CN211842084U - 一种双z轴桁架机器人防碰撞机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构，包括轨道连接侧护板、轨道顶侧连接装置、机器人连接板、减震固定板、防碰撞减震装置，所述轨道连接侧护板通过螺栓固定在轨道顶侧连接装置的底面两侧，所述轨道顶侧连接装置、机器人连接板、减震固定板一体成型，所述防碰撞减震装置平行设立的通过螺栓固定在减震固定板的右侧面。本实用新型有利既优化机器人的设置，改变传统的固定形式的机器人防撞结构，采用跟随机器人行动的防撞击结构，可以实现和减缓机器人撞击后的不良反应，设备的结构紧凑，方便安装，可以再桁架上进行安装，可以为机器人留下足够的活动范围，另外设备所使用的材料是为锻造钢材料，坚固耐用，宜推广使用。

Description

一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构。

背景技术

随着工业和科技的发展，从原始的人工进行生产和装配的生产条件，到如今的机器智能生产，现在的机器人作为常见的生产设备，具有能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的特性，但是由于一台机器人的造价非常的昂贵，为此设计一种机器人防撞击结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构，以解决上述技术问题，为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：

一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构，包括轨道连接侧护板、轨道顶侧连接装置、机器人连接板、减震固定板、防碰撞减震装置，所述轨道连接侧护板设有两组，两组轨道连接侧护板通过螺栓固定在轨道顶侧连接装置的底面两侧，所述机器人连接板设在轨道顶侧连接装置的左侧面，所述减震固定板设在轨道顶侧连接装置的右侧面，所述防碰撞减震装置设有两组，两组防碰撞减震装置平行设立的通过螺栓固定在减震固定板的右侧面，所述轨道顶侧连接装置、机器人连接板、减震固定板一体成型。

在上述技术方案基础上，所述轨道顶侧连接装置的顶面开设有一组通透的轮槽，所述轮槽的内底侧通过轮轴连接有一组特制衔齿轮，所述轨道连接侧护板的底侧设有若干组桁架底侧滑动轮，若干组桁架底侧滑动轮对称设置在两组轨道连接侧护板的底侧，且桁架底侧滑动轮通过轮轴连接在轨道连接侧护板的底侧。

在上述技术方案基础上，所述防碰撞减震装置由液压缸、液压固定板、液压杆、承载弹簧、弹簧端帽、软质缓冲头组成，所述液压缸固定在液压固定板的右侧面，所述液压杆左侧连接在液压缸内，液压杆右侧固定在弹簧端帽的右侧，所述承载弹簧套在液压杆外侧，且承载弹簧左端接触液压缸，承载弹簧右端接触弹簧端帽，所述软质缓冲头固定在弹簧端帽的右侧面。

在上述技术方案基础上，所述液压缸、液压固定板、液压杆、弹簧端帽由锻造钢材料制成，所述承载弹簧由碳钢材料制成，所述软质缓冲头由橡胶材料制成，所述轨道连接侧护板、轨道顶侧连接装置、机器人连接板、减震固定板均由铸铁材料制成。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：本实用新型有利既优化机器人的设置，改变传统的固定形式的机器人防撞结构，采用跟随机器人行动的防撞击结构，可以实现和减缓机器人撞击后的不良反应，设备的结构紧凑，方便安装，可以再桁架上进行安装，可以为机器人留下足够的活动范围，另外设备所使用的材料是为锻造钢材料，坚固耐用，宜推广使用。

附图说明

图1为本实用新型总体外观状态图。

图2为本实用新型局部细节平面示意图。

图3为本实用新型防碰撞减震装置结构细节示意图。

图中：轨道连接侧护板1、轨道顶侧连接装置2、机器人连接板3、减震固定板4、防碰撞减震装置5、螺栓6、轮槽7、轮轴8、特制衔齿轮9、桁架底侧滑动轮10、液压缸11、液压固定板12、液压杆13、承载弹簧14、弹簧端帽15、软质缓冲头16。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施对本实用新型作进一步详细阐述。

一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构，包括轨道连接侧护板1、轨道顶侧连接装置2、机器人连接板3、减震固定板4、防碰撞减震装置5，所述轨道连接侧护板1设有两组，两组轨道连接侧护板1通过螺栓6固定在轨道顶侧连接装置2的底面两侧，所述机器人连接板3 设在轨道顶侧连接装置2的左侧面，所述减震固定板4设在轨道顶侧连接装置2的右侧面，所述防碰撞减震装置5设有两组，两组防碰撞减震装置5平行设立的通过螺栓6固定在减震固定板4的右侧面，所述轨道顶侧连接装置2、机器人连接板3、减震固定板4一体成型。

