪漆流出量最小，因而在出料口的长度方向上上方至下方方向的地坪漆流出量呈递减趋势，与此同时，上方的地坪漆会向下方进行流淌，最终形成上方与下方的地坪漆流出量相近，即实现均匀涂布地坪漆。在此基础上，刮板50便能够对涂布的地坪漆进行均匀刮涂，保证地坪漆涂层的厚度均匀，以利于提高施工质量。而当涂漆装置朝与第一方向相反的第二方向移动，将刮板50和布料执行器30转动并均沿所述第二方向向上倾斜，同时关闭三通阀20的第一出料口同时开启第二出料口，仅使进料管10与第二输料管32接通，布料管33与第二输料管32的连接端处于布料管33与第一输料管31的连接端的上方；此时工作原理与上述相似，也能够实现地坪漆的均匀刮涂。

需要说明的是，上述的沿程压力损失原理是指粘性流体在管道内流动时，流体压力会随着流动的距离增加而减小。而压力损失量则与流量、管径、路程、粘度等参数相关。

请继续参阅图3和图4，在一些实施例中，所述三通阀20、所述第一输料管31、所述布料管33以及所述第二输料管32依次衔接呈环形结构。如此，第一输料管31和第二输料管32能够通用一根布料管33，结构简单，能够满足和配合三通阀20对地坪漆流向的转换要求。同时形成的环形结构是相对密封的，可确保地坪漆在布料执行器30内安全可靠，保证质量和流动能力，以提升涂布质量。较佳地，第一输料管31、布料管33和第二输料管32为一体式结构，或者也可以是可拆卸装配的，整体上形成为类似于跑道的形状。

进一步地，在一些实施例中，所述布料管33开设有多个所述出料口，多个所述出料口沿垂直于刮涂路径的方向上均匀间隔布置。如此，多个出料口由于按照设定间距均匀布置，可保证流出的地坪漆分布均匀，进而可确保刮板50刮涂均匀，保证地坪漆层的厚度一致性好。此外，多个出料口沿布料管33的长度方向一字排开，其构成了布料执行器30能够应用沿程压力损失原理工作的基础条件，使得位于上方的出料口至位于下方的出料口的地坪漆流出量呈递减过渡，且上方流出的地坪漆可以向下方流动形成匀料效应，以此能够满足刮板50倾斜刮涂对于地坪漆的需要。

请继续参阅图1至图4，此外，所述布料执行器30还包括与所述出料口数量适配的多个浇洒管34，所述浇洒管34一一对应的接通于所述出料口处，所述浇洒管34设有防滴漏部341。通过在各出料口处安装浇洒管34，并在浇洒管34的末端设计防滴漏部341，可使地坪漆流出顺畅且干净利落，可避免地坪漆未流干净而存在积聚，进而形成漆滴意外滴落而对环境造成污染或影响地坪漆层的平整度与光顺度。具体而言，上述的防滴漏部341为沿浇洒管34的末端延伸形成的尖锥体，该尖锥体对管内需要涂布流出的地坪漆具备汇流作用，且对地坪漆的残留作用小，可确保地坪漆滴落干净。

安装座40用于承载固定刮板50。具体地，在一些实施例中，所述安装座40包括固定支架41及设置于所述固定支架41上的角度调节机构42，所述刮板50与所述角度调节机构42连接。角度调节机构42使刮板50能够灵活改变倾斜角度，以适配不同的刮涂移动方向。此时只需要保证从布料管33涂布流出的地坪漆总在刮板50的前端即可。

请继续参阅图2，具体而言，在上述实施例中，所述角度调节机构42包括第一夹块421、与所述第一夹块421连接的第二夹块422、转动装夹于所述第一夹块421与所述第二夹块422之间的转动体423及与所述转动体423连接的连接臂424，所述连接臂424与所述刮板50连接。第一夹块421和第二夹块422能够夹持安装转动体423，即实现对刮板50的安装固定。连接臂424使刮板50远离第一夹块421和第二夹块422，以避免转动时发生碰撞干涉。在此基础上，借助转动体423在第一夹块421和第二夹块422之间灵活转动，便可实现跟随布料执行器30的移动方向改变来改变箍板的倾斜方向和角度。根据实际需要，刮板50的可旋转角度可以是不低于180°。而为了保证转动顺畅，转动体423与第一夹块421以及第二夹块422的配合面为弧面或球面。

