CN211750565U - 一种带下肢康复训练功能的智能轮椅 - Google Patents

Abstract

一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，涉及到智能轮椅技术领域。解决现有的智能轮椅无法实现下肢康复训练功能的技术不足，包括有轮椅本体和脚踏机构；脚踏机构与椅支架前后摆动铰接；椅支架上设有随椅轮行走往返驱动所述的脚踏机构前后摆动的下肢康复训练模块；所述的椅支架上还设有生物刺激反馈模块，生物刺激反馈模块上连接有第一电极组和第二电极组。患者下肢进行屈曲和伸直康复训练，同时，生物刺激反馈模块放电刺激，有效提升下肢康复训练效果，有利于显著改善偏瘫肢体的运动功能与整体功能，训练患者的独立生活能力，提升偏瘫患者生活自信，促进其身心健康。

Description

一种带下肢康复训练功能的智能轮椅

技术领域

本实用新型涉及到智能轮椅技术领域。

背景技术

目前，老年人以及肢体残疾者使用的辅助代步工具，大多是室外使用的操纵杆控制的电动轮椅。这种电动轮椅就是在普通轮椅的基础上加上电机、电机驱动器、蓄电池、操纵杆等，蓄电池给整个系统进行供电，使用者只需要操作操纵杆就可以控制轮椅的“前进”、“后退”、“左转”、“右转”以及加减速。电动轮椅对于自理能力比较差的老年人或肢体残疾比较严重的用户控制起来还不够方便。而智能轮椅能解决这些问题，智能轮椅一般是在一台电动轮椅的基础上增加一台电脑和一些传感器，智能轮椅的出现为很多高度残疾的用户提供了便利。

现有轮椅多用于老年人、残疾人以及下肢受伤严重的人，但对于下肢受伤严重的人来说，由于其脚步受伤严重使得其不能下地活动，但如果脚一直不动，则对于下肢康复不利，因此，需要一种能够进行下肢康复训练的轮椅。下肢功能障碍严重影响患者的独立生活能力。偏瘫患者进行早期康复治疗，能显著改善偏瘫肢体的运动功能与整体功能。

发明内容

综上所述，本实用新型的目的在于解决现有的智能轮椅无法实现下肢康复训练功能的技术不足，而提出一种带下肢康复训练功能的智能轮椅。

为解决本实用新型所提出的技术问题，采用的技术方案为：

一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，包括有轮椅本体和脚踏机构；所述的轮椅本体包括有椅支架，椅支架上设有座椅，椅支架底部设有椅轮；其特征在于：所述的脚踏机构的上端与椅支架前后摆动铰接；在所述的椅支架上设有随椅轮行走往返驱动所述的脚踏机构前后摆动的下肢康复训练模块；所述的椅支架上还设有生物刺激反馈模块，生物刺激反馈模块上连接有对脚踏机构上屈曲状态时的下肢腘绳肌放电刺激的第一电极组和对脚踏机构上伸直状态时的下肢股直肌和胫前肌放电刺激的第二电极组。

作为对本实用新型进一步限定的技术方案包括有：

所述的椅支架上还设有驱动椅轮的轮椅电机。

所述的下肢康复训练模块包括有椅轮同轴传动的偏心轮，偏心轮与脚踏机构通过传导杆铰接。

所述的下肢康复训练模块包括有与轮椅电机传动连接的变速箱，变速箱的输出轴连接有摆臂，摆臂与脚踏机构通过传导杆铰接。

所述的椅轮包括分别设于椅支架底部的左万向轮、右万向轮、左驱动轮和右驱动轮；左驱动轮和右驱动轮分别连接有左轮椅电机和右轮椅电机；脚踏机构包括独立与椅支架铰接的左脚踏机构和右脚踏机构；所述的左轮椅电机与左脚踏机构之间设有左下肢康复训练模块，右轮椅电机与右脚踏机构之间设有右下肢康复训练模块。