所述轨道顶侧连接装置2的顶面开设有一组通透的轮槽7，所述轮槽7的内底侧通过轮轴8连接有一组特制衔齿轮9，所述轨道连接侧护板1的底侧设有若干组桁架底侧滑动轮10，若干组桁架底侧滑动轮10对称设置在两组轨道连接侧护板1的底侧，且桁架底侧滑动轮10通过轮轴8连接在轨道连接侧护板1的底侧。

所述防碰撞减震装置5由液压缸11、液压固定板12、液压杆13、承载弹簧14、弹簧端帽15、软质缓冲头16组成，所述液压缸11固定在液压固定板12的右侧面，所述液压杆13左侧连接在液压缸11 内，液压杆13右侧固定在弹簧端帽15的右侧，所述承载弹簧14套在液压杆13外侧，且承载弹簧14左端接触液压缸11，承载弹簧14 右端接触弹簧端帽15，所述软质缓冲头16固定在弹簧端帽15的右侧面。

所述液压缸11、液压固定板12、液压杆13、弹簧端帽15由锻造钢材料制成，所述承载弹簧14由碳钢材料制成，所述软质缓冲头 16由橡胶材料制成，所述轨道连接侧护板1、轨道顶侧连接装置2、机器人连接板3、减震固定板4均由铸铁材料制成。

本实用新型工作原理：设备的使用非常简单，具体分为两个步骤，一为设备的安装阶段，安装初始需要将设备的机器人连接板固定在机器人的桁架滑动轮的一侧，然后拆开设备的轨道连接防护板，并且在机器人的滑动桁架上进行安装轨道连接侧护板和轨道顶侧连接装置，然后将设备的在机器人的侧面进行固定，此为安装过程；二为设备的使用过程，在使用过程中，当出现人为操作不当或者使得机器人收到外力的撞击的时候，机器人的外壳非常的坚固，此时的机器人滑动的桁架轨道和桁架滑动轮非常的容易损坏，因此设备的软质缓冲头会受到撞击，并且使得弹簧端帽和弹簧被压缩，从而带动液压杆被压缩到液压缸内，使得受到的力量越来越小，减弱对机器人本体的伤害。

以上所述为本实用新型较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构，其特征在于，包括轨道连接侧护板(1)、轨道顶侧连接装置(2)、机器人连接板(3)、减震固定板(4)、防碰撞减震装置(5)，所述轨道连接侧护板(1)设有两组，两组轨道连接侧护板(1)通过螺栓(6)固定在轨道顶侧连接装置(2)的底面两侧，所述机器人连接板(3)设在轨道顶侧连接装置(2)的左侧面，所述减震固定板(4)设在轨道顶侧连接装置(2)的右侧面，所述防碰撞减震装置(5)设有两组，两组防碰撞减震装置(5)平行设立的通过螺栓(6)固定在减震固定板(4)的右侧面，所述轨道顶侧连接装置(2)、机器人连接板(3)、减震固定板(4)一体成型。

2.根据权利要求1所述的一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构，其特征在于，所述轨道顶侧连接装置(2)的顶面开设有一组通透的轮槽(7)，所述轮槽(7)的内底侧通过轮轴(8)连接有一组特制衔齿轮(9)，所述轨道连接侧护板(1)的底侧设有若干组桁架底侧滑动轮(10)，若干组桁架底侧滑动轮(10)对称设置在两组轨道连接侧护板(1)的底侧，且桁架底侧滑动轮(10)通过轮轴(8)连接在轨道连接侧护板(1)的底侧。

3.根据权利要求1所述的一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构，其特征在于，所述防碰撞减震装置(5)由液压缸(11)、液压固定板(12)、液压杆(13)、承载弹簧(14)、弹簧端帽(15)、软质缓冲头(16)组成，所述液压缸(11)固定在液压固定板(12)的右侧面，所述液压杆(13)左侧连接在液压缸(11)内，液压杆(13)右侧固定在弹簧端帽(15)的右侧，所述承载弹簧(14)套在液压杆(13)外侧，且承载弹簧(14)左端接触液压缸(11)，承载弹簧(14)右端接触弹簧端帽(15)，所述软质缓冲头(16)固定在弹簧端帽(15)的右侧面。

4.根据权利要求3所述的一种双Z轴桁架机器人防碰撞机构，其特征在于，所述液压缸(11)、液压固定板(12)、液压杆(13)、弹簧端帽(15)由锻造钢材料制成，所述承载弹簧(14)由碳钢材料制成，所述软质缓冲头(16)由橡胶材料制成，所述轨道连接侧护板(1)、轨道顶侧连接装置(2)、机器人连接板(3)、减震固定板(4)均由铸铁材料制成。

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