此外，实际涂漆施工时，难免会遇到地面存在凹凸不平的坑洼现象，对于凸起或凹陷部位，由于刮板50无法接触到，使得地坪漆在不受刮板50刮涂作用下很难均匀成型，进而影响到地坪漆层的成型质量。针对于此，在一些实施例中，所述安装座40还包括连接于所述固定支架41与所述角度调节机构42之间的升降浮动机构43，所述升降浮动机构43用于使所述刮板50适应凹凸不平的地面。

具体而言，在一些实施例中，所述升降浮动机构43包括设置于所述固定支架41上的滑块431、滑动安装在所述滑块431上的滑轨432及连接于所述固定支架41与所述滑轨432之间的弹性伸缩件，所述滑轨432与所述角度调节机构42连接。当刮板50刮涂移动过程中遇到地面的凸起部位时，会受到向上顶推，刮板50和滑轨432相对滑块431上移，达到柔性适应凸起地面的效果；此时弹性伸缩件受压收缩。而当刮板50进一步移动遇到地面的凹陷部位时，弹性伸缩件释放压缩弹力而可向下抵推滑轨432，滑轨432即可带动刮板50下移而与凹陷地面形成接触。由此借助上述升降浮动机构43可实现刮板50根据地面起伏进行自适应升降浮动，保证刮板50时刻紧贴地面，提升地坪漆刮涂效果与质量。

可选地，上述的弹性伸缩件可以是但不限于压簧、弹片、弹性柱等。

当然了，在其他一些实施例中，升降浮动机构43还可以是现有技术中的其他结构组成，只要能够实现刮板50的自适应升降浮动即可，就都在本申请的保护范围内。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种涂漆装置，其特征在于，包括：

安装座，

进料管，所述进料管设置于所述安装座上；

三通阀，所述进料管与所述三通阀的进料口接通；

布料执行器，所述布料执行器包括第一输料管、第二输料管和布料管，所述第一输料管的一端与所述三通阀的第一出料口接通，所述第一输料管的另一端与所述布料管的一端接通，所述第二输料管的一端与所述三通阀的第二出料口接通，所述第二输料管的另一端与所述布料管的另一端接通，所述布料管设有出料口，所述出料口用于将地坪漆涂布到地面上；及

刮板，所述刮板转动安装于所述安装座上；在刮涂路径上，所述布料执行器用于将地坪漆涂布在所述刮板的前端。

2.根据权利要求1所述的涂漆装置，其特征在于，所述三通阀、所述第一输料管、所述布料管以及所述第二输料管依次衔接呈环形结构。

3.根据权利要求1所述的涂漆装置，其特征在于，所述布料管开设有多个所述出料口，多个所述出料口沿垂直于刮涂路径的方向上均匀间隔布置。

4.根据权利要求3所述的涂漆装置，其特征在于，所述布料执行器还包括与所述出料口数量适配的多个浇洒管，所述浇洒管一一对应的接通于所述出料口处，所述浇洒管设有防滴漏部。

5.根据权利要求1所述的涂漆装置，其特征在于，所述安装座包括固定支架及设置于所述固定支架上的角度调节机构，所述刮板与所述角度调节机构连接。

6.根据权利要求5所述的涂漆装置，其特征在于，所述角度调节机构包括第一夹块、与所述第一夹块连接的第二夹块、转动装夹于所述第一夹块与所述第二夹块之间的转动体及与所述转动体连接的连接臂，所述连接臂与所述刮板连接。

7.根据权利要求5所述的涂漆装置，其特征在于，所述安装座还包括连接于所述固定支架与所述角度调节机构之间的升降浮动机构，所述升降浮动机构用于使所述刮板适应凹凸不平的地面。

8.根据权利要求7所述的涂漆装置，其特征在于，所述升降浮动机构包括设置于所述固定支架上的滑块、滑动安装在所述滑块上的滑轨及连接于所述固定支架与所述滑轨之间的弹性伸缩件，所述滑轨与所述角度调节机构连接。

9.一种涂漆机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至8任一项所述的涂漆装置。

10.一种涂漆装置的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

涂漆装置朝第一方向移动，刮板和布料执行器均沿所述第一方向向上倾斜，开启三通阀的第一出料口同时关闭第二出料口，仅使进料管与第一输料管接通，所述布料管与所述第一输料管的连接端处于所述布料管与所述第二输料管的连接端的上方；

所述涂漆装置朝与所述第一方向相反的第二方向移动，将所述刮板和所述布料执行器转动并均沿所述第二方向向上倾斜，关闭所述三通阀的所述第一出料口同时开启所述第二出料口，仅使所述进料管与所述第二输料管接通，所述布料管与所述第二输料管的连接端处于所述布料管与所述第一输料管的连接端的上方；

不断循环上述两个步骤，直至涂漆施工完成。

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