所述的传导杆为伸缩可调推杆。

所述的椅支架与脚踏机构之间设有上摆检测开关和下摆检测开关；所述的上摆检测开关和下摆检测开关分别连接生物刺激反馈模块。

所述的脚踏机构上设有下肢固定带。

所述的下肢康复训练模块为电动推杆结构。

或者，所述的下肢康复训练模块包括有锥形齿轮传动机构和螺杆推前机构；锥形齿轮传动机构与椅轮的轮轴传动连接，螺杆推前机构连接锥形齿轮传动机构和脚踏机构。

本实用新型的有益效果为：本实用新型的下肢康复训练模块可以随椅轮行走而驱动脚踏机构前后往返摆动，轮椅上的患者下肢会随脚踏机构前后往返摆动而被动地进行屈曲和伸直康复训练，同时，生物刺激反馈模块通过第一电极组对脚踏机构上屈曲状态时的下肢腘绳肌放电刺激，通过第二电极组对伸直状态时的下肢股直肌和胫前肌放电刺激，能起到兴奋神经、活血通络的作用，有效提升下肢康复训练效果，使得脚步受伤严重，不能下地活动的患者在轮椅上同样也能有效地进行下肢康复训练，有利于显著改善偏瘫肢体的运动功能与整体功能，训练患者的独立生活能力，提升偏瘫患者生活自信，促进其身心健康。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和本实用新型优选的具体实施例对本实用新型作进一步地说明。

实施例1

参照图1中所示，当本实用新型在传统电动轮椅基础上进行改进时，本实用新型一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，包括有轮椅本体和脚踏机构。所述的轮椅本体包括有椅支架11，椅支架11上设有座椅12，椅支架11底部设有椅轮，椅支架11上还设有驱动椅轮的轮椅电机。所述的椅轮具体包括分别设于椅支架11底部的左万向轮131、右万向轮132、左驱动轮133和右驱动轮134；左驱动轮133和右驱动轮134分别连接有左轮椅电机141和右轮椅电机142；在具体实施过程中，左驱动轮133和右驱动轮134可以前置，也可以后置。左轮椅电机141和右轮椅电机142结构相同，两电机分别经减速箱与相应的驱动轮相传动连接。脚踏机构包括有左脚踏机构21和右脚踏机构22。

本实用新型相对于现有智能轮椅主要改进点在于：所述的脚踏机构的上端与椅支架11前后摆动铰接；左脚踏机构21和右脚踏机构22可以固定连接，同步前后摆动；左脚踏机构21和右脚踏机构22也可以采用独立前后摆动，也即是左脚踏机构21和右脚踏机构22与椅支架11分别铰接。

为了实现在本实用新型轮椅行走过程中，能同步驱动左脚踏机构21和右脚踏机构22进行前后摆动，从而带动患者下肢屈曲或伸直康复训练，在所述的椅支架11上设有随椅轮行走而往返驱动所述的脚踏机构前后摆动的下肢康复训练模块。下肢康复训练模块的具体结构包括有椅轮同轴传动的偏心轮31，偏心轮31与脚踏机构通过传导杆32铰接；当左脚踏机构21和右脚踏机构22采用独立前后摆动结构时，与左驱动轮133和右驱动轮134分别传动连接的减速箱引出一个传动轴，传动轴上连接偏心轮，两个偏心轮分别通过传导杆32与左脚踏机构21和右脚踏机构22铰接。也即两个偏心轮和两条传导杆构成左下肢康复训练模块和右下肢康复训练模块，在左轮椅电机和右轮椅电机驱动轮椅行车的同时驱动左脚踏机构21和右脚踏机构22前后摆动。为了便于左脚踏机构21和右脚踏机构22摆动角度的调节，所述的传导杆为伸缩可调推杆。

具体实施过程中，也可以采用与左驱动轮133和右驱动轮134同轴联动的曲轴驱动结构，或者与变速箱的输出轴连接摆臂机构代替上述的偏心轮。或者，所述的下肢康复训练模块为电动推杆结构，通过电动推杆电动推动左脚踏机构21和右脚踏机构22前后摆动；或者通过锥形齿轮传动机构代替电动推杆结构的电机，由椅轮的轮轴传动控制电动推杆结构的螺杆推前机构伸缩，也即是所述的下肢康复训练模块包括有锥形齿轮传动机构和螺杆推前机构；锥形齿轮传动机构与椅轮的轮轴传动连接，螺杆推前机构连接锥形齿轮传动机构和脚踏机构。

由于患者使用过程中，人体是坐在座椅12上的，下肢几乎是不受力的自由状态，患者下肢即使受左脚踏机构21和右脚踏机构22的摆动而摆动，下肢腘绳肌、直肌和胫前肌在摆动过程中并不能得到有效刺激，神经并不能激活兴奋，下肢康复训练效果并不明显；为此，本实用新型在所述的椅支架1上还设有生物刺激反馈模块，生物刺激反馈模块上连接有对脚踏机构上屈曲状态时的下肢腘绳肌放电刺激的第一电极组和对脚踏机构上伸直状态时的下肢股直肌和胫前肌放电刺激的第二电极组。

为了能识别脚踏机构上的下肢是屈曲状态，还是伸直状态，以及生物刺激反馈模块能准确控制第一电极组和第二电极组放电，所述的椅支架1与脚踏机构之间设有上摆检测开关和下摆检测开关；所述的上摆检测开关和下摆检测开关分别连接生物刺激反馈模块。当脚踏机构摆动到最高位时，上摆检测开关被触发，则表示下肢处于伸直状态，当脚踏机构摆动到最低位时，下摆检测开关被触发，则表示下肢处于屈曲状态。为了使患者下肢与脚踏机构状态同步，所述的脚踏机构上设有下肢固定带，通过下肢固定带将下肢固定在脚踏机构上。

实施例2

本实用新型不仅适用于上述电动轮椅结构，同样，也适用于手动行车轮椅，患者手动控制两个驱动行走的同时，下肢康复训练模块被动往返动作，从而驱动脚踏机构摆动；与电动轮椅相比，仅缺少左轮椅电机和右轮椅电机，其它结构原理均相同。

Claims (10)

1.一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，包括有轮椅本体和脚踏机构；所述的轮椅本体包括有椅支架，椅支架上设有座椅，椅支架底部设有椅轮；其特征在于：所述的脚踏机构的上端与椅支架前后摆动铰接；在所述的椅支架上设有随椅轮行走往返驱动所述的脚踏机构前后摆动的下肢康复训练模块；所述的椅支架上还设有生物刺激反馈模块，生物刺激反馈模块上连接有对脚踏机构上屈曲状态时的下肢腘绳肌放电刺激的第一电极组和对脚踏机构上伸直状态时的下肢股直肌和胫前肌放电刺激的第二电极组。

2.根据权利要求1所述的一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，其特征在于：所述的椅支架上还设有驱动椅轮的轮椅电机。

3.根据权利要求1所述的一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，其特征在于：所述的下肢康复训练模块包括有椅轮同轴传动的偏心轮，偏心轮与脚踏机构通过传导杆铰接。

4.根据权利要求2所述的一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，其特征在于：所述的下肢康复训练模块包括有与轮椅电机传动连接的变速箱，变速箱的输出轴连接有摆臂，摆臂与脚踏机构通过传导杆铰接。

5.根据权利要求1或2所述的一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，其特征在于：所述的椅轮包括分别设于椅支架底部的左万向轮、右万向轮、左驱动轮和右驱动轮；左驱动轮和右驱动轮分别连接有左轮椅电机和右轮椅电机；脚踏机构包括独立与椅支架铰接的左脚踏机构和右脚踏机构；所述的左轮椅电机与左脚踏机构之间设有左下肢康复训练模块，右轮椅电机与右脚踏机构之间设有右下肢康复训练模块。

6.根据权利要求3或4所述的一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，其特征在于：所述的传导杆为伸缩可调推杆。

7.根据权利要求1所述的一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，其特征在于：所述的椅支架与脚踏机构之间设有上摆检测开关和下摆检测开关；所述的上摆检测开关和下摆检测开关分别连接生物刺激反馈模块。

8.根据权利要求1或7所述的一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，其特征在于：所述的脚踏机构上设有下肢固定带。

9.根据权利要求1所述的一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，其特征在于：所述的下肢康复训练模块为电动推杆结构。

10.根据权利要求1所述的一种带下肢康复训练功能的智能轮椅，其特征在于：所述的下肢康复训练模块包括有锥形齿轮传动机构和螺杆推前机构；锥形齿轮传动机构与椅轮的轮轴传动连接，螺杆推前机构连接锥形齿轮传动机构和脚踏机构。

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